羅小燕， 劉順， 湯文聰， 王興衛(wèi)

（江西理工大學(xué)，a.機(jī)電工程學(xué)院；b.江西省礦冶機(jī)電工程研究中心，江西 贛州 341000）

0 引 言

礦業(yè)是我國的基礎(chǔ)產(chǎn)業(yè)， 隨著工業(yè)4.0 的提出，智慧礦山取代傳統(tǒng)礦山已成為未來發(fā)展的趨勢。 5G網(wǎng)絡(luò)、人工智能、云計(jì)算等新興技術(shù)的快速發(fā)展為智慧礦山提供了強(qiáng)有力的技術(shù)支持。 在礦物加工過程中，為了保證磨機(jī)的工作效率，會對磨機(jī)入料口的礦石粒徑有一定要求，所以會在礦倉入口設(shè)置爬欄式倒礦口來保證礦石粒徑的要求，但經(jīng)常會出現(xiàn)較大的礦石堵塞倒礦口的現(xiàn)象，如果不及時(shí)處理，將直接影響礦倉倉儲， 嚴(yán)重影響磨機(jī)工作效率和礦山產(chǎn)能的釋放。 常規(guī)做法是人工判斷堵塞礦石位置，并用機(jī)械手沿垂直方向自上而下破碎堵塞礦石，由于人工操作存在著較大的誤差，且現(xiàn)場工況環(huán)境比較復(fù)雜，這些因素都極大地影響倒礦口的清堵效率，因此研究一種智能清堵機(jī)械手成為迫切的需求。

近年來，隨著深度學(xué)習(xí)[1]的快速發(fā)展，卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)已經(jīng)廣泛地應(yīng)用到目標(biāo)檢測領(lǐng)域[2]，主要由兩部分組成。 一是One-stage 目標(biāo)檢測算法，代表算法有YOLO（you only look once）[3-5]、SSD[6]等基于CNN[7]網(wǎng)絡(luò)和回歸網(wǎng)絡(luò)的目標(biāo)檢測算法，其采用端到端的檢測方法，具有較高的檢測速度，但是在檢測精度上還有待提升[8]；二是Two-stage 目標(biāo)檢測算法，代表算法有R-CNN[9]、Fast R-CNN[10]、Faster R-CNN[11]以及本文所采用的Mask RCNN 等[12]基于CNN 網(wǎng)絡(luò)和RPN 網(wǎng)絡(luò)的目標(biāo)檢測算法， 相對于One-stage 目標(biāo)檢測算法，Two-stage 目標(biāo)檢測算法具有更高的檢測精度[13]，適用于對精度要求較高的場合。 Mask RCNN 是在2017 年提出的， 采用的是基于掩碼區(qū)域卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，其在Faster R-CNN 基礎(chǔ)上增加了語義分割的分支，實(shí)現(xiàn)了在一個(gè)網(wǎng)絡(luò)中同時(shí)做到目標(biāo)檢測和語義分割[12]。 陶志勇等利用Mask RCNN 實(shí)現(xiàn)對無分割手寫字符串的識別[14]；鐘偉鎮(zhèn)等利用Mask RCNN 實(shí)現(xiàn)了復(fù)雜背景下多目標(biāo)葉片的分割與識別，實(shí)驗(yàn)證明該算法具有很好的遷移學(xué)習(xí)能力[15]。

本文在Mask RCNN 的基礎(chǔ)上提出了基于HSV模型的礦石定位方法， 可根據(jù)礦石輪廓進(jìn)行精確定位， 有效避免了因礦石形狀和位姿帶來的定位誤差，提高了對礦石的定位精度。該研究結(jié)果可以為智能清堵機(jī)械手提供精確的視覺引導(dǎo)， 對于提高倒礦效率，降低礦山生產(chǎn)成本，消除安全隱患具有實(shí)踐意義。

