楊帆 李昆

（1.一汽-大眾汽車有限公司，長(zhǎng)春 130012；2.大眾一汽發(fā)動(dòng)機(jī)（大連）有限公司，大連 116000）

1 前言

近年來(lái)，自動(dòng)導(dǎo)引車（Automated Guided Vehicle，AGV）廠商在單機(jī)設(shè)計(jì)、制造、控制等方面越來(lái)越成熟和完善，但在不同品牌或者多臺(tái)車輛控制上依然存在諸多問題和難度。各AGV廠家的調(diào)度系統(tǒng)都相互獨(dú)立，當(dāng)一個(gè)區(qū)域內(nèi)運(yùn)行多廠家生產(chǎn)的AGV時(shí)，如果存在路線交叉，則車輛無(wú)法有效運(yùn)行，需額外投入成本解決。

本研究設(shè)計(jì)了一種調(diào)度系統(tǒng)，通過對(duì)其它調(diào)度系統(tǒng)的信號(hào)采集，可以統(tǒng)一控制不同廠家的調(diào)度系統(tǒng)，從而實(shí)現(xiàn)統(tǒng)一的管制方案，實(shí)現(xiàn)在同一生產(chǎn)區(qū)域多家AGV同時(shí)運(yùn)行而互不干涉。

2 AGV調(diào)度系統(tǒng)簡(jiǎn)介

通過調(diào)度系統(tǒng)，可實(shí)現(xiàn)工廠級(jí)的系統(tǒng)運(yùn)行管理、交通管制、任務(wù)分發(fā)、自動(dòng)充電控制功能，同時(shí)與制造執(zhí)行系統(tǒng)(Manufacturing Execution System，MES)、企業(yè)資源計(jì)劃系統(tǒng)(Enterprise Resource Planning，ERP)實(shí)現(xiàn)無(wú)縫融合，打造全柔性、高度自動(dòng)化的現(xiàn)代化物流。

3 調(diào)度系統(tǒng)開發(fā)方案

調(diào)度系統(tǒng)設(shè)計(jì)的技術(shù)路線類型是設(shè)計(jì)A調(diào)度系統(tǒng)的第一步，通過對(duì)現(xiàn)階段各種技術(shù)路線進(jìn)行分析，采用最適合所需工況環(huán)境的架構(gòu)進(jìn)行系統(tǒng)設(shè)計(jì)搭建。

3.1 上位機(jī)架構(gòu)選擇

3.1.1 Client-Server（C/S）架構(gòu)

C/S架構(gòu)是程序的體系架構(gòu)，服務(wù)器、客戶端可以通過該架構(gòu)將需要運(yùn)行的任務(wù)指令合理發(fā)布到Client端和Server端（圖1），從而實(shí)現(xiàn)預(yù)期目標(biāo)，最大化降低系統(tǒng)通訊成本。

圖1 Client-Server架構(gòu)

3.1.2 Browser/Server（B/S）架構(gòu)

B/S架構(gòu)隨著網(wǎng)絡(luò)技術(shù)迭代而興起，是在對(duì)C/S架構(gòu)進(jìn)行迭代革新而衍生出的架構(gòu)。在B/S架構(gòu)下，用戶可以通過桌面界面對(duì)指令進(jìn)行操作并實(shí)現(xiàn)（圖2）。

圖2 Browser/Server架構(gòu)

3.1.3 C/S架構(gòu)相對(duì)于B/S架構(gòu)特點(diǎn)

a.技術(shù)上更成熟可靠，國(guó)內(nèi)許多知名ERP系統(tǒng)均采用C/S架構(gòu)。

b.功能更強(qiáng)大且更易于操作，用戶體驗(yàn)度更好。比如在支持鍵盤設(shè)置快捷鍵操作等體驗(yàn)功能上，B/S架構(gòu)無(wú)法滿足。

c.執(zhí)行遠(yuǎn)程訪問更迅速，由于C/S架構(gòu)比B/S架構(gòu)減少一個(gè)中間層，數(shù)據(jù)在傳輸環(huán)節(jié)更加直接，所以在傳輸穩(wěn)定性及結(jié)構(gòu)安全性上都比B/S架構(gòu)更具優(yōu)勢(shì)。

d.開發(fā)的系統(tǒng)在升級(jí)維護(hù)方面更復(fù)雜，因?yàn)榻Y(jié)構(gòu)影響必須要在每個(gè)客戶端上預(yù)裝專門的軟件客戶端才可完成。

e.開發(fā)的程序更復(fù)雜，技術(shù)難度更大，開發(fā)周期也更長(zhǎng)，導(dǎo)致對(duì)技術(shù)要求過高，對(duì)程序員能力要求更嚴(yán)苛，成本投入更高。

