何欣 周磊

摘? 要：本文主要介紹了光纖捷聯(lián)航姿常見的誤差分析，并對(duì)誤差修正的方法進(jìn)行簡(jiǎn)單的論述，重點(diǎn)闡述了機(jī)載姿態(tài)航向系統(tǒng)上光纖捷聯(lián)航姿的應(yīng)用。

關(guān)鍵詞：光纖捷聯(lián)航姿、光纖陀螺、誤差分析、溫度補(bǔ)償、濾波方法

1.引言

光纖陀螺與傳統(tǒng)的機(jī)械陀螺相比，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、性能穩(wěn)定、動(dòng)態(tài)范圍寬、瞬時(shí)響應(yīng)、可承受較大過載、價(jià)格相對(duì)較低、壽命長(zhǎng)等優(yōu)點(diǎn)，受到世界各國(guó)廠家和用戶的普遍關(guān)注，發(fā)展迅速。近年來，我國(guó)的光纖陀螺技術(shù)快速發(fā)展，越來越多的姿態(tài)設(shè)備選用新的光纖陀螺作為主要的姿態(tài)部件。目前，中低精度水平上的光纖陀螺已實(shí)現(xiàn)了工程化應(yīng)用。隨著光纖陀螺技術(shù)的飛速發(fā)展，除了更高的精度要求，產(chǎn)品的制作難度及制作成本也越來越低，適用性也愈來愈高，使得基于光纖陀螺的捷聯(lián)慣性系統(tǒng)的實(shí)際應(yīng)用價(jià)值越來越高。

本文針對(duì)光纖捷聯(lián)航姿的內(nèi)部與外部可能會(huì)導(dǎo)致誤差的因素進(jìn)行研究，著力于緊密結(jié)合飛機(jī)實(shí)際應(yīng)用的需求，對(duì)可以提高機(jī)載姿態(tài)航向系統(tǒng)的精度及穩(wěn)定性的方法進(jìn)行闡述。

2.光纖捷聯(lián)航姿

2.1.光纖捷聯(lián)航姿的特點(diǎn)

光纖捷聯(lián)航姿與其他慣性系統(tǒng)相比，具有以下優(yōu)點(diǎn)：

a.由于光纖捷聯(lián)航姿的核心部件光纖慣性測(cè)量組件，是由三個(gè)單軸光纖陀螺和加速度計(jì)構(gòu)成，內(nèi)部沒有運(yùn)動(dòng)部件，因此具有壽命長(zhǎng)、可靠性高、重量輕等優(yōu)點(diǎn);

b.啟動(dòng)時(shí)間短，對(duì)機(jī)械環(huán)境的適應(yīng)性高，動(dòng)態(tài)范圍寬，且平均無故障時(shí)間長(zhǎng);

c.系統(tǒng)構(gòu)成和制作工藝相對(duì)簡(jiǎn)單，成本相對(duì)較低;

d.光纖捷聯(lián)航姿因光纖陀螺對(duì)環(huán)境溫度敏感的特性在使用時(shí)也存在其特殊之處，例如特意的提高或者降低光纖陀螺對(duì)環(huán)境的靈敏度可使其用在完全不同的領(lǐng)域。

2.2.機(jī)載姿態(tài)航向系統(tǒng)的組成及工作原理

姿態(tài)航向系統(tǒng)由光纖捷聯(lián)航姿組件和磁傳感器組成，采用光纖速率陀螺和撓性擺式加速度計(jì)來感測(cè)飛機(jī)飛行過程中沿機(jī)體三個(gè)軸向上的運(yùn)動(dòng)角速率和線加速度信號(hào)，接收磁傳感器感測(cè)的兩個(gè)水平軸向上的地磁信號(hào)，經(jīng)電子線路量化、修正后傳輸給航姿解算板，進(jìn)行磁航向、姿態(tài)解算。將解算結(jié)果、工作狀態(tài)字、故障字等數(shù)字信號(hào)通過HB6096、ARINC407接口發(fā)送至機(jī)上交聯(lián)設(shè)備。