1 Mask RCNN 網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)

Mask RCNN 是由何凱明在2017 年提出的目標(biāo)檢測分割算法[12]，采用兩階段的框架：第一階段掃描圖像并生成提議（Proposals，即有可能包含一個(gè)目標(biāo)的區(qū)域）；第二階段分類提議并生成邊界框和掩碼。 Mask RCNN 是在Faster R-CNN 基礎(chǔ)上增加一個(gè)語義分割的分支， 實(shí)現(xiàn)在進(jìn)行目標(biāo)檢測的同時(shí)進(jìn)行語義分割。 Mask RCNN 的網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)主要由主干網(wǎng)絡(luò)CNN（采用ResNet101+FPN 作為特征提取器）、區(qū)域建議網(wǎng)絡(luò)（RPN）、ROI 分類器和邊界框回歸器、分割掩碼4 部分組成，網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)如圖1 所示。

圖1 Mask RCNN 網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)Fig. 1 Network structure of Mask RCNN

將礦石圖像傳送到CNN 網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行特征提取，由于礦石圖像環(huán)境背景復(fù)雜，所以采用特征提取能力更強(qiáng)的深度殘差網(wǎng)絡(luò)ResNet101 與FPN 相結(jié)合作為特征提取模塊對礦石圖像進(jìn)行特征提取， 其中ResNet101 可以提取出低級特征（礦石邊緣，角點(diǎn)）和高級特征（礦石種類和形狀，背景等），形成5 層不同大小和維度的特征層，F(xiàn)PN 的加入是為了彌補(bǔ)ResNet101 無法檢測較小礦石的特征， 可以將各層特征更好地融合，充分利用ResNet101 各個(gè)特征層提取的特征， 將CNN 網(wǎng)絡(luò)提取的特征圖傳送到區(qū)域候選網(wǎng)絡(luò)。 區(qū)域候選網(wǎng)絡(luò)是將圖像分為目標(biāo)礦石和背景2 個(gè)分類，并用貼合目標(biāo)礦石的方框?qū)⒌V石框選出來， 此時(shí)只能得到目標(biāo)礦石的大致區(qū)域，而無法進(jìn)行細(xì)致的分類和目標(biāo)礦石分割。 經(jīng)過候選區(qū)域網(wǎng)絡(luò)可以得到多個(gè)包含目標(biāo)礦石的候選框，再由ROIAlign 池化為固定大小的特征圖，將得到的特征圖分別輸入后續(xù)的2 個(gè)分支中，其中的一個(gè)分支網(wǎng)絡(luò)通過興趣區(qū)域（ROI）分類器和邊框回歸器進(jìn)行目標(biāo)礦石的識別，興趣區(qū)域（ROI）分類器和邊框回歸器均是由一個(gè)全連接層組成，興趣區(qū)域（ROI）分類器通過全連接層獲取準(zhǔn)確的目標(biāo)礦石類別， 邊框回歸器通過全連接層選取合適的興趣區(qū)域的中心點(diǎn)坐標(biāo)和長寬比， 使興趣區(qū)域盡可能貼合目標(biāo)礦石的邊緣；另一個(gè)分支是分割掩碼生成網(wǎng)絡(luò)，由一個(gè)全卷積網(wǎng)絡(luò)構(gòu)成， 該網(wǎng)絡(luò)會生成一個(gè)與目標(biāo)礦石大小和形狀一致的掩膜對目標(biāo)礦石進(jìn)行實(shí)例分割。 最終會將目標(biāo)礦石檢測與分割的結(jié)果相融合，得到與原圖大小一致且包含目標(biāo)礦石類別和形狀的檢測結(jié)果。

2 基于HSV 模型的礦石定位

Mask RCNN 在對目標(biāo)礦石的定位中只能得到目標(biāo)礦石外接矩形框的中心點(diǎn)坐標(biāo)，因此其定位精度很大程度上受回歸邊框以及礦石形狀和位姿的影響。本文主要在Mask RCNN 的基礎(chǔ)上添加基于HSV模型[16]的輪廓檢測，通過計(jì)算輪廓的幾何矩來求解目標(biāo)礦石的形心坐標(biāo)。 首先，令Mask RCNN 輸出用藍(lán)色標(biāo)記的礦石輪廓的圖片作為形心坐標(biāo)求解的輸入，將圖片由RGB 空間轉(zhuǎn)換到本文采用的HSV 空間，通過顏色識別提取礦石輪廓，采用二值化和高斯濾波[17]濾除噪聲，利用開運(yùn)算進(jìn)行形態(tài)學(xué)處理，最后通過計(jì)算輪廓幾何矩[18]求取礦石輪廓的形心坐標(biāo)。 流程簡圖如圖2 所示。

