萬(wàn)斌，姚進(jìn)

四川大學(xué) 機(jī)械工程學(xué)院，四川 成都 610065

引言

惡性腫瘤是威脅人類健康的重要因素之一，大約有70%的腫瘤患者需要進(jìn)行放射治療，近距離放射治療方法在惡性腫瘤的治療中一直都起著重要作用[1]。近距離放射治療的發(fā)展始終伴隨著近距離放射治療設(shè)備的迭代創(chuàng)新，本文通過(guò)回顧近距離放射治療發(fā)展過(guò)程中的相關(guān)文獻(xiàn)，總結(jié)了以治療技術(shù)及設(shè)備發(fā)展為主體的“近距離放射治療簡(jiǎn)史”，并將其歸納為經(jīng)驗(yàn)?zāi)Ｊ?、?jīng)典模式、圖像引導(dǎo)模式及智能模式4個(gè)發(fā)展階段（圖1）。近距離放射治療系統(tǒng)經(jīng)過(guò)前三個(gè)階段一百多年的發(fā)展，在放射源到位精度與放射劑量計(jì)算精度方面取得了長(zhǎng)足進(jìn)步。從1898年居里夫人發(fā)現(xiàn)鐳元素到1903年Alexander Graham Bell建議物理學(xué)家將細(xì)小的鐳顆粒密封入細(xì)玻璃管內(nèi)，再到1986年，計(jì)算機(jī)控制的微型多功能后裝機(jī)研制成功，硬件系統(tǒng)的發(fā)展為放射源到位精度的提高帶來(lái)了革命性的變革；從1932年建立的曼徹斯特系統(tǒng)首次提出劑量參考點(diǎn)的概念（A點(diǎn)、B點(diǎn)），到放射源數(shù)學(xué)計(jì)算模型的逐步優(yōu)化[2‐3]，再到21世紀(jì)，基于三維治療計(jì)劃系統(tǒng)（Treatment Planning System，TPS）的圖像引導(dǎo)近距離放射治療（Image Guided Brachytherapy，IGBT）技術(shù)的出現(xiàn)，軟件系統(tǒng)的發(fā)展使腫瘤靶區(qū)高劑量區(qū)的劑量分布更均勻，個(gè)體化治療更精確和安全。

圖1 近距離放射治療發(fā)展歷程

隨著人工智能及機(jī)器人技術(shù)的深入研究及應(yīng)用，近距離放射治療系統(tǒng)也在逐步進(jìn)入第四階段的智能模式。本文詳細(xì)梳理了近距離放射治療系統(tǒng)的發(fā)展歷程，結(jié)合近距離放射治療機(jī)及相關(guān)配套設(shè)備的現(xiàn)狀及趨勢(shì)，探討了智能模式階段的發(fā)展內(nèi)涵，為機(jī)器人輔助近距離放射治療系統(tǒng)研發(fā)的可行性分析提供部分理論依據(jù)。

1 現(xiàn)代近距離放射治療設(shè)備的現(xiàn)狀

1.1 高劑量率近距離放射治療機(jī)

1960年，Henschke首先提出“后裝（afterloading）”一詞并設(shè)計(jì)了后裝法腔內(nèi)近距離放療設(shè)備，而后裝技術(shù)也成為現(xiàn)代近距離放射治療機(jī)的標(biāo)志。1987年，醫(yī)科達(dá)‐核通公司生產(chǎn)的microSelectron高劑量率（High Dose Rate，HDR）近距離后裝放射治療機(jī)（圖2a）作為現(xiàn)代近距離放射治療的開(kāi)端，在世界范圍內(nèi)都到廣泛應(yīng)用，并在1989年引入中國(guó)。同樣被廣泛應(yīng)用的還有瓦里安公司先后發(fā)布了VariSource iX HDR（圖2b）和GammaMedplus iX（圖2c）后裝機(jī)。后裝機(jī)的產(chǎn)生與發(fā)展是近距離放射治療系統(tǒng)通過(guò)硬件對(duì)治療精度及個(gè)體化治療的提升，其具體表現(xiàn)為：microSelectron HDR后裝機(jī)的18～30個(gè)通道，為多針道的近距離插植放射治療的一次性執(zhí)行提供了可能性；Flexitron將放射源駐留點(diǎn)個(gè)數(shù)提升至401個(gè)，步進(jìn)長(zhǎng)度1 mm，放射源到位精度達(dá)0.5 mm，其劑量學(xué)優(yōu)勢(shì)已被大量的實(shí)驗(yàn)研究與蒙特卡洛模擬所證實(shí)[4]；GammaMedplus iX提供HDR與PDR兩種192Ir放射源治療模式配置，能夠分別實(shí)現(xiàn)高劑量與脈沖劑量照射；瓦里安發(fā)布2018年10月的Bravos192Ir HDR近距離治療系統(tǒng)，提供了全新的日常QA/QC設(shè)備以及根據(jù)施源器材質(zhì)設(shè)置通道長(zhǎng)度等新功能，確保駐留點(diǎn)位置最大偏差為0.4 mm，駐留時(shí)間為最大偏差為0.07 s[5]，提高了系統(tǒng)的整體治療精度。我國(guó)現(xiàn)代近距離放射治療始于20世紀(jì)60年代，且早在1971年研制出第一臺(tái)后裝機(jī)“天津‐1”型，其中作為首臺(tái)量產(chǎn)的WD‐HDR18（汕頭威達(dá)醫(yī)療器械有限公司）其設(shè)計(jì)原理、結(jié)構(gòu)和功能均與microSelectron類似。

圖2 近距離放射治療機(jī)

