陳銳

本田在2000年發(fā)布的ASIMO，因?yàn)槭冀K找不到應(yīng)用場(chǎng)景，已于2018年停產(chǎn)。

1986年，工程師廣瀨真人加入本田公司后，被分配到一個(gè)秘密組建的機(jī)器人研發(fā)機(jī)構(gòu)，上司派給他的任務(wù)只有一句話：“做個(gè)阿童木出來(lái)！”

14年后，本田的人形機(jī)器人ASIMO問(wèn)世。當(dāng)年，它就登上了日本最受歡迎的電視節(jié)目《NHK紅白歌合戰(zhàn)》的舞臺(tái)，與動(dòng)畫(huà)形象阿童木以及偶像團(tuán)體SMAP共同演出。

ASIMO可以獨(dú)立行走、上下樓梯、與人握手，代表當(dāng)時(shí)全球最先進(jìn)的人形機(jī)器人水平。彼時(shí)不論是業(yè)界還是消費(fèi)者，都相信機(jī)器人將很快進(jìn)入日常生活。

但接下來(lái)的20年，ASIMO的腳步停留在舞臺(tái)上，沒(méi)有變成真正的商品，因?yàn)槿藗儾恢滥茏屗鍪裁?。理想中的端茶倒水、與人交流，它沒(méi)法真正完成。與人形機(jī)器人在技術(shù)上一脈相承的四足機(jī)器人—比如索尼的Aibo、波士頓動(dòng)力的機(jī)器狗Spot—也面臨同樣的困境：它們能做的事越來(lái)越多，但找不到商業(yè)應(yīng)用的場(chǎng)景。

“機(jī)器人”（Robot）這個(gè)詞原本的含義很明確，就是“人形機(jī)器”（humanoidrobot），它被設(shè)想為一種可以替代人做任何事的“仆人”。就在ASIMO找不到場(chǎng)景突破的20年間，各式各樣廣義的“機(jī)器人”產(chǎn)品卻找到了應(yīng)用場(chǎng)景。憑借更高的效率，它們已開(kāi)始頻繁替代人工：掃地機(jī)器人描摹了數(shù)千萬(wàn)家庭的房型圖，語(yǔ)音助手成了智能手機(jī)的標(biāo)配，自動(dòng)機(jī)械臂已經(jīng)是各類生產(chǎn)線上不可或缺的“工人”。

本田在2018年宣布停止研發(fā)下一代ASIMO，轉(zhuǎn)而沿用它的技術(shù)開(kāi)發(fā)“更實(shí)用的機(jī)器人產(chǎn)品”?？瓷先ィ藗冏畛鯇?duì)于機(jī)器人的想象已經(jīng)被擱置了。

但2021年，一批新的技術(shù)公司—特斯拉、小鵬、小米等—相繼宣布了自己的四足或雙足機(jī)器人計(jì)劃，有的已經(jīng)能看到實(shí)物，有的還只是概念，但它們都明確表示對(duì)這一市場(chǎng)的重視。

馬斯克說(shuō)“特斯拉最終會(huì)是一個(gè)機(jī)器人公司”;何小鵬在微博寫(xiě)道：“如果說(shuō)智能汽車是智能智造的皇冠，那么智能機(jī)器人將是機(jī)器智能的皇冠?！?/p>

這輪復(fù)興并非大公司創(chuàng)始人滿足個(gè)人愛(ài)好的玩票。機(jī)器人所處的發(fā)展階段與20年前相比已經(jīng)有了重大改變，這些公司相信自己是在押注下一個(gè)能和智能手機(jī)相提并論的重大機(jī)會(huì)。

盡管每家公司的首款產(chǎn)品形態(tài)各異，但它們都有一樣的終極目標(biāo)：造出能夠替代人做各種工作的“通用型機(jī)器人”。畢竟，一個(gè)可以照顧幼兒或老人的機(jī)器人保姆—比如《超能陸戰(zhàn)隊(duì)》里的大白（Baymax）—顯然會(huì)成為未來(lái)人類的剛需。