3.1.4 總結(jié)

C/S架構(gòu)響應(yīng)速度快，安全性強(qiáng)，相比B/S架構(gòu)來(lái)說，C/S架構(gòu)迭代性更好，所以本調(diào)度系統(tǒng)應(yīng)用C/S架構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì)。

3.2 開發(fā)環(huán)境選擇

3.2.1 Microsoft Visual studio

美國(guó)微軟公司在1995年開發(fā)的工具包系列產(chǎn)品?；景嗽谲浖O(shè)計(jì)、升級(jí)等全生命周期內(nèi)所用到的大部分工具。工具包工具縮寫的代碼可以適用于微軟所支持的全部平臺(tái)，包括Windows、Windows Mobile等，兼容性好。

3.2.2 Python

結(jié)合解釋性、編譯性、互動(dòng)性和面向應(yīng)用對(duì)象的腳步語(yǔ)言，是一種跨平臺(tái)的計(jì)算機(jī)設(shè)計(jì)語(yǔ)言。可以滿足多種設(shè)計(jì)場(chǎng)景，用于獨(dú)立、大型項(xiàng)目的開發(fā)。

3.2.3 Java Development Kit

Java開發(fā)工具包，是一種在JAVA平臺(tái)應(yīng)用程序、applet和組件上構(gòu)建出的開發(fā)環(huán)境（圖3）。包含Java編譯器、JVM等Java開發(fā)工具以及Java基礎(chǔ)的類庫(kù)和語(yǔ)言包規(guī)范。

圖3 開發(fā)環(huán)境

3.2.4 總結(jié)

系統(tǒng)開發(fā)選用了Python開發(fā)環(huán)境，優(yōu)點(diǎn)如下。

a.開源。可以自由發(fā)布軟件拷貝、閱讀源代碼、并用于新的自由軟件中。

b.可移植性?？缙脚_(tái)語(yǔ)言，在很多平臺(tái)上直接寫代碼就可運(yùn)行。

c.面向?qū)ο?。既支持面向過程的函數(shù)編程也支持面向?qū)ο蟮某橄缶幊獭?/p>

d.可擴(kuò)展性。具有良好的可擴(kuò)展性，關(guān)鍵代碼運(yùn)行更快，或希望某些算法不公開，可以把部分程序用C或C++編寫，然后在程序中使用。

3.3 程序框架搭建

調(diào)度系統(tǒng)的程序框架結(jié)構(gòu)見圖4。

圖4 程序框架結(jié)構(gòu)

3.3.1 模塊化程序框架

本系統(tǒng)程序設(shè)計(jì)采用分模塊獨(dú)立進(jìn)程設(shè)計(jì)（圖5），進(jìn)程間通過數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行交互，數(shù)據(jù)庫(kù)為各個(gè)獨(dú)立模塊的通信樞紐；程序模塊按功能分為任務(wù)分配、路徑規(guī)劃與交通管制、AGV通信、故障處理、日志、操作界面UI。

圖5 模塊化程序框架

3.3.2 接口協(xié)議定義

本系統(tǒng)通過TCP/IP協(xié)議，讀寫可編程邏輯控制器(Programmable Logic Controller,PLC)內(nèi)部定義數(shù)據(jù)塊DB（圖6）。

圖6 PLC數(shù)據(jù)塊DB接口定義

3.3.3 呼叫系統(tǒng)搭建

AGV呼叫系統(tǒng)搭建見圖7。

圖7 AGV呼叫系統(tǒng)

3.3.4 IT系統(tǒng)接入和交互

本系統(tǒng)開放與上層IT系統(tǒng)（MES/ERP/WMS等）的通信接口，通信方式包括數(shù)據(jù)庫(kù)、webservice、socket。