3.誤差分析

3.1.姿態(tài)航向系統(tǒng)內(nèi)部產(chǎn)生的誤差

為保證姿態(tài)航向系統(tǒng)的導(dǎo)航精度，必須減小系統(tǒng)的測(cè)量誤差，而影響測(cè)量誤差的原因有很多，就誤差本身而言，則可分為非隨機(jī)誤差和隨機(jī)誤差。

3.1.1.詳細(xì)分析

設(shè)W為光纖陀螺組件的輸出信號(hào)，A為加速度計(jì)組件的輸出信號(hào)，關(guān)于誤差的計(jì)算可以建立兩者的關(guān)系如下：

式中，W為光纖陀螺組件的測(cè)量真值，ΔW為非隨機(jī)誤差，W為隨機(jī)誤差;A為加速度計(jì)組件的測(cè)量真值，ΔA為非隨機(jī)誤差，A為隨機(jī)誤差。本文只闡述非隨機(jī)誤差，故隨機(jī)誤差可等效為均值為零的白噪聲。一般認(rèn)為非隨機(jī)誤差由零位偏差、安裝誤差和標(biāo)度因數(shù)組成。

在工程應(yīng)用中，通常會(huì)采用速率標(biāo)定法來標(biāo)定陀螺組件的安裝誤差和標(biāo)度因數(shù)誤差。試驗(yàn)前，光纖陀螺組件安裝在速率轉(zhuǎn)臺(tái)上，并使陀螺組件的標(biāo)定軸與速率轉(zhuǎn)臺(tái)輸入軸重合，可選擇以下三種安裝方式。

其中，Oxyz表示機(jī)體坐標(biāo)系，OXYZ表示速率轉(zhuǎn)臺(tái)坐標(biāo)系，OX為速率轉(zhuǎn)臺(tái)輸入軸，圖像分別為地球自轉(zhuǎn)角速度和轉(zhuǎn)臺(tái)輸入角速率，L為當(dāng)?shù)鼐暥取?/p>

通過相關(guān)計(jì)算公式即可算出安裝誤差和標(biāo)定誤差。對(duì)于光纖陀螺機(jī)構(gòu)，零位偏差具有特殊性，具體表現(xiàn)為，溫度會(huì)引起光纖陀螺組件零偏的變化。

3.1.2.分析結(jié)果及措施

通過對(duì)光纖系統(tǒng)內(nèi)部產(chǎn)生的誤差進(jìn)行分析可得到以下結(jié)論：

a.光纖陀螺的精度首先取決于硬件的制造水平，包含材料、工藝及原理上的改進(jìn);

b.在目前的硬件及制造工藝的限制下，誤差補(bǔ)償是提高光纖陀螺精度的最有效的途徑，為誤差補(bǔ)償?shù)年P(guān)鍵必須準(zhǔn)確的取得誤差的參數(shù)值，所以試驗(yàn)臺(tái)的好壞及試驗(yàn)流程的規(guī)范度，嚴(yán)重的影響了產(chǎn)品出廠前的精度保持;

c.誤差補(bǔ)償?shù)暮诵臑檐浖惴?，通過更全面數(shù)學(xué)模型、最優(yōu)化的計(jì)算方法來得到更精準(zhǔn)的誤差補(bǔ)償，例如在發(fā)現(xiàn)溫度對(duì)光纖陀螺有影響后，除了通過對(duì)光纖陀螺進(jìn)行全狀態(tài)溫度補(bǔ)償?shù)耐瑫r(shí)，又加入了對(duì)加速度計(jì)的溫度補(bǔ)償，對(duì)軟件算法的進(jìn)一步優(yōu)化，使得光纖陀螺的精度進(jìn)一步提高;

d.及時(shí)裝訂正確的緯度信息也可降低系統(tǒng)誤差。

3.2.姿態(tài)航向系統(tǒng)外部產(chǎn)生的誤差

姿態(tài)航向系統(tǒng)在機(jī)上的安裝，與機(jī)上其他設(shè)備的交聯(lián)及機(jī)上的標(biāo)定工作，都直接影響了姿態(tài)航向系統(tǒng)的精度和穩(wěn)定性。