所以問(wèn)題就變成了：為什么這樣一個(gè)設(shè)想一定要具化成一個(gè)人形機(jī)器人？換作更專業(yè)的說(shuō)法就是，為什么必須是一個(gè)雙足雙臂、有靈巧手的仿人機(jī)器人？

這或許是某種來(lái)自科幻作品的執(zhí)念。當(dāng)然，它也是一種基于消費(fèi)需求的合理想象。

“人類已經(jīng)把世界改造成最適合人類生活的樣子。尤其是在城市，一切環(huán)境要素的尺寸、功能、使用邏輯，都是根據(jù)人來(lái)設(shè)定的。所以如果你需要一個(gè)全能的機(jī)器人，它很有可能就是人的樣子?！苯鑼?duì)《第一財(cái)經(jīng)》雜志說(shuō)，他是鵬行智能的早期團(tuán)隊(duì)成員。

鵬行智能在發(fā)布機(jī)器馬的概念視頻中，重點(diǎn)展示了和兒童的互動(dòng)。

鵬行智能的前身Dogotix成立于2016年，是中國(guó)最早研究四足機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)的團(tuán)隊(duì)之一。2020年，小鵬汽車戰(zhàn)略投資了鵬行智能，后者在今年9月發(fā)布了第一款產(chǎn)品的造型圖，一匹機(jī)器小馬。

和特斯拉直接推出人形機(jī)器人不同，鵬行智能選擇從技術(shù)上相似、難度沒(méi)有那么大的四足機(jī)器人開(kāi)始，這也是大多數(shù)創(chuàng)業(yè)公司選擇的路線。

鵬行智能的機(jī)器馬在概念視頻中就重點(diǎn)展示了和兒童的互動(dòng)，公布視頻后，它也著重收集了家長(zhǎng)群體的反饋。

同樣，小米的四足機(jī)器狗“鐵蛋”也把目標(biāo)定為陪伴娛樂(lè)，并且公布了9999元的定價(jià)。所以現(xiàn)階段，這些公司能做的，還只是一個(gè)昂貴的、針對(duì)少部分人群的新玩具。

問(wèn)題是，如果只是一個(gè)昂貴的玩具，那不論是四足還是雙足機(jī)器人，所處的將是一個(gè)有明顯天花板的市場(chǎng)。

這些公司必須證明，自己有能力把四足和雙足機(jī)器人從一個(gè)小眾技術(shù)產(chǎn)品，變成可以真正改變?nèi)祟惿畹闹匾ぞ?。這批創(chuàng)業(yè)公司的信心首先來(lái)源于重要技術(shù)的突破，比如人工智能。

四足和雙足機(jī)器人的技術(shù)類似，它們相比于其他單功能機(jī)器人（比如掃地機(jī)器人、工業(yè)機(jī)器人）最大的不同—也是最大的技術(shù)難點(diǎn)—就是自主行走的能力。

這涉及到非常復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)控制和智能識(shí)別系統(tǒng)。此前，在這一領(lǐng)域領(lǐng)先的本田和波士頓動(dòng)力，解決該問(wèn)題靠的都是模型控制的思路。簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)，就是工程師預(yù)設(shè)好各種情況的正確反應(yīng)，機(jī)器人識(shí)別到這種情況時(shí)就會(huì)做出應(yīng)對(duì)。

亞馬遜首款家用機(jī)器人Astro。

Sony發(fā)布的機(jī)器狗Aibo。

而基于深度學(xué)習(xí)的技術(shù)思路，是通過(guò)一定的規(guī)則和獎(jiǎng)勵(lì)機(jī)制，讓機(jī)器人自主學(xué)習(xí)如何面臨各種情況，就像AlphoGo自己學(xué)會(huì)下圍棋一樣。這意味著機(jī)器人的進(jìn)化速度大大提升，也更有可能發(fā)展出不同的功能。