圖2 礦石形心坐標(biāo)求解流程Fig. 2 Flow chart for solving the centroid coordinates of ore

2.1 HSV 與RGB 顏色空間模型

在圖像處理領(lǐng)域存在著多種描述顏色的空間模型，最為常見的是RGB 空間模型，是由R（Red：紅）、G（Green：綠）、B（Blue：藍(lán)）3 種基本顏色為基礎(chǔ)，進(jìn)行不同比例的疊加，產(chǎn)生廣泛而豐富的顏色，此外還有HIS 和HSV 2 種以圓柱坐標(biāo)系中的圓錐體所表示的顏色空間模型。 由于RGB 空間模型受光照的影響較大[19]，相近顏色的R、G、B 值相差可能很大，而HSV模型由H（色度）、S（飽和度）、V（亮度）構(gòu)成的均勻的顏色空間，即相近顏色的H、S、V 值接近，是一種比較直觀的顏色模型，更符合人眼的視覺特征[20]。 因此本文選擇在HSV 顏色空間下進(jìn)行圖像處理。 HSV 模型如圖3 所示。

圖3 HSV 顏色空間模型Fig. 3 Model of HSV color space

2.2 RGB 到HSV 轉(zhuǎn)換

由RGB 模型到HSV 模型的轉(zhuǎn)換遵循以下表達(dá)式：

式（1）、式（2）、式（3）中：Δ 為R、G、B 三分量的最大差值，Max 為R、G、B 三分量的最大值。

2.3 基于HSV 顏色特征的礦石輪廓提取

通過對RGB 到HSV 空間模型的轉(zhuǎn)換分析，將Mask RCNN 輸出的RGB 礦石圖像通過設(shè)定HSV 空間藍(lán)色取值范圍對其進(jìn)行分割，從復(fù)雜背景中將礦石輪廓提取出來。 HSV 空間藍(lán)色的取值范圍如表1 所列。

表1 HSV 分量取值范圍Table 1 Value range of each HSV component

根據(jù)表1 的HSV 空間下藍(lán)色取值范圍對礦石輪廓進(jìn)行分割。 設(shè)RGB 礦石圖像為f（x,y）,其大小設(shè)為[m,n,l]，礦石輪廓提取的步驟為：

1）將原始的RGB 礦石圖像轉(zhuǎn)換到HSV 空間，得到HSV 空間圖像G（x,y）。

2）定義目標(biāo)矩陣1，大小設(shè)為[m,1]，將HSV 空間圖像G（x,y）在H 分量[0.56～0.71]、S 分量[0.36～1]、V分量[0.36,1]范圍內(nèi)的所有像素點(diǎn)在y 方向上進(jìn)行標(biāo)記，并把標(biāo)記后的結(jié)果存儲在目標(biāo)矩陣1 中，定位區(qū)間位置為[1:m]。

3）定義目標(biāo)矩陣2，大小設(shè)為[1,n]，將HSV空間圖像G（x,y）在H 分量[0.56 ～0.71]、S 分量[0.36～1]、V 分量[0.36,1]范圍內(nèi)的所有像素點(diǎn)在x 方向上進(jìn)行標(biāo)記， 并把標(biāo)記后的結(jié)果存儲在目標(biāo)矩陣2 中， 并確定標(biāo)記藍(lán)色像素點(diǎn)的最小位置pos1 和最大位置pos2， 定位區(qū)間位置為[pos1,pos2]。