3.3.5 數(shù)據(jù)庫(kù)定義

本系統(tǒng)的數(shù)據(jù)庫(kù)是整個(gè)調(diào)度系統(tǒng)的數(shù)據(jù)中心，記錄所有的運(yùn)行數(shù)據(jù)，根據(jù)各個(gè)獨(dú)立功能模塊的交互邏輯定義交互數(shù)據(jù)表，如AGV狀態(tài)信息表、任務(wù)信息表、搜索路線信息表、故障信息表[1]。

3.3.6 異常處理機(jī)制

本系統(tǒng)的異常處理機(jī)制可以有效處理AGV脫軌、電量不足、系統(tǒng)崩潰、網(wǎng)絡(luò)異常情況。

a.脫軌檢測(cè)并做停車處理；

b.實(shí)時(shí)檢測(cè)電量，適時(shí)調(diào)度去充電；

c.實(shí)時(shí)檢測(cè)在線狀態(tài)并做處理，掉線自動(dòng)停車；

d.實(shí)時(shí)檢測(cè)傳感器狀態(tài)，根據(jù)狀態(tài)做相應(yīng)處理。

3.4 調(diào)度系統(tǒng)控制算法選擇

調(diào)度系統(tǒng)控制算法是調(diào)度系統(tǒng)的核心，算法的組合直接影響調(diào)度系統(tǒng)的運(yùn)算能力。

3.4.1 Dijkstra算法

圖8首先把起點(diǎn)到所有點(diǎn)的距離存儲(chǔ)并找出最短，然后以點(diǎn)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，及時(shí)判斷當(dāng)前點(diǎn)到目標(biāo)點(diǎn)是不是最短距離。

圖8 Dijkstra算法

3.4.2 A*算法

圖9是一種在靜態(tài)網(wǎng)絡(luò)中用算法計(jì)算出最快實(shí)現(xiàn)路徑、最優(yōu)解決方案的直接搜索算法，同時(shí)該算法也是檢索問題的有效算法。在運(yùn)行算法中估算值與目標(biāo)實(shí)際越相近，計(jì)算結(jié)果速度越快。

圖9 A＊算法

3.4.3 Floyd算法

圖10插點(diǎn)法是根據(jù)給定目標(biāo)位置，不斷進(jìn)行動(dòng)態(tài)測(cè)算，從而尋找點(diǎn)與點(diǎn)間最短的實(shí)現(xiàn)路徑，這種算法與Dijkstra算法類似。

圖10 Floyd算法

3.4.4 蟻群算法

圖11是一種通過實(shí)時(shí)計(jì)算概率來(lái)優(yōu)化路徑的算法，這種算法的主要特征是具備啟發(fā)式搜索特質(zhì)、信息可以正向反饋、可以進(jìn)行分布式計(jì)算，本質(zhì)上該算法是一種全局優(yōu)化的啟發(fā)式算法。

圖11 蟻群算法

3.4.5 總結(jié)

本設(shè)計(jì)中的算法通過對(duì)現(xiàn)場(chǎng)的實(shí)際觀測(cè)和分析綜合評(píng)估。在真實(shí)工況中存在長(zhǎng)距離行走和短距離精確停止要求。編譯邏輯是長(zhǎng)距離采用A*算法，減少運(yùn)算次數(shù)。在轉(zhuǎn)向、停止位置采用Floyd算法，實(shí)現(xiàn)漸進(jìn)精準(zhǔn)的控制。

4 調(diào)度系統(tǒng)模塊

本系統(tǒng)架構(gòu)編寫采用獨(dú)立的模塊化編程思路（圖12），包含通訊、數(shù)據(jù)庫(kù)、任務(wù)分配、交通管制、路徑規(guī)劃、日志記錄、LUA、監(jiān)控與操作。同時(shí)這些模塊以數(shù)據(jù)終端為中心，以通訊模塊為橋梁，來(lái)實(shí)現(xiàn)AGV與線路調(diào)度系統(tǒng)以及各個(gè)獨(dú)立模塊的信號(hào)交互[2]。

圖12 調(diào)度系統(tǒng)模塊

4.1 數(shù)據(jù)庫(kù)模塊

本系統(tǒng)任務(wù)信息來(lái)自MES或ERP系統(tǒng)（圖13），同時(shí)也有義務(wù)向MES或ERP匯報(bào)任務(wù)執(zhí)行結(jié)果，通過各數(shù)據(jù)庫(kù)模塊進(jìn)行任務(wù)下達(dá)及反饋，數(shù)據(jù)庫(kù)模塊主要用途如下[3]。