這背后，還有一個(gè)同樣重要的技術(shù)進(jìn)步，就是算力提升。深度學(xué)習(xí)被發(fā)明時(shí)，ASIMO還沒(méi)有問(wèn)世。當(dāng)時(shí)機(jī)器人沒(méi)有采用這一技術(shù)，正是因?yàn)樾酒乃懔h(yuǎn)不足以支撐實(shí)際應(yīng)用。而現(xiàn)在，一個(gè)過(guò)去需要研發(fā)數(shù)年的平地行走動(dòng)作，機(jī)器人可能幾個(gè)月就自己“ 琢磨”出來(lái)了。

除了軟件，硬件的進(jìn)步也是四足和雙足機(jī)器人得以重新火熱的前提。最基礎(chǔ)的例子是電池。過(guò)去，電池的續(xù)航時(shí)間不足以支撐一個(gè)與人差不多大小的四足或雙足機(jī)器人長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)行。這也是為什么本田ASIMO的早期版本都背著一個(gè)“書(shū)包”，里面裝的就是電池。而現(xiàn)在，鋰電池的能量密度隨著電動(dòng)車的發(fā)展迅速提升，機(jī)器人能夠達(dá)到續(xù)航一個(gè)白天的最基本要求。

此外，電機(jī)的發(fā)展也使得復(fù)雜精密的機(jī)器人更容易實(shí)現(xiàn)。機(jī)器人有一個(gè)重要的指標(biāo)是“自由度”（DOF，Degree ofFreedom），指機(jī)器人可以獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的關(guān)節(jié)數(shù)目。比如人的手腕就有3個(gè)自由度，上下、左右和旋轉(zhuǎn)。一般來(lái)說(shuō)，自由度越多，機(jī)器人越靈活，能做的事情越多。理論上，每增加一個(gè)自由度，就需要一個(gè)電機(jī)。

想象一下，人的手有那么多關(guān)節(jié)，若要復(fù)刻其自由度，需要多少個(gè)電機(jī)？手的尺寸得多大？

過(guò)去，電機(jī)沒(méi)法做得足夠小，轉(zhuǎn)速和扭矩經(jīng)常達(dá)不到要求，和控制系統(tǒng)的結(jié)合也不夠緊密，這使得機(jī)器人很難實(shí)現(xiàn)豐富的自由度。但現(xiàn)在，電機(jī)的性能已經(jīng)接近理想水平。

同時(shí)，視覺(jué)識(shí)別、自然語(yǔ)言等人工智能技術(shù)的進(jìn)展，也使得機(jī)器人和人類的互動(dòng)變得更有可能性?；蛘叻催^(guò)來(lái)說(shuō)，一個(gè)具象的、物理性質(zhì)的Siri，變得可能。

在樂(lè)觀的創(chuàng)業(yè)者眼里，人工智能、電池、電機(jī)等核心技術(shù)的進(jìn)步，意味著機(jī)器人就像十多年前的電動(dòng)車一樣，基礎(chǔ)技術(shù)已經(jīng)具備，只等一個(gè)特斯拉那樣的公司把它們整合起來(lái)，造出能夠定義一個(gè)時(shí)代的產(chǎn)品。

特斯拉最早的超跑車型Roadster也被認(rèn)為是一個(gè)僅限富人群體的“大玩具”，但是它證明了電動(dòng)車的性能完全可以超過(guò)燃油車。之后的逐步升級(jí)，便是基于已有的技術(shù)路徑。

理想狀態(tài)下，目前的機(jī)器人或許只能做到四足行走，但下一代機(jī)型就能直立行走;經(jīng)過(guò)一次在線更新，它就可以拿起一個(gè)規(guī)則球體、提起一個(gè)水壺，再到擰開(kāi)門(mén)把手;到了某個(gè)時(shí)間點(diǎn)，用戶就會(huì)發(fā)現(xiàn)，它不再是一個(gè)單純的玩具或?qū)櫸铮巧?jí)為一個(gè)幫手;繼續(xù)進(jìn)化下去，“大白”就不再是想象。