4）將2 個(gè)定位區(qū)間位置[1:m]和[pos1,pos2]返回到原圖，即可得到圖像分割后的結(jié)果。

如圖4 所示， 從上到下依次是修改后的模型識別的結(jié)果和基于HSV 顏色空間的礦石輪廓提取的結(jié)果。

圖4 礦石輪廓提取示意Fig. 4 Extraction map of ore profile

2.4 基于HSV 顏色特征的礦石定位

在對礦石定位時(shí)，原始的Mask RCNN 網(wǎng)絡(luò)模型只能獲取礦石外接矩形框的位置，為了滿足機(jī)械手對礦石精準(zhǔn)定位的要求，需要求解能夠代表礦石位置的精準(zhǔn)坐標(biāo)即礦石的形心坐標(biāo)，首先要計(jì)算礦石輪廓的幾何矩，如式（4）所示：

3 實(shí)驗(yàn)與結(jié)果分析

3.1 數(shù)據(jù)集的制作

以某企業(yè)鎢礦石作為訓(xùn)練樣本， 共采集圖像1 352 張，為保證數(shù)據(jù)集的普適性，選取1 000 張包含各種形狀、數(shù)量和位姿的礦石圖像作為網(wǎng)絡(luò)的訓(xùn)練集和測試集，數(shù)據(jù)集包括單個(gè)礦石（圖5（a））、多個(gè)分散礦石（圖5（b））和多個(gè)礦石堆疊（圖5（c））的礦石圖像。 隨機(jī)選取各類型礦石圖像共900 張作為網(wǎng)絡(luò)的訓(xùn)練集， 余下的100 張礦石圖像作為網(wǎng)絡(luò)的驗(yàn)證集。 用標(biāo)注軟件Labelme 將礦石圖像中目標(biāo)礦石進(jìn)行標(biāo)注， 并使用數(shù)字標(biāo)簽對礦石進(jìn)行識別和區(qū)分。 標(biāo)注所生成的標(biāo)簽文件和標(biāo)注點(diǎn)坐標(biāo)等標(biāo)注信息都保存到與原圖相對應(yīng)的json 文件中。 將標(biāo)注好的數(shù)據(jù)集轉(zhuǎn)換成網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練所用的coco 數(shù)據(jù)集格式。

圖5 模型訓(xùn)練的數(shù)據(jù)集Fig. 5 Data set for model training

3.2 訓(xùn)練平臺與模型訓(xùn)練

本文所有實(shí)驗(yàn)均在Win10 操作系統(tǒng)下進(jìn)行，計(jì)算機(jī)的處理器是AMD Ryzen 74800H with Radeon Graphics 2.90 GHz，顯卡為GeForce GTX 1060Ti，顯存為6 GB。 在此計(jì)算機(jī)的基礎(chǔ)上搭建Tensorflow-GPU 的深度學(xué)習(xí)環(huán)境， 用Python 語言在VScode 編譯器下實(shí)現(xiàn)Mask RCNN 網(wǎng)絡(luò)的訓(xùn)練和測試。

對Mask RCNN 網(wǎng)絡(luò)模型進(jìn)行訓(xùn)練時(shí)，首先將訓(xùn)練集的圖像調(diào)到512 像素×512 像素，設(shè)置預(yù)訓(xùn)練模型的網(wǎng)絡(luò)參數(shù)，將RPN 的anchor 設(shè)為（16，32，64，128，256），迭代次數(shù) （max epoch） 設(shè)置為200， 初始學(xué)習(xí)率為0.01，動量因子設(shè)置為0.9。

3.3 結(jié)果分析

Mask RCNN 網(wǎng)絡(luò)在train_data 數(shù)據(jù)集上的損失函數(shù)值變化曲線如圖6 所示。圖6 中橫坐標(biāo)為網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練時(shí)的迭代次數(shù)。由圖6 可知，隨著迭代次數(shù)的增加，網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練模型在train_data 數(shù)據(jù)集上的損失值持續(xù)下降，前10 次的迭代損失值下降較快，說明網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練模型的參數(shù)和最佳參數(shù)之間存在較大的差異，通過驗(yàn)證集不斷地對網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練模型參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化，最終使其逼近最優(yōu)值。 迭代次數(shù)在10～150 之間的損失值下降較為平緩，說明此時(shí)網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練模型的參數(shù)已接近最優(yōu)值，為了避免出現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練過擬合的現(xiàn)象，通過降低學(xué)習(xí)率來對網(wǎng)絡(luò)模型參數(shù)進(jìn)行微調(diào)。當(dāng)?shù)螖?shù)達(dá)到150 次之后， 訓(xùn)練集的損失值穩(wěn)定在0.025 左右，說明此時(shí)網(wǎng)絡(luò)模型的訓(xùn)練已經(jīng)基本收斂，達(dá)到了較好的訓(xùn)練效果。

