吳雨澤， 聶卓赟， 周長新

(華僑大學 信息科學與工程學院， 福建 廈門 361021)

在先進駕駛輔助系統(tǒng)與自動駕駛技術(shù)中，圖像視頻處理是重要的一環(huán)，通過機器視覺對行人、車輛等交通環(huán)境進行目標檢測[1]，以確保駕駛安全.然而，實際行車環(huán)境的復(fù)雜性(光照、雨雪天氣、道路雜物、道路擁擠等)常導(dǎo)致檢測目標被遮擋，從而引起安全隱患，特別是在高速行駛下的目標丟失極具危險性.因此，研究適用于短暫目標遮擋的目標檢測算法具有重要意義.

近年來， 隨著深度學習的發(fā)展， 目標檢測算法取得了很大的突破，如兩階段的FasterR-CNN[2-4]系列、一階段的SSD系列[5-9]和YOLO系列[10-13].特別是2020年Facebook AI提出直接將transformer架構(gòu)適配到視覺領(lǐng)域的端到端目標檢測(DETR)網(wǎng)絡(luò)[14]，將注意力機制在圖像中的應(yīng)用帶到了臺前，并取得了前所未有的檢測精度.國內(nèi)商湯科技的也進一步肯定了注意力機制的作用[15-17].

目前，大多數(shù)應(yīng)用場景是以視頻作為信息的載體[19]，除了常規(guī)視覺信息外，視頻還提供了額外的時間維度信息.針對視頻進行目標檢測，通常可以進行兩類識別計算：一類是對每一幀進行目標檢測；另一類是利用時間維度信息，將被檢測的目標物跨幀鏈接成軌跡[18-25]，并利用生成的軌跡進行下次目標狀態(tài)預(yù)測和跟蹤.在檢測任務(wù)中，為充分利用時間維度信息，本文將檢測與跟蹤集成于一體，以DETR網(wǎng)絡(luò)為主干，通過時間序列信息增強目標檢測的效果.

1 融合上下文信息的增強型目標檢測網(wǎng)絡(luò)

算法1:融合跟蹤目標信息的目標檢測算法

輸入:video framesFt

輸出:bounding boxBt，t=0，…，T

B0=DetectionDETR(F0)

D0=B0

For t=1 to T

Bt=EnhancedDetect(ω，F(xiàn)t，Dt-1)

Bt=NMS(Bt)

Dt=Binary Graph Matching(Bt，Dt-1)

1.1 整體框架

整體框架，如圖1所示.圖1中：CNN為卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)；FFN為前饋神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)；NMS為非極大值抑制層；re-id為重檢測；x′為提取的特征序列；x為疊加位置編碼后的圖像底層特征信息；y為對應(yīng)位置的特征向量；z為輸出的特征序列；α，θ，γ為可學習參數(shù)；ω為相似度.

DETR采用resnet-50[15]作為主干網(wǎng)絡(luò)，該網(wǎng)絡(luò)以Block作為基本單位，每個Block包含兩層1×1的卷積層和一層3×3的卷積層，外加跳接層傳輸殘差，其中，1×1卷積層主要用于減少通道數(shù)，降低網(wǎng)絡(luò)整體參數(shù)量.主干網(wǎng)絡(luò)一共包含48個Block用于提取圖像底層特征，而后展平為序列x′，疊加位置編碼后的x輸入Transformer[16]網(wǎng)絡(luò).Transformer網(wǎng)絡(luò)分為Encoder與Decoder兩大模塊.不同于以往CNN獲取圖像信息的方式，Encoder采用文獻[16]所提出的注意力機制，主干網(wǎng)絡(luò)提取的特征序列經(jīng)過自注意力層與全連接層(共有6組Encoder串接)，可以提取圖像中長距離相關(guān)信息作為輸出的特征序列z，克服了CNN過于關(guān)注局部信息的問題.Decoder的輸入為固定數(shù)目的object query序列(每個序列元素代表圖像某個位置的編碼，可學習)及Encoder輸出的從圖像中所提取到的特征序列z，輸出為圖像上該object query對應(yīng)位置的特征向量y.經(jīng)過兩層FFN和NMS[17]后，得到圖像上對應(yīng)位置包圍框的定位數(shù)值序列b及包圍框內(nèi)存在目標物的概率值P(c|b)，其中，c表示類別.