當(dāng)然，不論是機(jī)器人、機(jī)器狗還是機(jī)器馬，即使作為玩具，它們還有個(gè)非常重要的優(yōu)勢(shì)，就是能夠更自然地互動(dòng)。

不止一位機(jī)器人創(chuàng)業(yè)者向《第一財(cái)經(jīng)》雜志提到，機(jī)器人除了功能價(jià)值，還有情感價(jià)值。他們相信，人在經(jīng)常與這種像動(dòng)物一樣的物體互動(dòng)后，會(huì)產(chǎn)生很強(qiáng)的親近感，當(dāng)他們?cè)偻婊剡^(guò)去的那種玩具時(shí)，就會(huì)很不習(xí)慣。

何小鵬在公司內(nèi)部把機(jī)器人視為未來(lái)互聯(lián)網(wǎng)的新一代交互端口—一種具有主動(dòng)性的交互端口。“不論是智能手機(jī)還是汽車，它們?nèi)耘f是被動(dòng)地接受你的指令，而機(jī)器人可以做到主動(dòng)與你交互?！苯杞忉屨f(shuō)。

不難發(fā)現(xiàn)，持樂(lè)觀看法的人很多來(lái)自電動(dòng)車行業(yè)。這不僅是因?yàn)樵撔袠I(yè)剛剛經(jīng)歷過(guò)這樣的時(shí)刻，更因?yàn)樯鲜龊诵募夹g(shù)本就與電動(dòng)車和自動(dòng)駕駛緊密相關(guān)。這也是特斯拉、小鵬等電動(dòng)汽車公司的先天優(yōu)勢(shì)。以小鵬為例，它的一部分自動(dòng)駕駛研發(fā)團(tuán)隊(duì)，就在與鵬行智能共同研發(fā)機(jī)器人的視覺(jué)識(shí)別系統(tǒng)。

不過(guò)，這不意味著把自動(dòng)駕駛照搬到機(jī)器人上就行了。事實(shí)上，四足和雙足機(jī)器人對(duì)識(shí)別能力的要求，比自動(dòng)駕駛汽車高得多。

首先，需要識(shí)別的種類更多了。自動(dòng)駕駛只需要識(shí)別路牌、劃線、車、行人等道路上的物體;而機(jī)器人要知道什么是路，什么是窗，什么是門(mén)把手……需要識(shí)別的物體種類比汽車多一個(gè)甚至兩個(gè)數(shù)量級(jí);

第二，機(jī)器人的行動(dòng)路徑是3D而非2D的。汽車在一個(gè)平面上移動(dòng)，最多有些上下坡，而機(jī)器人可能要走樓梯，可能要從一張桌子下穿過(guò)，可能要取下墻上掛著的毛巾;

第三，同樣一個(gè)物體，機(jī)器人需要對(duì)它有更精確的認(rèn)識(shí)。比如一個(gè)人，自動(dòng)駕駛汽車只要知道它是行人就行了，在視頻里它會(huì)被簡(jiǎn)化為一個(gè)框;而機(jī)器人要分清楚這個(gè)人的頭、眼睛和手臂，當(dāng)這個(gè)人伸出手指向別處時(shí)，它要理解這是個(gè)“指向”的動(dòng)作。

機(jī)器人市場(chǎng)日漸熱鬧

資料來(lái)源：根據(jù)公開(kāi)資料整理

當(dāng)然，機(jī)器人產(chǎn)品的研發(fā)不能完全依靠人工智能。目前國(guó)內(nèi)大多數(shù)公司采用的還是模型控制和深度學(xué)習(xí)相結(jié)合的方式。僅就機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制部分而言，研發(fā)人員需要把一個(gè)機(jī)器人的控制過(guò)程拆分成足夠細(xì)的步驟，其中關(guān)乎安全的部分，仍然采用模型控制的方式，而不牽涉安全的動(dòng)作—比如推開(kāi)門(mén)—就可以采用深度學(xué)習(xí)的方式去進(jìn)化。

