專利公開號(hào)：CN214655021U

申請(qǐng)人：陜西科技大學(xué)

摘 要：本實(shí)用新型提供了一種用于皮革干燥的抓取拉伸裝置，包括視覺識(shí)別部分，機(jī)械手，自動(dòng)繃板機(jī)構(gòu)和用于控制視覺識(shí)別部分的機(jī)械手和自動(dòng)繃板機(jī)構(gòu)的信息處理控制系統(tǒng)；視覺識(shí)別部分包括工業(yè)相機(jī)；機(jī)械手包括機(jī)械臂和手部結(jié)構(gòu)，手部結(jié)構(gòu)包括安裝架和安裝框，安裝框四周對(duì)稱設(shè)置有多組抓取機(jī)構(gòu)，安裝架的下部中心設(shè)置有中心吸盤；抓取機(jī)構(gòu)尾部均安裝有伸出至安裝架下部的真空吸盤和夾持器；自動(dòng)繃板機(jī)構(gòu)包括滑軌，滑軌上通過滑塊安裝有門型吊架，門型吊架的下部可旋轉(zhuǎn)式吊裝有繃板。本實(shí)用新型利用工業(yè)相機(jī)視覺識(shí)別皮革的輪廓信息，精準(zhǔn)抓取拉伸，快速將皮革固定在繃板上并進(jìn)一步拉伸、干燥，操作便捷，能有效提高得革率，降低工人的勞動(dòng)強(qiáng)度。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型屬于皮革加工技術(shù)領(lǐng)域，涉及皮革加工裝置，具體涉及一種用于皮革干燥的抓取拉伸裝置。

背景技術(shù)

皮革及其制品在人們的日常生活中必不可少。而在皮革加工過程中，尤其是繃板干燥這一環(huán)節(jié)，主要是由人工來完成，往往需要4～6個(gè)人將皮革抓起并且拉展，鋪在繃板上并用繃板夾固定，浪費(fèi)了大量的人力。由于皮革產(chǎn)品過于柔軟、形狀不規(guī)則，使得傳統(tǒng)機(jī)械手無法應(yīng)用于皮革加工領(lǐng)域。因此，有必要設(shè)計(jì)一種用于不規(guī)則柔軟物體的機(jī)械抓取裝置。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型機(jī)械手手部結(jié)構(gòu)的視圖；

圖2

圖3為本實(shí)用新型機(jī)械手抓取結(jié)構(gòu)的局部視圖；

圖3

圖4為自動(dòng)繃板機(jī)構(gòu)豎直方向的視圖。

圖4

附圖標(biāo)記：1視覺識(shí)別部分；2機(jī)械手；3自動(dòng)繃板機(jī)構(gòu)；4工業(yè)相機(jī)；5機(jī)械臂；6手部結(jié)構(gòu)；7安裝架；8安裝框；9抓取機(jī)構(gòu)；10中心吸盤；11真空吸盤；12夾持器；13滑軌；14滑塊；15門型吊架；16繃板；17電機(jī)；18聯(lián)軸器；19滾珠絲杠；20固定件；21橫向T字形連接件；22繃板夾；23擋塊；24控制壓塊；25平臺(tái)；26安裝槽；27倒L型支架；28地軌；29底座；30伸展臂；31轉(zhuǎn)動(dòng)臂；32定位掌；33立柱；34工字型支撐架；35吊桿；36固定塊；37旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)；38導(dǎo)軌；39螺母；40伸縮裝置；41倒鉤。