為解決視頻信息中常存在的模糊、遮擋問題，提出基于注意力疊加的標識提取模塊，將疊加的Transformer網(wǎng)絡(luò)注意力σb作為每個輸出目標的空間信息，用于抽取圖像上對應(yīng)空間的底層特征.通過計算跟蹤目標(上、下幀所有檢測目標經(jīng)二分圖匹配所得)的相似度ω，將已有跟蹤目標的特征信息融入本幀檢測，增強本幀圖像目標檢測效果.

1.2 注意力機制

Attention機制最早在視覺領(lǐng)域提出，Google Mind采用循環(huán)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(RNN)模型結(jié)合Attention機制完成圖像分類需求[17].而后，Bahdanau等[25]又將其引入到神經(jīng)語言程序?qū)W (NLP)領(lǐng)域，采用Seq2Seq融合Attention機制進行機器翻譯.將Attention機制推向研究熱點的是Google機器翻譯團隊，Vaswani[16]提出Transformer網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)，完全拋棄RNN，CNN等傳統(tǒng)結(jié)構(gòu)，僅僅依靠Attention機制進行翻譯任務(wù)，并取得驚人的效果.

Transformer網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)，如圖2所示.圖2中：a為解碼器的展開；b為Transformer網(wǎng)絡(luò)簡圖；c為中的編碼器模塊，通過上、下文(即尋找源句中與之相關(guān)的詞語，稱為自注意力，即每個詞匯對其他詞匯關(guān)注度的權(quán)重)將每個詞匯編碼為中間向量r；d為自注意力層的展開.求某詞匯相對另外一個詞匯的“關(guān)注度”時，注意力權(quán)重ω最終輸出r=ω×v.以此逐個計算每個詞匯相對源句中其他詞匯的注意力，使r中每個語義編碼都包含某個詞匯在特定上、下文表示的語義信息，即

圖2 Transformer網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)Fig.2 Network structure of Transformer

ωAtt(q，k，v)=softmax(q×k).

(1)

式(1)中：q為該詞匯的索引信息；k為匹配信息，v為詞匯語義信息.

通過引入注意力機制，克服了RNN，CNN在計算序列信息上存在的窗口問題.序列上每個元素之間的距離不再成為影響結(jié)果的重要因素，使長期記憶變?yōu)榭赡?解碼器同樣使用注意力機制，完成從語義信息編碼到目標語言編碼的變換，區(qū)別只在于解碼器注意力層使用編碼器輸出k，v，不再贅述.

1.3 基于注意力疊加的像素級標識的提取模塊

2020年，F(xiàn)acebook AI提出直接將transformer架構(gòu)適配到視覺領(lǐng)域的DETR網(wǎng)絡(luò)，不再采用傳統(tǒng)的基于預(yù)先生成的錨定框回歸候選框誤差的策略，直接從圖像特征并行地回歸候選框與類別，最大特點是使用注意力機制Transformer網(wǎng)絡(luò)中Encoder層自注意力權(quán)重熱點圖，如圖3所示.圖3中：(8，13)，(9，25)，(9，3)，(8，32)為編碼器在特征圖上的4個位置.

由圖3可知：在DETR網(wǎng)絡(luò)中，Encoder每層的注意力有集中于目標實例的特性，而在Decoder各層的注意力則分散于每個目標實例的邊緣處.因此，依據(jù)該特性提出基于注意力疊加的標識提取模塊，通過疊加Encoder與Decoder每個檢測實例的注意力權(quán)重，獲取在預(yù)測該目標時網(wǎng)絡(luò)重點關(guān)注的空間位置信息，用于提取像素級別的網(wǎng)絡(luò)低維度特征.Transformer網(wǎng)絡(luò)中Encoder層各通道自注意力權(quán)重的疊加，如圖4所示.圖4中：a為解碼器注意力疊加；b為編碼器自注意力疊加.