圖13 MES或ERP接口通信

a.通過接入工廠信息系統(tǒng)MES/WMS/ERP，獲取任務(wù)；

b.各數(shù)據(jù)庫(kù)模塊通過訪問數(shù)據(jù)中心實(shí)現(xiàn)彼此間的信息交互；

c.存儲(chǔ)運(yùn)行過程中關(guān)鍵數(shù)據(jù)，如運(yùn)行任務(wù)、路線、執(zhí)行狀態(tài)等。

4.2 任務(wù)分配模塊

調(diào)度系統(tǒng)與AGV終端進(jìn)行實(shí)時(shí)通信，從空閑AGV終端中選擇一臺(tái)，并按照規(guī)定下達(dá)任務(wù)指令，使AGV按照一定的路線完成運(yùn)輸功能。

a.為待分配任務(wù)篩選所有可執(zhí)行任務(wù)的AGV，并根據(jù)AGV運(yùn)行狀態(tài)及設(shè)定條件從中選出最優(yōu)執(zhí)行任務(wù)的AGV編號(hào)；

b.指定某臺(tái)AGV執(zhí)行某個(gè)或某類任務(wù)；

c.將任務(wù)分解為多個(gè)小任務(wù)執(zhí)行；

d.遠(yuǎn)程暫停或取消任務(wù)。

4.3 路徑規(guī)劃模塊

實(shí)時(shí)路徑規(guī)劃根據(jù)選中AGV所在的位置，以及目標(biāo)站點(diǎn)位置，對(duì)AGV進(jìn)行前進(jìn)路線優(yōu)化，并指導(dǎo)AGV按照規(guī)劃的路線行駛。

a.從AGV任務(wù)列表獲取任務(wù)運(yùn)行起點(diǎn)與終點(diǎn)，根據(jù)地圖搜索從起動(dòng)到終點(diǎn)的任務(wù)路線，并發(fā)送給指定AGV；

b.根據(jù)所有AGV的實(shí)時(shí)位置，根據(jù)任務(wù)運(yùn)行時(shí)間最短優(yōu)化最優(yōu)路線；

c.路線搜索可以指定通過某一個(gè)位置；

d.將路線存儲(chǔ)到AGV，根據(jù)任務(wù)發(fā)送對(duì)應(yīng)路線編號(hào)給AGV。

4.4 交通管制模塊

根據(jù)任務(wù)目標(biāo)的分解分析和設(shè)定，通過預(yù)先設(shè)計(jì)的運(yùn)行邏輯對(duì)多臺(tái)AGV進(jìn)行統(tǒng)一調(diào)配（圖14），避免車輛在運(yùn)行中發(fā)生多車碰撞、送貨不及時(shí)的情況，具體功能如下。

圖14 交通避讓原則

a.設(shè)定線路優(yōu)先級(jí)，級(jí)別低避讓級(jí)別高。

b.“先來(lái)后到”原則，先進(jìn)入監(jiān)控點(diǎn)車輛先行，后進(jìn)入監(jiān)控點(diǎn)車輛等待。

c.管制系統(tǒng)主動(dòng)識(shí)別分析車輛運(yùn)行任務(wù)及路徑，分析重疊區(qū)域范圍。

d.如有重疊，提前監(jiān)控重疊區(qū)域內(nèi)所涉及的交叉線路和監(jiān)控點(diǎn)，提前進(jìn)入監(jiān)控程序并且管理相關(guān)功能點(diǎn)，并實(shí)時(shí)對(duì)沖突線路進(jìn)行監(jiān)控標(biāo)記。

e.AGV在避讓等待處停止等待，車輛內(nèi)部系統(tǒng)應(yīng)按照一定頻率連接調(diào)度系統(tǒng)查詢線路動(dòng)態(tài)，查詢先行AGV的運(yùn)行狀態(tài)，判斷是否可以通行。

f.在特殊設(shè)定情況下執(zhí)行最高等級(jí)運(yùn)行模式，調(diào)度系統(tǒng)在交通管制中插入避讓功能點(diǎn)，確保優(yōu)先級(jí)最高的車輛順利通行。