不過(guò)，盡管產(chǎn)品終局明確，技術(shù)路線逐漸清晰，大公司也參與了進(jìn)來(lái)，機(jī)器人創(chuàng)業(yè)目前仍未走出艱難時(shí)期。

首先是人才和管理。機(jī)器人的創(chuàng)業(yè)新熱潮，使得與之相關(guān)的專業(yè)人才變得搶手。比如最典型的運(yùn)動(dòng)控制專業(yè)，原本并不在技術(shù)巨頭招聘的主流視野中?！艾F(xiàn)在，學(xué)運(yùn)動(dòng)控制的朋友都說(shuō)，感覺(jué)像前幾年自動(dòng)駕駛專業(yè)的人一樣，乘上東風(fēng)了?！苯韪嬖V《第一財(cái)經(jīng)》雜志。

和許多前沿技術(shù)一樣，四足和雙足機(jī)器人的專家是一個(gè)很小的圈子。說(shuō)白了，他們也許都參與過(guò)美國(guó)國(guó)防部高級(jí)研究計(jì)劃局（DARPA）機(jī)器人挑戰(zhàn)賽，互為隊(duì)友、對(duì)手、前輩、師生。在中國(guó)也是如此，許多人才都來(lái)自幾所頂尖大學(xué)的實(shí)驗(yàn)室。

從科研到創(chuàng)業(yè)，工作方式的轉(zhuǎn)變與磨合是最先遇到的挑戰(zhàn)?？蒲泄ぷ鞯拇笾赂拍?，是去申請(qǐng)一筆基金，在不那么嚴(yán)苛的期限內(nèi)，完成一篇有價(jià)值的論文。而在創(chuàng)業(yè)公司，實(shí)現(xiàn)某個(gè)具體的性能指標(biāo)成為第一任務(wù)，論文是副產(chǎn)品。機(jī)器人專業(yè)的研究者往往需要適應(yīng)更快節(jié)奏的工作流程。更何況現(xiàn)在汽車公司的工程師也加入了機(jī)器人創(chuàng)業(yè)團(tuán)隊(duì)，他們帶來(lái)的是工業(yè)界最細(xì)致、時(shí)間意識(shí)最強(qiáng)的項(xiàng)目管理流程。

除了創(chuàng)業(yè)公司內(nèi)部，磨合還發(fā)生在創(chuàng)業(yè)公司和產(chǎn)業(yè)鏈之間。它們必須要拉攏盡可能多的優(yōu)秀供應(yīng)商，一起研發(fā)全新的零部件。對(duì)于供應(yīng)商來(lái)說(shuō)，這意味著前所未見(jiàn)的性能要求、高昂的前期研發(fā)投入，以及模糊的商業(yè)前景。

這有點(diǎn)像是蘋(píng)果最早拿著iPhone的設(shè)計(jì)要求去尋找供應(yīng)商的情況，但蘋(píng)果至少還是家有名的大公司，手機(jī)也是一個(gè)已經(jīng)存在的產(chǎn)品。機(jī)器人行業(yè)的不確定性比這個(gè)高得多。上述三條中的任何一條，都可能導(dǎo)致潛在供應(yīng)商拒絕機(jī)器人創(chuàng)業(yè)公司的合作請(qǐng)求。

江黎告訴《第一財(cái)經(jīng)》雜志，很多情況下，他們只能選擇自己研發(fā)一些核心部件，而同意合作的伙伴，往往是本身就想嘗試進(jìn)入機(jī)器人行業(yè)因此愿意交學(xué)費(fèi)的公司。

