劉 浩， 呂 楊， 李 川

(中國(guó)電子科技集團(tuán)公司第三十八研究所， 安徽合肥 230088)

0 引言

具備地面動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)(Ground Moving Target Indication，GMTI)能力的機(jī)載雷達(dá)系統(tǒng)早在海灣戰(zhàn)爭(zhēng)中就發(fā)揮了不可替代的作用，為美軍及其盟友提供了海量敵方地面部隊(duì)的行動(dòng)信息，并在隨后的一系列戰(zhàn)爭(zhēng)和地區(qū)沖突中日趨成熟，成為現(xiàn)代戰(zhàn)場(chǎng)重要的信息來(lái)源和態(tài)勢(shì)感知手段。機(jī)載GMTI雷達(dá)通常采用相控陣體制，利用其波束在方位向和俯仰向快速切換的特點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)對(duì)遠(yuǎn)距離、大范圍重點(diǎn)區(qū)域內(nèi)敵方運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的實(shí)時(shí)監(jiān)視和跟蹤，成為了掌握地面戰(zhàn)場(chǎng)實(shí)時(shí)態(tài)勢(shì)的重要手段。

機(jī)載GMTI雷達(dá)的重要功能就是用于對(duì)地面運(yùn)動(dòng)的坦克、裝甲車等目標(biāo)的檢測(cè)、定位與跟蹤。但是，機(jī)載GMTI雷達(dá)在進(jìn)行目標(biāo)探測(cè)時(shí)，雷達(dá)和目標(biāo)都在運(yùn)動(dòng)，目標(biāo)所處的背景環(huán)境復(fù)雜，地雜波反射嚴(yán)重，且地面目標(biāo)數(shù)量多、密度大，目標(biāo)機(jī)動(dòng)速度慢、持續(xù)時(shí)間短又相對(duì)比較靈活，這些因素都給地面運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的檢測(cè)、定位和跟蹤帶來(lái)了很大的困難，造成目標(biāo)定位精度差、虛警率高等難題，很大程度上限制了機(jī)載GMTI雷達(dá)的應(yīng)用。

在進(jìn)行機(jī)載GMTI雷達(dá)系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)，受限于機(jī)載平臺(tái)對(duì)雷達(dá)重量、體積等約束條件，雷達(dá)的天線規(guī)模較小，雷達(dá)波束較寬，為了提高檢測(cè)概率，通常采用多個(gè)波束交疊的工作方式，因此一個(gè)目標(biāo)在方位上可能有十幾甚至幾十個(gè)點(diǎn)跡，而且由于雷達(dá)和目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)，以及背景信號(hào)的影響，造成目標(biāo)幅度在方位上存在不規(guī)則起伏，因此，必須對(duì)這些點(diǎn)跡進(jìn)行凝聚處理，才能更好地進(jìn)行目標(biāo)定位和跟蹤處理。

點(diǎn)跡凝聚作為雷達(dá)數(shù)據(jù)處理過(guò)程中的一個(gè)重要環(huán)節(jié)，就是要通過(guò)一定的算法盡可能在大量雜波干擾的情況下提取出目標(biāo)的真實(shí)位置、運(yùn)動(dòng)信息等參數(shù)，且在雷達(dá)掃描一幀時(shí)，一個(gè)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)只輸出一個(gè)位置信息，點(diǎn)跡凝聚處理能夠減少參與處理的數(shù)據(jù)量，提高點(diǎn)跡定位精度，減少虛警，為后面的航跡跟蹤打下良好基礎(chǔ)。本文首先提出了一種基于信號(hào)幅度復(fù)原和質(zhì)心凝聚相結(jié)合的凝聚方法，并通過(guò)二次檢測(cè)的方式，提高點(diǎn)跡定位精度和降低虛警。

1 機(jī)載GMTI雷達(dá)點(diǎn)跡凝聚技術(shù)