圖4 Transformer網(wǎng)絡(luò)中Encoder層各通道自注意力權(quán)重的疊加Fig.4 Superposition of Self-attention weight of each channel in the encoder layer in transformer network

由圖4中的a可知：原圖像經(jīng)過主干網(wǎng)絡(luò)輸出為w×h的featuremap，將其展平成長度為n=w×h的一維向量x，則Encoder層注意力權(quán)重矩陣為Nn×n，每一行代表某像素點對與其他像素點的注意力值，共n行，即有n幅注意力權(quán)重熱點圖.

同理，Decoder層注意力權(quán)重矩陣為Mm×n，m為object query序列長度(有100個預(yù)測結(jié)果)，每一行代表某個輸出對Encoder輸出r的注意力權(quán)重.設(shè)σm×n代表m個預(yù)測結(jié)果所關(guān)注的featuremap上的空間位置信息，則圖4中b的第i個預(yù)測結(jié)果的權(quán)重信息為

(2)

(3)

式(3)中：xt為主干網(wǎng)輸出的特征圖.

1.4 時序特征的融合模塊

網(wǎng)絡(luò)通過之前幀的目標檢測與跟蹤所提供的信息增強本幀目標檢測效果，也即在構(gòu)建的網(wǎng)絡(luò)在進行目標檢測時，不僅使用了本幀里的圖像信息，還使用了從前些幀中恢復(fù)的tracklet信息，即增強型目標檢測網(wǎng)絡(luò)融合了上、下文信息.

(4)

(5)

式(5)中：參數(shù)θ，γ初始值分別為θ=20.0，γ=8.0.

(6)

式(6)中：α的初始值為0.5.

早在2014年，杰卡斯開始顛覆傳統(tǒng)，采用全新釀造工藝，鉆研雙桶陳釀。“我們除了把控傳統(tǒng)的釀造技藝，在杰卡斯雙桶創(chuàng)釀系列上，還額外增加釀制步驟，把葡萄酒置入陳年威士忌酒桶中。用時間醞釀出更完美的酒體?！眹H釀酒師Bernard Hickin如是說。據(jù)介紹，釀制時，得先把紅酒放到傳統(tǒng)橡木桶內(nèi)12-18個月深度熟成，然后再由經(jīng)驗豐富的釀酒師，把葡萄酒放入陳釀威士忌酒桶中陳釀，進行二次熟成。

(7)

包圍框與跟蹤目標的匹配有多種方法[10]，采用基本的KM算法進行匹配，代價矩陣C為

(8)

本幀所預(yù)測的目標為以最小代價匹配已有跟蹤實例，設(shè)定最大代價值為2.0，超過此值忽略匹配.本幀預(yù)測目標匹配成功的實例根據(jù)式(7)更新已有跟蹤實例數(shù)據(jù)，已有跟蹤實例在本幀未被匹配者，則從緩存中刪除.即

2 實驗部分

實驗平臺硬件配置如下：Intel(R) Xeon(R) CPU E5-2623 v4@2.60 GHz；內(nèi)存32 GB；TITAN Xp型顯卡，12 GB.軟件配置如下：Ubuntu18.04LTS，CUDA11.2，python3.6，pytorch1.6.0.為驗證文中方法，采用KITTI數(shù)據(jù)集對不同方法進行對比.KITTI數(shù)據(jù)集由德國卡爾斯魯厄理工學院和豐田美國技術(shù)研究院聯(lián)合創(chuàng)辦，是目前國際上最大的自動駕駛場景下的計算機視覺算法評測數(shù)據(jù)集.該數(shù)據(jù)集用于評測立體圖像、光流、視覺測距、3D物體檢測和3D跟蹤等.KITTI數(shù)據(jù)集包含市區(qū)、鄉(xiāng)村和高速公路等場景采集的真實圖像數(shù)據(jù)，每張圖像中最多達15輛車和30個行人，還有各種程度的遮擋與截斷.同時，KITTI數(shù)據(jù)集包含多個類別的標簽，但大部分類別數(shù)據(jù)量較少，文中取數(shù)據(jù)最多的Car，Pedestrian與Cyclist三項.