4.5 通信模塊

無(wú)線通訊模塊（圖15）主要負(fù)責(zé)AGV與調(diào)度系統(tǒng)進(jìn)行信息交互，調(diào)度系統(tǒng)與車輛構(gòu)成了應(yīng)用兩端，調(diào)度系統(tǒng)通過通訊模塊向車輛發(fā)出任務(wù)指令，指揮車輛進(jìn)行避讓、行駛、停止、工作相關(guān)動(dòng)作。同時(shí)調(diào)度系統(tǒng)也可以通過通訊模塊接收車輛發(fā)出的運(yùn)行信息[4]。

圖15 通信框架

本設(shè)計(jì)使用的網(wǎng)絡(luò)通訊模塊（圖16）互聯(lián)型STM32F107VCT6主控制芯片通過DP83848物理芯片與工廠布局無(wú)線AP進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)連接，并通過TCP/IP協(xié)議棧LwIP進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)通信。無(wú)線AP使用多頻點(diǎn)進(jìn)行跳頻或者AP直序擴(kuò)頻的數(shù)字通訊來(lái)與調(diào)度系統(tǒng)的上位機(jī)進(jìn)行實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)通訊，有效提高調(diào)度系統(tǒng)與下位機(jī)通訊的可靠性。

圖16 網(wǎng)絡(luò)通訊模塊

4.6 LUA模塊

該模塊可以使用require函數(shù)和package函數(shù)加載模塊，使用table模擬module來(lái)定義模塊。函數(shù)require用于加載模塊，module用于創(chuàng)建模塊[5]。

通過模塊化設(shè)計(jì)響應(yīng)現(xiàn)場(chǎng)某些設(shè)備信號(hào)或者響應(yīng)現(xiàn)場(chǎng)人工按鈕動(dòng)作作為呼叫信息。調(diào)度系統(tǒng)與現(xiàn)場(chǎng)呼叫信息均通過協(xié)議進(jìn)行通信。

4.7 監(jiān)控與操作模塊

該模塊用于對(duì)AGV運(yùn)行狀態(tài)及任務(wù)信息等進(jìn)行監(jiān)控，以圖形化的界面顯示其行進(jìn)路線與位置信息（圖17）。

圖17 監(jiān)控系統(tǒng)

a.實(shí)時(shí)顯示AGV運(yùn)行路線、方向位置及運(yùn)行狀態(tài)（圖18）；

圖18 整體運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)控

b.AGV的速度、電量、報(bào)警、模式、參數(shù)信息監(jiān)控（圖19）。

圖19 AGV狀態(tài)監(jiān)控

4.8 日志模塊

負(fù)責(zé)AGV運(yùn)行狀態(tài)，異常報(bào)警，任務(wù)執(zhí)行記錄（圖20）。

圖20 日志模塊

a.從數(shù)據(jù)庫(kù)模塊導(dǎo)出AGV運(yùn)行數(shù)據(jù)，以便后續(xù)通過一些智能算法對(duì)AGV系統(tǒng)的運(yùn)行效率進(jìn)行分析；

b.從數(shù)據(jù)庫(kù)模塊導(dǎo)出AGV運(yùn)行故障數(shù)據(jù)，方便對(duì)AGV問題的定位解決；

4.9 模擬仿真模塊

a.環(huán)境地圖設(shè)計(jì)模塊。根據(jù)項(xiàng)目場(chǎng)景設(shè)計(jì)模擬環(huán)境地圖及運(yùn)行路線；

b.虛擬AGV設(shè)計(jì)模塊。設(shè)計(jì)虛擬AGV并對(duì)其進(jìn)行編號(hào)，模擬實(shí)際AGV的運(yùn)行。

4.10地圖管理模塊

分為繪制、保存、存檔、調(diào)取等部分，同時(shí)可以實(shí)時(shí)將下位機(jī)位置反饋在地圖中。

5 本調(diào)度系統(tǒng)特點(diǎn)

5.1 統(tǒng)一調(diào)控

同一區(qū)域內(nèi)如果有多個(gè)廠家的AGV同時(shí)運(yùn)行，一旦行車路線存在交叉或重疊等現(xiàn)象，本研究設(shè)計(jì)的上層調(diào)度系統(tǒng)，通過規(guī)范通信接口來(lái)協(xié)調(diào)多個(gè)廠家調(diào)度系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)統(tǒng)一的交通管制（圖21）。

圖21 上層調(diào)度系統(tǒng)

本系統(tǒng)支持PLC、PLC+單片機(jī)作為控制器，帶PLC以太網(wǎng)通信模塊的AGV車型，支持PLC控制器型號(hào)：S7-200,S7-300,S7-400,S7-1200,S7-1500等市面上大多數(shù)AGV控制器型號(hào)。