產(chǎn)業(yè)鏈的支持對(duì)機(jī)器人創(chuàng)業(yè)十分重要。以iPhone為例，任何一個(gè)偉大的技術(shù)產(chǎn)品，它的第一代往往充滿缺陷，需要迭代數(shù)次，才能與競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手拉開(kāi)差距。這個(gè)過(guò)程中，公司與供應(yīng)鏈的互相促進(jìn)就是關(guān)鍵。歸根結(jié)底，從現(xiàn)在的四足機(jī)器人，到真正的“大白”還有很長(zhǎng)的距離，要縮短這個(gè)距離，靠的是大量供應(yīng)商在每個(gè)細(xì)節(jié)上的技術(shù)突破。

這注定是一個(gè)漫長(zhǎng)的過(guò)程。對(duì)于很多公司來(lái)說(shuō)，這個(gè)過(guò)程不能只靠燒錢(qián)度過(guò)。獲得騰訊投資的優(yōu)必選，是國(guó)內(nèi)最早創(chuàng)立、布局最完善的機(jī)器人創(chuàng)業(yè)公司，但它對(duì)雙足機(jī)器人的商業(yè)化一直很謹(jǐn)慎。一方面，它在不斷研發(fā)類似ASIMO的人形機(jī)器人Walker，最新一代型號(hào)還成為迪拜世博會(huì)中國(guó)館的展品。但同時(shí)，它也大量研發(fā)其他單功能機(jī)器人，比如人工智能教育機(jī)器人、公共機(jī)構(gòu)大廳里的服務(wù)機(jī)器人，或是物流機(jī)器人。因?yàn)樗仨氉C明自己在現(xiàn)階段就能賺錢(qián)，這是它進(jìn)入二級(jí)市場(chǎng)獲得更多融資的前提之一。優(yōu)必選CEO周劍在接受采訪時(shí)說(shuō)：“人工智能的通用型普及還需再等等?！?/p>

一些大公司選擇以更務(wù)實(shí)的路徑進(jìn)入這個(gè)行業(yè)。比如亞馬遜，它最近推出了一個(gè)名叫Astro的產(chǎn)品。亞馬遜稱之為機(jī)器人，但實(shí)際上，它就是一塊屏幕加兩個(gè)輪子，再加上亞馬遜的語(yǔ)音識(shí)別技術(shù)。換句話說(shuō)，它是一個(gè)可以移動(dòng)的智能音箱+攝像頭。顯然，在亞馬遜看來(lái)，比起研發(fā)復(fù)雜的四足行走技術(shù)，先滿足消費(fèi)者一部分基礎(chǔ)需求就足夠了。

不過(guò)，某種意義上，上述這些挑戰(zhàn)都是在已經(jīng)明確方向再往前推進(jìn)的過(guò)程中遇到的困難，并不是機(jī)器人創(chuàng)業(yè)最難的部分。

真正難的，是從頭定義一個(gè)沒(méi)有先例的產(chǎn)品，也就是說(shuō)，常規(guī)的產(chǎn)品定義和市場(chǎng)調(diào)研都派不上用場(chǎng)。產(chǎn)品經(jīng)理們需要從零開(kāi)始思考：第一款產(chǎn)品如何讓目標(biāo)消費(fèi)者記住，有限的研發(fā)資源應(yīng)該集中突破哪個(gè)方向，市面上已有的相關(guān)經(jīng)驗(yàn)，哪些可以參考，哪些應(yīng)該忽略？

這種思考必須結(jié)合兩種洞察：人類最底層的需求，以及技術(shù)發(fā)展帶來(lái)的潛在影響。

所以，沒(méi)錯(cuò)，機(jī)器人工程師們某種程度上是在做科幻小說(shuō)家的工作，區(qū)別在于，小說(shuō)家只需要描述理想的狀態(tài)，也就是所謂的“終局”，而創(chuàng)業(yè)公司需要摸索出通往那里的道路。