高媛　王超　馬鵬飛

摘要：為了更加精準(zhǔn)地控制工業(yè)機(jī)器人，使其能按照預(yù)定軌跡完成規(guī)定任務(wù)，以典型的六自由度串聯(lián)機(jī)器人為研究對(duì)象，對(duì)其運(yùn)動(dòng)學(xué)進(jìn)行分析和研究?；诟倪M(jìn)D-H參數(shù)法建立各連桿固連坐標(biāo)系，確定D-H參數(shù);推導(dǎo)出機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程，建立數(shù)學(xué)模型，并用代數(shù)法進(jìn)行逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析計(jì)算，求解出各個(gè)關(guān)節(jié)角度;利用Matlab中Robotics Toolbox工具箱進(jìn)行正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真分析，并驗(yàn)證建立模型的正確性。結(jié)果表明，該六自由度機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析正確，為之后研究機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制奠定了基礎(chǔ)。