建立現(xiàn)代機(jī)器與裝備的原始創(chuàng)新能力是現(xiàn)代產(chǎn)業(yè)獲取自有知識(shí)產(chǎn)權(quán)、提升國(guó)際市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力的核心手段，是我國(guó)實(shí)現(xiàn)由制造大國(guó)向制造強(qiáng)國(guó)順利轉(zhuǎn)變的必然要求。對(duì)于以機(jī)械運(yùn)動(dòng)作為功能實(shí)現(xiàn)手段的現(xiàn)代機(jī)器與裝備來(lái)說(shuō)，其原創(chuàng)研發(fā)的核心問(wèn)題是其功能機(jī)理的探究及其機(jī)械運(yùn)動(dòng)過(guò)程的構(gòu)思、規(guī)劃與實(shí)現(xiàn)問(wèn)題，這正是現(xiàn)代機(jī)構(gòu)學(xué)與機(jī)器人學(xué)的核心研究議題。為推進(jìn)理論與應(yīng)用深度互動(dòng)，促進(jìn)現(xiàn)代機(jī)器與裝備原始創(chuàng)新與研發(fā)相關(guān)理論、方法、技術(shù)和應(yīng)用的進(jìn)步，特組織“機(jī)構(gòu)與機(jī)器人學(xué)——現(xiàn)代機(jī)器與裝備的創(chuàng)新利器”專(zhuān)題，分兩期刊出，以期讀者了解和關(guān)注該領(lǐng)域的研究進(jìn)展與發(fā)展趨勢(shì)。

上海交通大學(xué)的科研團(tuán)隊(duì)[1]圍繞輪式移動(dòng)系統(tǒng)開(kāi)展系統(tǒng)研究，針對(duì)崎嶇地形翻越、垂立壁面爬升、地面全向移動(dòng)等場(chǎng)景要求，提出了三模式變形輪、磁吸附輪、變參數(shù)全向輪等 3 類(lèi)新型結(jié)構(gòu)輪，及相應(yīng)的輪式移動(dòng)平臺(tái)方案；中國(guó)科學(xué)院深圳先進(jìn)技術(shù)研究院的科研團(tuán)隊(duì)[2]設(shè)計(jì)了一種具有壁面自適應(yīng)能力的磁吸附爬壁機(jī)器人，為船舶貨艙清洗過(guò)程中多壁面過(guò)渡問(wèn)題提供了解決方案；中國(guó)科學(xué)院深圳先進(jìn)技術(shù)研究院與日本國(guó)立電氣通信大學(xué)聯(lián)合組成的科研團(tuán)隊(duì)[3]在分析人手 16 種日常抓取動(dòng)作功能性歸類(lèi)的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了一種新型假肢手結(jié)構(gòu)，僅用 3 個(gè)電機(jī)實(shí)現(xiàn) 11 種假肢手動(dòng)作，有效克服動(dòng)作多和輕量化的矛盾；華南理工大學(xué)的科研團(tuán)隊(duì)[4]基于主動(dòng)加被動(dòng)的仿生推進(jìn)原理設(shè)計(jì)了兩段主動(dòng)剛體與兩段被動(dòng)順從體相結(jié)合的新型欠驅(qū)動(dòng)仿生機(jī)器鰻魚(yú)，提出基于深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法的機(jī)器鰻魚(yú)控制方法；上海宇航系統(tǒng)工程研究所領(lǐng)頭的科研團(tuán)隊(duì)[5]針對(duì)空間直立桁架結(jié)構(gòu)的人-機(jī)協(xié)作裝配任務(wù)，基于機(jī)構(gòu)學(xué)原理進(jìn)行桁架模塊單元構(gòu)型、桁架裝配過(guò)程數(shù)學(xué)建模以及人-機(jī)協(xié)作的裝配任務(wù)規(guī)劃，為空間大型設(shè)施在軌構(gòu)建提供技術(shù)原理支撐。上述工作將在本期刊出。

下一期將刊出文章分別介紹清華大學(xué)、俄亥俄州立大學(xué)、北京交通大學(xué)以及上海交通大學(xué)的科研團(tuán)隊(duì)的相關(guān)研究進(jìn)展以及研究評(píng)述與展望，涉及變剛度機(jī)構(gòu)、機(jī)構(gòu)與藝術(shù)協(xié)同創(chuàng)新、機(jī)構(gòu)創(chuàng)新促進(jìn)新裝備研發(fā)等主題。

機(jī)構(gòu)與機(jī)器人學(xué)是現(xiàn)代機(jī)器與裝備原始創(chuàng)新的基礎(chǔ)理論工具，機(jī)構(gòu)學(xué)原理不僅支撐機(jī)器與裝備整機(jī)方案的創(chuàng)新研發(fā)，還是各類(lèi)蘊(yùn)含機(jī)械運(yùn)動(dòng)功能的裝備模塊、單元的開(kāi)發(fā)，以及作業(yè)過(guò)程、動(dòng)作的規(guī)劃的技術(shù)工具。能否全面支撐我國(guó)順利實(shí)現(xiàn)由制造大國(guó)向制造強(qiáng)國(guó)的根本轉(zhuǎn)變，還需要機(jī)構(gòu)與機(jī)器人學(xué)開(kāi)展全面、深入、細(xì)致的研究工作。