近日，由遼寧工程技術(shù)大學機械工程學院研發(fā)的帶式輸送機不停機更換托輥機器人在中煤華晉公司王家?guī)X礦成功應(yīng)用，填補了國內(nèi)在更換托輥機械設(shè)備上的空白，實現(xiàn)了功能上的新突破。

該機器人是國內(nèi)首臺更換帶式輸送機托輥的專業(yè)設(shè)備，解決了煤礦帶式輸送機不停機更換托輥問題，提高了煤炭生產(chǎn)效率，為煤礦智慧礦山建設(shè)增添了亮點。

在機器人研發(fā)過程中，遼寧工程技術(shù)大學機械工程學院組織10 余人的研發(fā)隊伍，充分發(fā)揮了團隊協(xié)作優(yōu)勢，對機器人結(jié)構(gòu)及參數(shù)進行不斷優(yōu)化，通過10 個月的研究與生產(chǎn)制造，克服了狹窄空間遠距離行走、復雜作業(yè)環(huán)境臺調(diào)整、多級伸縮平臺、不停機膠帶舉升等技術(shù)難題，申請專利5 項，發(fā)表論文3 篇，后續(xù)將進一步對該項技術(shù)進行研究，提高帶式輸送機煤炭主運輸系統(tǒng)的智能化、自動化水平。

中煤華晉王家?guī)X礦12.8km 主帶式輸送系統(tǒng)中有近2萬個運行中的托輥，由于易耗損特性，檢修任務(wù)十分繁重，每換1個托輥大概需要停機15min，如果頻繁停機檢修的話，勢必影響礦井的正常安全生產(chǎn)，并且采用停機人工更換托輥方式，作業(yè)勞動強度大，存在很大的安全風險。

不停機更換托輥機器人應(yīng)用于王家?guī)X煤礦主平硐膠帶，可在輸送機不停機的狀態(tài)下對膠帶上部3 個槽型托輥進行更換，既能保證煤炭開采過程的連續(xù)性，又能保證托輥更換過程安全可靠，該機器人由行走機構(gòu)、調(diào)整平臺、支撐皮帶平臺、前機械手、后機械手、液壓控制系統(tǒng)、電氣控制系統(tǒng)組成。整機行走機構(gòu)采用液壓馬達、履帶結(jié)構(gòu)，最大程度上保證了行駛的穩(wěn)定性和可靠性；調(diào)整平臺自帶動力系統(tǒng)，采用機電液壓控制，由液壓缸進行驅(qū)動，每個動作都采用單獨控制按鈕，可以有效控制每個結(jié)構(gòu)的獨立運行，同時設(shè)有長按和點動兩種功能，便于設(shè)備進行細微調(diào)整，極大提高了調(diào)整的精確率。