圖6 網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練損失變化曲線Fig. 6 Network training loss change curve

為進(jìn)一步驗(yàn)證網(wǎng)絡(luò)模型的準(zhǔn)確性，將訓(xùn)練好的網(wǎng)絡(luò)模型在測試集上進(jìn)行測試，最終得到該模型的準(zhǔn)確率（P）、召回率（R）及度量準(zhǔn)確率和召回率的函數(shù)（F1）如表2 所列。

表2 Mask RCNN 在測試集上的準(zhǔn)確率（P）、召回率（R）和F1Table 2 Mask RCNN's accuracy （P）, recall（R） and F1 on the test set

由表2 可得該模型的準(zhǔn)確率可以達(dá)到97.6%，表明Mask RCNN 在礦石識別方面有著較為出色的表現(xiàn)，具有一定的工業(yè)應(yīng)用潛力。 但是在對礦石定位時(shí)只能給出礦石外接矩形框的位置，無法滿足機(jī)械手對定位精度的要求， 因此提出在HSV 顏色空間下依據(jù)礦石輪廓求取礦石輪廓形心坐標(biāo)來代替矩形框的定位方法，以避免因礦石形狀特異而帶來的定位誤差。

為驗(yàn)證定位算法的優(yōu)越性，選取了4 種典型形狀的礦石進(jìn)行定位效果對比，為避免因拍攝角度導(dǎo)致礦石輪廓的差異，采用垂直向下的固定視角進(jìn)行礦石圖像采集， 對比結(jié)果如圖7 所示，2 種定位算法對于橢圓形礦石和矩形礦石都有著很好的表現(xiàn)，但對于凹三角形礦石，Mask RCNN 外接矩形框的中心點(diǎn)會落在礦石外部，對于近似三角形礦石，其外接矩形框的中心點(diǎn)會落在礦石的邊緣，所以Mask RCNN 外接矩形框的定位算法無法準(zhǔn)確地表述這類礦石的實(shí)際位置，而基于HSV 模型的礦石定位方法不受礦石形狀的影響，始終可以定位到礦石的形心，更能準(zhǔn)確地表述礦石的實(shí)際位置。

圖7 2 種定位效果對比結(jié)果Fig. 7 Comparison results of two positioning effects

為驗(yàn)證本文算法的普適性和準(zhǔn)確性，共采集100 張包含不同數(shù)量、 位姿和堆疊情況的礦石圖片進(jìn)行測試，測試結(jié)果如圖8 所示，可見本文改進(jìn)的定位算法可以實(shí)現(xiàn)在復(fù)雜環(huán)境下對礦石的精準(zhǔn)定位。

圖8 改進(jìn)后Mask RCNN 礦石識別定位結(jié)果Fig. 8 Recognition and positioning results of the improved Mask RCNN

4 結(jié) 論

1） 提出了基于Mask RCNN 的礦石識別方法，實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明：該方法在復(fù)雜的工況背景下對礦倉入料口堵塞礦石的識別精度高，魯棒性好。 訓(xùn)練后的模型在測試集上的識別準(zhǔn)確率為97.6%， 在GPU 上的檢測速度可以達(dá)到3 FPS。

2） 針對Mask RCNN 在對礦石的定位上只能給出礦石的外接矩形框的坐標(biāo)， 提出在HSV 顏色空間下根據(jù)礦石的輪廓求解礦石形心坐標(biāo)的定位方法，與原始的Mask RCNN 定位效果相比極大地提高了礦石的定位精度。