3.2.1.詳細(xì)分析

3.2.1.1.姿態(tài)航向系統(tǒng)在機(jī)上的安裝誤差

根據(jù)機(jī)上的安裝位置不同，安裝精度參差不齊，例如在機(jī)身中部設(shè)備艙中安裝，在機(jī)身架水平的情況下，正常安裝只能保證大致的航向，較準(zhǔn)的俯仰角，較準(zhǔn)的橫滾角。而安裝在駕駛艙中，在機(jī)身架水平的情況下，通過激光跟蹤儀，正常安裝就能保證較準(zhǔn)的航向，較準(zhǔn)的俯仰角，較準(zhǔn)的橫滾角。

3.2.1.2.姿態(tài)航向系統(tǒng)與機(jī)上交聯(lián)設(shè)備之間產(chǎn)生的誤差

a.交聯(lián)信號(hào)受到干擾

干擾來源可分為兩類：

① 設(shè)備本身受到機(jī)上電磁環(huán)境的影響

② 通過機(jī)上線纜引入的噪聲干擾

b.系統(tǒng)配套的磁傳感器安裝誤差及傳感器本身的誤差所帶來的誤差

光纖捷聯(lián)航姿組件工作在磁航向模式時(shí)，通過磁傳感器感應(yīng)的地磁方向來修正陀螺航向，將修正后的信號(hào)作為光纖捷聯(lián)航姿組件輸出的磁航向，因此，當(dāng)引入磁傳感器安裝誤差時(shí)，會(huì)導(dǎo)致姿態(tài)航向系統(tǒng)輸出的磁航向存在誤差。

3.2.2.分析結(jié)果及措施

通過對(duì)姿態(tài)航向系統(tǒng)與機(jī)上交聯(lián)設(shè)備之間產(chǎn)生的誤差進(jìn)行分析可得到以下結(jié)論：

a.針對(duì)在機(jī)上安裝所產(chǎn)生的誤差是不可避免的，一般工程應(yīng)用中都可以通過飛機(jī)架水平時(shí)，對(duì)姿態(tài)航向系統(tǒng)進(jìn)行初始的安裝誤差裝訂，利用外部基準(zhǔn)使陀螺部件給出自己的安裝誤差，既降低了工作難度，又提高了工作效率及安裝誤差標(biāo)定的準(zhǔn)確度。

b.針對(duì)機(jī)上高密度的電磁環(huán)境對(duì)光纖陀螺及線纜的影響，使得數(shù)據(jù)采集及信號(hào)輸出時(shí)都會(huì)伴隨大的干擾，導(dǎo)致信號(hào)不穩(wěn)，精度降低，一般對(duì)應(yīng)的處理方法則是使用濾波電路及濾波算法，合理的增加濾波電路及濾波算法可有效的解決外部帶來的干擾噪聲問題。一般機(jī)上電纜的處置為使用屏蔽線纜、屏蔽電連接器以及電纜收頭處進(jìn)行屏蔽處理。

c.針對(duì)機(jī)上磁傳感器的本身誤差、安裝誤差，通過羅差校正的方法去修正誤差。

d.針對(duì)飛機(jī)在飛行過程中因緯度變化產(chǎn)生的誤差，一般可通過手動(dòng)或自動(dòng)的方式及時(shí)裝訂緯度信息來修正誤差，因?yàn)樽藨B(tài)航向系統(tǒng)為獨(dú)立的系統(tǒng)，所以只能通過手動(dòng)的方式來裝訂即時(shí)緯度信息，具體為通過飛行前緯度修正及飛行中緯度修正。

4.總結(jié)及展望

隨著光纖陀螺的實(shí)用化技術(shù)走向成熟，由光纖陀螺構(gòu)成的捷聯(lián)慣性系統(tǒng)在軍用和民用領(lǐng)域都得到了廣泛應(yīng)用，本文簡(jiǎn)述了光纖陀螺的特點(diǎn)及發(fā)展前景，并結(jié)合機(jī)載姿態(tài)航向系統(tǒng)對(duì)光纖陀螺在使用中的誤差進(jìn)行分析討論，并找出合理可行的減少誤差的方法。

總之，本文的工程實(shí)踐特色較為明顯，算法研究與實(shí)際應(yīng)用相結(jié)合，為今后以光纖陀螺作為主要姿態(tài)導(dǎo)航部件的使用提供了重要的參考價(jià)值，同時(shí)為今后實(shí)際應(yīng)用中遇到的誤差問題提供了合理可行的排除方法。