相控陣體制機(jī)載GMTI雷達(dá)在進(jìn)行地面運(yùn)動(dòng)目標(biāo)探測(cè)時(shí)，一個(gè)掃描周期內(nèi)，由于目標(biāo)跨檢測(cè)單元，以及雷達(dá)波束交疊設(shè)計(jì)，一個(gè)目標(biāo)通常可在相鄰的距離單元、方位單元產(chǎn)生多個(gè)檢測(cè)結(jié)果，這些測(cè)量值同樣包含噪聲和地雜波，經(jīng)信號(hào)處理檢測(cè)后形成原始點(diǎn)跡數(shù)據(jù)輸出，這些數(shù)據(jù)是無(wú)法直接通過(guò)跟蹤濾波器進(jìn)行處理的，需要在處理之前進(jìn)行點(diǎn)跡凝聚處理，這將直接決定目標(biāo)跟蹤質(zhì)量。

對(duì)于信號(hào)處理輸出的過(guò)檢測(cè)門限的原始點(diǎn)跡，首先進(jìn)行點(diǎn)跡預(yù)處理，包括時(shí)空統(tǒng)一、解模糊處理等，預(yù)處理后的點(diǎn)跡進(jìn)行幅度復(fù)原處理，對(duì)點(diǎn)跡的幅度進(jìn)行聚焦增強(qiáng)，然后進(jìn)行質(zhì)心凝聚處理，分別對(duì)點(diǎn)跡距離和方位進(jìn)行凝聚，形成目標(biāo)唯一的距離、方位、幅度等信息，最后對(duì)凝聚點(diǎn)跡進(jìn)行二次檢測(cè)，過(guò)濾幅度較低的噪聲和雜波點(diǎn)跡，剩余的凝聚點(diǎn)跡參與航跡跟蹤處理，圖1給出了點(diǎn)跡處理的流程。

圖1 點(diǎn)跡處理流程

1.1 目標(biāo)信號(hào)幅度復(fù)原

機(jī)載GMTI雷達(dá)在對(duì)地面運(yùn)動(dòng)目標(biāo)進(jìn)行探測(cè)時(shí)，由于平臺(tái)姿態(tài)、雷達(dá)特性、目標(biāo)運(yùn)動(dòng)、地面背景等因素影響，形成的點(diǎn)跡信號(hào)幅度會(huì)出現(xiàn)散焦，難以反映目標(biāo)真實(shí)分布狀態(tài)，給點(diǎn)跡凝聚處理帶來(lái)一定的困難，造成目標(biāo)定位精度較差。本文采用高斯型點(diǎn)擴(kuò)散函數(shù)(Point Spread Function, PSF)對(duì)目標(biāo)信號(hào)幅度進(jìn)行復(fù)原的方法，對(duì)雷達(dá)探測(cè)目標(biāo)點(diǎn)跡幅度進(jìn)行復(fù)原，獲取目標(biāo)相對(duì)真實(shí)的信號(hào)幅度分布。

在進(jìn)行機(jī)載GMTI雷達(dá)點(diǎn)跡處理時(shí)，一般將雷達(dá)每個(gè)掃描幀的觀測(cè)區(qū)域分為×個(gè)分辨單元，和分別表示觀測(cè)區(qū)域在和方向的分辨單元數(shù)量，將第幀的雷達(dá)量測(cè)表示為一個(gè)×的數(shù)組，×表示目標(biāo)點(diǎn)跡分布單元的大小，通常由目標(biāo)的類型確定，雷達(dá)量測(cè)對(duì)應(yīng)分辨單元(,)的點(diǎn)跡幅度表示為(,)，=1,…,，=1,…,，因此，第幀的雷達(dá)量測(cè)表示為

={(,):=1,…,,

=1,…,}

(1)

假設(shè)雷達(dá)探測(cè)的原始點(diǎn)跡(含目標(biāo)點(diǎn)跡和雜波噪聲點(diǎn)跡)獨(dú)立分布在觀測(cè)區(qū)域的各分辨單元中。此時(shí)，當(dāng)每個(gè)單元僅有噪聲和有噪聲加目標(biāo)時(shí)，第幀的單元信號(hào)幅度分別表示為