2.1 模型訓練

為減短模型訓練時間，部分網(wǎng)絡(luò)初始權(quán)重采用在ImageNet上預(yù)訓練好的DETR模型參數(shù)，并凍結(jié)主干網(wǎng)絡(luò)權(quán)重，不參與學習.損失函數(shù)loss為

(9)

式(9)中：ρ，ζ為超參數(shù)，均取1；Bpre為預(yù)測的包圍框集合，Btru為包圍框標簽集合.

訓練采用Adam優(yōu)化算法，初始學習率為0.000 1，權(quán)重衰減參數(shù)為1×10-5，學習率衰減策略為StepLR，StepSize為200.輸入圖像分辨率1 242 px×375 px，為體現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)在遮擋條件下融合上、下文信息預(yù)測的能力，除通常的歸一化等圖像預(yù)處理外，還對目標進行隨機的遮擋.訓練集圖片總數(shù)為7 121，隨機抽取3張連續(xù)幀作為一個訓練單元，則每個epoch有7 118個訓練單元.網(wǎng)絡(luò)訓練損失函數(shù)曲線，如圖5所示.圖5中：loss為損失函數(shù).由圖5可知：網(wǎng)絡(luò)在快速下降后，逐漸趨于平穩(wěn).

圖5 網(wǎng)絡(luò)訓練損失函數(shù)曲線Fig.5 Loss function curve of network training

2.2 檢測結(jié)果

被遮擋目標的檢測效果圖，如圖6所示.圖6中：每個樣本包含連續(xù)的3幀圖像，并在第3幀人為添加遮擋物；紅色框為目標檢測效果；藍色框為原DETR網(wǎng)絡(luò)目標檢測效果.為排除訓練次數(shù)帶來的干擾，測試的兩模型中相同網(wǎng)絡(luò)部分具有同樣的權(quán)重.

(a) 樣本1 (b) 樣本2

(c) 樣本3 (d) 樣本4圖6 被遮擋目標的檢測效果圖Fig.6 Detection effect diagram of occluded target

由圖6可知：目標物無遮擋的情況下，兩網(wǎng)絡(luò)表現(xiàn)效果相近；而對于被遮擋的目標物(遮擋物為實心黑色圓，遮擋比(η)為圓半徑與包圍框?qū)挾缺?，文中網(wǎng)絡(luò)具有更好的效果.

改進前、后目標檢測精度數(shù)據(jù)，如表1所示.表1中：AP為精度.

表1 改進前、后目標檢測精度數(shù)據(jù)Tab.1 Target detection accuracy dates of improving before and after

由表1可知：隨著遮擋比的增大，兩種方法的檢測準確率均出現(xiàn)了下降的趨勢；但文中網(wǎng)絡(luò)在目標物被遮擋的情況下有更好的表現(xiàn)效果，且兩種方法的差距隨著遮擋比的提升而提升.

不同遮擋物比下各檢測網(wǎng)絡(luò)的平均精度對比，如表2所示.

表2 不同遮擋物比下各檢測網(wǎng)絡(luò)的平均精度對比Tab.2 Comparison of average accuracy in different detection network with different occlusion proportions

3 結(jié)束語

針對視頻中的目標物移動可能產(chǎn)生遮擋、姿勢的變化，光照的差異等問題，提出一種基于注意力疊加與時序特征融合的目標檢測方法.引入注意力權(quán)重疊加的像素級標識提取模塊，更好地匹配軌跡.通過已有軌跡信息，采用時序特征融合的方式增強當前幀下的目標檢測精度.實驗結(jié)果證明，文中方法能有效修正目標物被遮擋等情況下的檢測效果，是一種具有強魯棒性的目標檢測方法.