5.2 模塊化設(shè)計(jì)

軟件設(shè)計(jì)上按功能模塊化設(shè)計(jì)軟件框架（圖22），當(dāng)調(diào)度數(shù)量較多時(shí)，多個(gè)功能模塊可以運(yùn)行在不同服務(wù)器上。

圖22 模塊化設(shè)計(jì)

本系統(tǒng)通過獨(dú)立通信模塊實(shí)現(xiàn)AGV與調(diào)度系統(tǒng)的信息交互，可對(duì)不同導(dǎo)航類型的AGV統(tǒng)一調(diào)度管理，實(shí)現(xiàn)高效協(xié)同工作，應(yīng)對(duì)復(fù)雜的使用環(huán)境，通過分區(qū)域調(diào)度及系統(tǒng)的分布式運(yùn)行可以實(shí)現(xiàn)超過100臺(tái)AGV的大規(guī)模調(diào)度（圖23）。

5.3 可視化管理

本系統(tǒng)設(shè)計(jì)友好簡(jiǎn)潔的人機(jī)界面，可實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)監(jiān)控、AGV及任務(wù)狀態(tài)管理，可與視頻監(jiān)控融合遠(yuǎn)程監(jiān)控AGV的運(yùn)行狀態(tài)[6]（圖24）。

圖24 可視化管理

5.4 多功能對(duì)接

本系統(tǒng)設(shè)計(jì)支持上層MES/WMS/ERP及外圍設(shè)備對(duì)接（圖25），多種可擴(kuò)展接口及定制的TCP/IP控制協(xié)議。

圖25 多功能對(duì)接

5.5 高效算法與模型

本系統(tǒng)在任務(wù)分配、路徑規(guī)劃算法、動(dòng)態(tài)優(yōu)先級(jí)與管理模型進(jìn)行建模（圖26），減少AGV空等待時(shí)間，提高總體任務(wù)完成效率（圖27）。

圖26 離散化有向圖路徑網(wǎng)絡(luò)建模

圖27 多AGV調(diào)度管理與動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃仿真路徑

5.6 異常處理和安全機(jī)制

本系統(tǒng)設(shè)計(jì)的異常處理和安全機(jī)制（圖28）可以有效處理脫軌、電量不足、系統(tǒng)崩潰、網(wǎng)絡(luò)異常。

圖28 異常處理和安全機(jī)制

a.進(jìn)行脫軌檢測(cè)并做停車處理；

b.實(shí)時(shí)檢測(cè)電量，適時(shí)調(diào)度AGV去充電；

c.實(shí)時(shí)檢測(cè)在線狀態(tài)并做處理，掉線自動(dòng)停車；

d.實(shí)時(shí)檢測(cè)傳感器狀態(tài)，根據(jù)狀態(tài)做相應(yīng)處理。

5.7 建模仿真

本系統(tǒng)可根據(jù)實(shí)際環(huán)境進(jìn)行地圖設(shè)計(jì)，設(shè)定相關(guān)約束條件對(duì)調(diào)度管理及任務(wù)執(zhí)行進(jìn)行仿真（圖29），快速驗(yàn)證方案有效性。

圖29 建模仿真

5.8 安全可靠

本系統(tǒng)采用的操作系統(tǒng)IP虛擬化，關(guān)鍵數(shù)據(jù)異地容災(zāi)備份，權(quán)限配置管理靈活、嚴(yán)密。

6 結(jié)束語(yǔ)

本系統(tǒng)可滿足整車廠大部分工況，可以有效融合各個(gè)AGV廠商現(xiàn)有車型，通過本調(diào)度系統(tǒng)的應(yīng)用，各應(yīng)用廠可自主掌握話語(yǔ)權(quán)，減少受各廠商不公開核心算法的控制。并且在產(chǎn)線迭代時(shí)，可自主優(yōu)化程序，減少成本投入。隨著AGV本體性能與功能不斷提升，調(diào)度系統(tǒng)面臨著群發(fā)群控、智能柔性、精準(zhǔn)協(xié)調(diào)等眾多問題亟待解決。本系統(tǒng)不斷更新優(yōu)化，未來(lái)可在多領(lǐng)域解決各應(yīng)用廠的實(shí)際問題。