(,)=(,,)

(2)

和

(,)=(,,,,,)+

(,,)

(3)

式中，(,,,,,)表示第幀單元(,)的目標(biāo)信號(hào)幅度，(,,)表示第幀單元(,)的噪聲信號(hào)幅度。

通常，雷達(dá)目標(biāo)因?yàn)槟芰繑U(kuò)散和多波位覆蓋，導(dǎo)致其點(diǎn)跡出現(xiàn)在周圍的多個(gè)分辨單元中，目標(biāo)點(diǎn)跡信號(hào)幅度為均勻分布的高斯點(diǎn)擴(kuò)展函數(shù)，目標(biāo)的信號(hào)幅度表示如式(4)。

(,,,,,)=

exp(-((,-)+(,-)))

(4)

需要注意的是，通過(guò)還原的目標(biāo)信號(hào)幅度僅僅是個(gè)近似值，一般在處理過(guò)程中忽略雷達(dá)其他方面的影響，圖2為仿真的點(diǎn)目標(biāo)信號(hào)幅度分布，從圖中可以看出目標(biāo)點(diǎn)跡信號(hào)幅度分散在多個(gè)相鄰單元中，并且靠近目標(biāo)位置單元的信號(hào)幅度最高。

圖2 點(diǎn)目標(biāo)信號(hào)幅度分布

通過(guò)對(duì)目標(biāo)點(diǎn)跡信號(hào)幅度進(jìn)行復(fù)原處理，能夠近似地還原出目標(biāo)的真實(shí)信號(hào)幅度分布，還原后的點(diǎn)跡再進(jìn)行質(zhì)心凝聚處理，能夠獲取較高精度的目標(biāo)位置參數(shù)。

1.2 點(diǎn)跡質(zhì)心凝聚

1.2.1 點(diǎn)跡數(shù)據(jù)在距離上的凝聚處理

機(jī)載雷達(dá)在進(jìn)行地面運(yùn)動(dòng)目標(biāo)探測(cè)時(shí)，對(duì)于同一目標(biāo)產(chǎn)生的、在距離單元上連續(xù)或間隔一定量化單元的點(diǎn)跡，按式(5)求取距離質(zhì)心，距離質(zhì)心的值為相應(yīng)點(diǎn)跡的距離估值，公式為

(5)

式中,為點(diǎn)跡個(gè)數(shù)，,分別為第個(gè)點(diǎn)跡的距離、回波幅度值。采用求質(zhì)心方法對(duì)目標(biāo)距離進(jìn)行估值，其準(zhǔn)確度主要取決于雷達(dá)信噪比和回波幅度測(cè)量準(zhǔn)確度，由于已經(jīng)對(duì)目標(biāo)信號(hào)幅度進(jìn)行了還原和增強(qiáng)，因此通過(guò)目標(biāo)信號(hào)幅度能夠明顯區(qū)分目標(biāo)和雜波點(diǎn)跡。

1.2.2 點(diǎn)跡數(shù)據(jù)方位上的凝聚處理

對(duì)由同一目標(biāo)產(chǎn)生的、在方位上相鄰的目標(biāo)點(diǎn)跡按式(6)求取方位質(zhì)心，質(zhì)心數(shù)值作為相應(yīng)點(diǎn)跡的方位估值，公式為

(6)

式中,為點(diǎn)跡個(gè)數(shù)，,分別為第個(gè)點(diǎn)跡的方位、回波幅度值。此時(shí)可求得目標(biāo)點(diǎn)跡的方位唯一估值。

1.2.3 目標(biāo)點(diǎn)跡的距離唯一估值

前面已經(jīng)求得目標(biāo)在各方位上的距離估值，但并沒(méi)有獲得目標(biāo)距離的唯一估值，可根據(jù)目標(biāo)方位估值落入的位置，求得距離唯一估值。假設(shè)方位估值落在經(jīng)距離估值的第、+1點(diǎn)之間，則求距離唯一估值的內(nèi)插公式如下：

′=+(+1-)(-)(+1-)

