江笑雨，陳加糧，周浩嵐

(吉首大學信息科學與工程學院，湖南 吉首 416000)

全國各地分布著眾多的小型人工湖，如校園、景區(qū)內的觀賞湖等，湖上經常漂浮著塑料袋、礦泉水瓶等生活垃圾以及落葉等自然垃圾.這些垃圾不僅影響環(huán)境的觀賞價值，也讓清潔人員很難進行無死角打撈.人工打撈不僅工作量大，而且難以保障人身安全.我國目前所使用的水面垃圾清理機器人，大部分是從國外進口的，價格昂貴，維修成本極高[1].這不僅耗費大量人力、物力和財力，還影響設備的正常使用.國外設備大部分是采用雙體船，外形較大.國內研發(fā)的一般也是大型機器，較多應用于大型自然水面[2]，對于小型人工湖的實用性不強.為解決這些問題，筆者設計了小型水面垃圾清理自動智能化機器人.該機器人為智能化機器人，操控者利用手機APP監(jiān)察位置，通過遙控器來控制機器人進入特殊水域作業(yè)，能確保人身的安全.主體采用與常用塑料不同的可再生資源PLA聚乳酸熱塑性聚合物，經濟且環(huán)保.傳送帶設計借力科學，行動更敏捷輕松，該機器人非常適合在小型區(qū)域開展清潔工作.

1 框架設計

這款機器人基于arduino 開源系統(tǒng)，使用arduino uno開發(fā)板為主要的控制核心，聯(lián)合其他控制模塊來控制水面垃圾清理，在結構上以“過濾”的理念設計出空中心形態(tài)，采用遙控的方式代替人工操作，省時省力且能保證工作人員的安全[3].操作人員可以通過遙控器來控制機器人前進、后退、左轉、右轉.當機器人運行時，傳送帶一半延伸到水中，一半延伸到存儲裝置中.整體結構如圖1所示.當整個裝置中兩個螺旋槳推動機器人前進的同時，傳送帶也開始轉動.由于沾上水之后的吸附力，水面的漂浮垃圾會被傳送帶統(tǒng)統(tǒng)“吃”進去，然后隨傳送帶滾動的過程中會把垃圾滾進去，而水會因為自然的重力被留在裝置外面.制作機器人的材料包括木材、金屬、塑料等.其中金屬為主要的材料， 其強度高、不易磨損、有良好的延展性等.但加工成本會高，而且金屬在遇到水中的電解質時會被腐蝕.經過多次實驗操作，結合經濟性和輕量化的要求，我們決定采用PLA 3D打印材料作為整體結構.PLA聚乳酸是一種熱塑性聚合物，來自可再生資源.該材料與其他常用塑料不同，它可通過不可再生的石油蒸餾和聚合獲得，設計更加符合環(huán)保理念.在打印時可以提高打印密度，進而提高強度和剛度，達到我們預期的標準.由PLA材料構成的兩個船型空心體用來提供浮力，并在內部放置電機.尾部連著兩個螺旋槳驅動，上部為有一定厚度的隔離層用于安放控制裝置.垃圾收集由前方傳送帶完成，它把收集到的垃圾傳送到后方垃圾收集裝置.收集裝置由網狀結構組成，呈長方體型，為可替換式收集箱.

圖1 整體結構

水面垃圾清理機器人主體構造采用的是小水線面雙體船結構，利用中間空腔進行垃圾的收集及儲存[4].潛沒于水中的兩側船型空心體、高于水面的平臺由連接上下部分的支柱構成有效組合體，可減少受水浪干擾力，具備優(yōu)越的耐波性和更富余的利用空間等優(yōu)點.

2 收集裝置

收集裝置包括垃圾打撈裝置、存儲裝置以及動力裝置[5].整個打撈裝置運用了過濾的原理，保證機器人所過之處垃圾皆被清理.收集裝置采用了傳送帶設計，傳送帶一半延伸到水中，另一半延伸到垃圾收納箱中，當整個裝置中兩個螺旋槳推動的同時，傳送帶也開始傳動，整個裝置前進.機器人行經水面時，充分利用水面垃圾的漂浮性質，并借助垃圾沾上水之后的吸附力，將垃圾吸附到傳送帶上，然后隨傳送帶進入垃圾收集裝置中.這樣，垃圾清理機器人運動軌跡上所有的垃圾就會被清理干凈.

3 儲存裝置

儲存裝置采用網狀設計，因為設備在運行中會有水隨著垃圾進入而被帶入收集器中，筆者參考了漁網的性質，采用了柔性的網狀儲存裝置，網狀的內部收集器能將水過濾出去，避免了因為垃圾的重量過大而影響運行.其中卡扣的設計思想，非常方便地進行設備的摘取和安裝，操作簡單方便.同時，雙面體船身為垃圾儲存提供了更充足的空間，提高了產品實用性，整個裝置具有打撈速度快、收集容量高等特點.

4 控制裝置

控制設計采用arduino uno開發(fā)板作為主要的控制核心.arduino可利用類C語言來進行編程，而且有圖形化的編輯器，容易操作.核心控制電路系統(tǒng)如圖2所示.為實現(xiàn)實時監(jiān)控，采用HC05藍牙模塊連接控制，和手機App進行連接，當手機發(fā)出信號時，藍牙模塊把信號傳給AS32無線模塊，無線模塊將指令傳遞給主板arduino uno，主板讀取AS32模塊接收到的指令，根據指令控制兩個直流電機和兩個步進電機.其中直流電機為垃圾清理機器人提供動力來源，步進電機分布在收集裝置履帶的兩側，給收集裝置提供動力來源.整個控制裝置安裝在機器人的上部，采用上蓋封裝結構，其中部分連接采用防水貼來提高防水能力.

圖2 控制系統(tǒng)電路

5 動力裝置

提供動力來源的主要是直流電機和步進電機.為滿足行進要求，筆者采用了直流電機，電壓在12 V的時，空轉可達到10 000r/min左右，動力滿足模型需求.螺旋槳為樹脂材質，也用3D打印的方式得到成品，其硬度和強度也可以滿足需求.因為直流電機避免不了在水下運行，所以提前用塑料封裝好，連接處使用防水膠，就可以達到在水下運行的目的.

因為傳動的精度要求遠比行進的要高，所以不適宜采用直流電機來直接驅動.為滿足轉動要求，于是使用步進電機，為履帶提供動力來源.履帶收集的動力裝置如圖3所示,具體型號28BYJ48.這款電機在輸出扭矩上符合要求.步進電機的驅動模塊采用ULN2003驅動板.ULN2003是由7個硅 NPN 達林頓管組成， 其電路的特點是在 5 V 的工作電壓下能與TTL和CMOS電路直接相連，可以直接處理原來需要標準邏輯緩沖器來處理的數(shù)據，由arduino控制板傳出的信號可以直接給到步進電機驅動，進而控制電機的轉動.

圖3 收集的動力裝置

隨著智能時代的到來，便捷、安全的機器人替代人的體體力勞動是大勢所趨.本產品為全自動水面清潔機器人，具有智能化及多功能集合的特點.船體為小水線面雙體船結構，相對于市面上的單體船，穩(wěn)定性更強，空間更充足，可裝載更多的垃圾.小型化設計有利于機器人在狹窄水面工作，這在目前還算是一個空白，市場吸引力巨大，競爭較小，消費者需求旺盛.該小型水面垃圾清理機器人經過多次實驗、逐步優(yōu)化，具有操作簡易、結構簡單、成本低廉、綠色環(huán)保的特點.