(7)

式中，′為目標(biāo)點(diǎn)跡距離唯一估值，為目標(biāo)點(diǎn)跡方位唯一估值，+1，，+1，分別為第+1、第點(diǎn)跡的距離和方位值。至此，目標(biāo)的原始點(diǎn)跡經(jīng)凝聚處理后，可獲得目標(biāo)的唯一距離、方位估值。

1.3 凝聚點(diǎn)跡二次檢測(cè)

對(duì)于任何一種動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)方法，信雜噪比(Signal Clutter Noise Ratio，SCNR)都是決定檢測(cè)及估計(jì)性能的關(guān)鍵因素之一，本文通過(guò)前述的凝聚處理，目標(biāo)信號(hào)幅度已明顯增強(qiáng)，從而大幅增加了信雜噪比，此時(shí)只需要設(shè)定合適的檢測(cè)門限，對(duì)凝聚后的點(diǎn)跡進(jìn)行二次檢測(cè)，過(guò)濾掉信雜噪比較低的凝聚點(diǎn)跡，剩余的凝聚點(diǎn)跡參與后續(xù)航跡跟蹤處理。

2 數(shù)據(jù)分析及驗(yàn)證

本文選取了某機(jī)載X波段GMTI雷達(dá)實(shí)際飛行采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，為了提升地面運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的發(fā)現(xiàn)概率，在進(jìn)行雷達(dá)工作參數(shù)設(shè)計(jì)時(shí)，設(shè)計(jì)了多個(gè)波位交疊的策略，因此雷達(dá)在每幀掃描時(shí)，目標(biāo)會(huì)出現(xiàn)在多個(gè)連續(xù)波位中，每幀掃描后獲取的點(diǎn)跡數(shù)量也非常大，不能夠直接參與航跡跟蹤處理，需要進(jìn)行凝聚處理。

首先對(duì)選取的點(diǎn)跡數(shù)據(jù)進(jìn)行坐標(biāo)變換處理，將點(diǎn)跡數(shù)據(jù)由相對(duì)于載機(jī)的極坐標(biāo)轉(zhuǎn)換到經(jīng)緯度坐標(biāo)下，并選取其中的四幀數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，如圖3所示。

利用點(diǎn)跡位置和時(shí)間與配試目標(biāo)GPS數(shù)據(jù)匹配后定位目標(biāo)區(qū)域，從圖3中可以看出目標(biāo)分布區(qū)域明顯區(qū)別于周邊雜波區(qū)域，但是整個(gè)目標(biāo)分布范圍大，點(diǎn)跡在距離、方位上擴(kuò)展嚴(yán)重，由于雷達(dá)方位分辨率的原因，在方位向擴(kuò)展更為嚴(yán)重，且探測(cè)區(qū)域背景雜波較強(qiáng)，點(diǎn)跡密度大，這給后續(xù)的點(diǎn)跡凝聚和航跡跟蹤都帶來(lái)了極大的困難。

圖3 目標(biāo)原始點(diǎn)跡位置分布

通過(guò)分析可以看出目標(biāo)點(diǎn)跡在距離和方位上擴(kuò)展嚴(yán)重，在進(jìn)行點(diǎn)跡質(zhì)心凝聚處理前，通過(guò)構(gòu)造適用于本雷達(dá)的點(diǎn)擴(kuò)散函數(shù)對(duì)目標(biāo)點(diǎn)跡信號(hào)幅度進(jìn)行復(fù)原處理，處理結(jié)果如圖4所示。

(a) 復(fù)原前點(diǎn)跡分布

通過(guò)圖4幅度復(fù)原前后的對(duì)比可以看出，復(fù)原前原始點(diǎn)跡幅度值分布相對(duì)均勻，目標(biāo)區(qū)域信號(hào)幅度較強(qiáng)，但擴(kuò)散嚴(yán)重，經(jīng)復(fù)原處理后目標(biāo)點(diǎn)位置不變，但目標(biāo)中心位置處的幅度大幅增強(qiáng)，且明顯區(qū)別于周邊雜波區(qū)域。

點(diǎn)跡幅度復(fù)原后再進(jìn)行距離和方位向的質(zhì)心凝聚，獲取目標(biāo)的唯一位置點(diǎn)，圖5(a)為凝聚前結(jié)果，圖5(b)為凝聚后結(jié)果，從圖中可以看出凝聚后目標(biāo)幅度不變，但目標(biāo)位置轉(zhuǎn)移到質(zhì)心位置。

(a) 凝聚前

文中處理的原始點(diǎn)跡已經(jīng)是經(jīng)過(guò)信號(hào)處理一次檢測(cè)后的過(guò)門限點(diǎn)跡，但是探測(cè)區(qū)域雜波點(diǎn)仍然很密集，通過(guò)點(diǎn)跡凝聚處理后，目標(biāo)信號(hào)幅度集中且增強(qiáng)，與周圍雜波點(diǎn)區(qū)別更為明顯，因此對(duì)凝聚后的點(diǎn)跡進(jìn)行二次檢測(cè)，過(guò)濾信號(hào)幅度較弱的雜波點(diǎn)，保留幅度較強(qiáng)的目標(biāo)凝聚點(diǎn)跡。

采用本文方法對(duì)本次試驗(yàn)全部幀數(shù)據(jù)進(jìn)行凝聚和二次檢測(cè)處理后，分別得到完整的凝聚點(diǎn)跡分布，如圖6所示，其中圖6(a)和圖6(b)分別為二次檢測(cè)前后點(diǎn)跡分布，從圖中可以看出經(jīng)過(guò)二次檢測(cè)后保留了完整的目標(biāo)點(diǎn)跡，但雜波點(diǎn)已大幅減少。

(a) 二次檢測(cè)前點(diǎn)跡分布

對(duì)本試驗(yàn)數(shù)據(jù)分別采用常規(guī)的凝聚方法和本方法處理后進(jìn)行航跡跟蹤處理，通過(guò)對(duì)兩種處理方法獲得的航跡跟蹤結(jié)果與GPS數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)比分析，采用本方法處理后的航跡跟蹤穩(wěn)定，定位精度有明顯提升。圖7顯示分別為合作目標(biāo)原始點(diǎn)跡、凝聚點(diǎn)跡、航跡以及目標(biāo)GPS數(shù)據(jù)，圖7(a)為采用常規(guī)方法凝聚后跟蹤結(jié)果，圖7(b)為采用本方法凝聚后跟蹤結(jié)果。

(a) 常規(guī)方法凝聚跟蹤效果

經(jīng)過(guò)統(tǒng)計(jì)分析，采用常規(guī)方法凝聚后跟蹤航跡的方位、距離精度(1σ)分別為0.55°和57 m，而采用本方法凝聚后跟蹤航跡的方位、距離精度(1σ)分別為0.48°和46 m，跟蹤精度提升效果明顯，具體分析過(guò)程本文不再贅述。

3 結(jié)束語(yǔ)

針對(duì)機(jī)載GMTI雷達(dá)多目標(biāo)點(diǎn)跡凝聚和跟蹤過(guò)程中存在的困難，本文提出了一種基于目標(biāo)信號(hào)幅度的點(diǎn)擴(kuò)展函數(shù)對(duì)目標(biāo)信號(hào)幅度進(jìn)行復(fù)原處理的方法，對(duì)目標(biāo)點(diǎn)跡進(jìn)行凝聚和二次檢測(cè)處理，從而提升點(diǎn)跡凝聚的效果和質(zhì)量。通過(guò)對(duì)實(shí)際飛行數(shù)據(jù)分析和處理結(jié)果表明，本方法在GMTI目標(biāo)的點(diǎn)跡凝聚上具有良好的效果，能夠?yàn)楹罄m(xù)的目標(biāo)跟蹤提供更高質(zhì)量的凝聚點(diǎn)跡，獲取高質(zhì)量的目標(biāo)航跡，滿足實(shí)際應(yīng)用需求。