現(xiàn)代近距離放射治療機(jī)的放射源由步進(jìn)電機(jī)遙控傳輸，相較于手動(dòng)式后裝其到位精度準(zhǔn)確，且放射源駐留點(diǎn)位置與駐留時(shí)間靈活，配合三維治療計(jì)劃系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)劑量的優(yōu)化，提高腫瘤組織的處方劑量覆蓋度，降低危機(jī)器官的受照劑量。

1.2 術(shù)中放射治療機(jī)

術(shù)中放射治療機(jī)是一種在外科手術(shù)過(guò)程中對(duì)腫瘤瘤床區(qū)或殘余病灶實(shí)施照射的設(shè)備，按照治療技術(shù)分為術(shù)中電子線照射和術(shù)中低能X線照射。術(shù)中電子線照射技術(shù)以美國(guó)IntraOp公司生產(chǎn)的Mobetron[6]（4～12 Mev電子線，10 Gy/min劑量率，圖3a）為代表，術(shù)中低能X線照射技術(shù)以德國(guó)Zeiss公司生產(chǎn)的Intrabeam[7]（30～50 kV低能X射線，圖3b）為代表。IntraOp公司是便攜式電子束術(shù)中放射治療（Intraoperative Radiation Therapy，IROT）的先驅(qū)，自1993年引入Mobetron以來(lái)，IntraOP通過(guò)將唯一可靠的自屏蔽輻射技術(shù)引入手術(shù)室，改變了癌癥治療。Zeiss公司的Intrabeam產(chǎn)品則是通過(guò)尖端創(chuàng)新和臨床相關(guān)軟件解決方案，支持醫(yī)療專業(yè)人員制定眼科/驗(yàn)光、神經(jīng)、耳鼻喉科、脊柱、牙科和婦科手術(shù)以及術(shù)中放射治療的治療新標(biāo)準(zhǔn)。我國(guó)術(shù)中放射治療機(jī)的研發(fā)目前基本處于空白。

圖3 術(shù)中放射治療機(jī)

Abdelfatah等[8]的單中心研究指出腹部盆腔惡性腫瘤采用術(shù)中放療后不會(huì)增加總并發(fā)癥的發(fā)生率，證明了術(shù)中放療的安全性。術(shù)中放療作為一種安全有效的惡性腫瘤治療手段，已在乳腺癌[9]、復(fù)發(fā)婦科腫瘤[10]、胰腺癌及軟組織肉瘤[11]等部位得到證實(shí)。但是，術(shù)中放射治療機(jī)的應(yīng)用有其局限性，其主要弊端之一為缺乏圖像引導(dǎo)下的放射治療計(jì)劃設(shè)計(jì)。Vanderwalde等[12]的研究表明，采用Mobetron針對(duì)乳腺癌切除后的瘤床區(qū)進(jìn)行術(shù)中放療后，5年和6年后出現(xiàn)同側(cè)復(fù)發(fā)的患者比例分別為13%和15%，其將局部復(fù)發(fā)比例高于預(yù)期的原因之一歸結(jié)為缺乏術(shù)中的圖像引導(dǎo)。

1.3 微型X-Ray近距離放射治療機(jī)

美國(guó)XOFT公司生產(chǎn)的Axxent微型X‐Ray近距離治療機(jī)是一種利用微型X射線發(fā)生裝置代替放射性同位素進(jìn)行照射的新型近距離治療機(jī)，該系統(tǒng)可用于治療皮膚癌、乳腺癌[13]、子宮內(nèi)膜癌及宮頸癌[14]。與標(biāo)準(zhǔn)X射線管不同，Axxent的X射線管是目前唯一一種直徑為2.25 mm、總成直徑為5.4 mm的系統(tǒng)，它在X射線管的陰極—陽(yáng)極組件外增加了一個(gè)空腔用于水循環(huán)，X射線源在水中3 cm時(shí)的標(biāo)稱劑量率為0.6 Gy/min，50 kVp時(shí)最大陽(yáng)極電流為300 μA（圖 4）。Ramachandran等[15]通過(guò)對(duì)比試驗(yàn)證明，與192Ir放射源相比，50 kvP X射線的劑量下降相當(dāng)快，因此鄰近正常組織的并發(fā)癥得以減少。但是，Axxent的X射線管5.4 mm的直徑限制了其在組織間插植放療中的應(yīng)用。隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)和生物醫(yī)學(xué)工程領(lǐng)域的快速發(fā)展，未來(lái)可能會(huì)設(shè)計(jì)出穩(wěn)定的亞毫米級(jí)X射線管，使之應(yīng)用范圍擴(kuò)展到目前由192Ir放射源處理的大多數(shù)部位。由于該種機(jī)型小型、安全、治療放射源輻射防護(hù)要求低，操作可智能化，是近距離放射治療主機(jī)發(fā)展的一個(gè)重要方向。

圖4 Axxent微型X射線近距離治療機(jī)

2 現(xiàn)代近距離放射治療系統(tǒng)的發(fā)展

2.1 施源器的發(fā)展

施源器作為放射源進(jìn)入人體腔道或組織的通道，在近距離放射治療中發(fā)揮著重要的作用。費(fèi)萊徹（Fletcher，圖5a）施源器于1953年研制成功，這種基于費(fèi)萊徹系統(tǒng)的卵圓球與宮腔管的施源器套裝得到廣泛的應(yīng)用，并且在其基礎(chǔ)上改良出了環(huán)形+Tandem套裝，以及在卵圓球和環(huán)形上開(kāi)孔的用于腔內(nèi)聯(lián)合插植的維也納施源器及烏特勒支插植施源器套裝。

圖5 施源器

近年來(lái)，隨著柔性施源器及蛇形機(jī)器人概念的提出，逐漸有學(xué)者開(kāi)始研究新型的施源器及治療模式。Guy等[16]設(shè)計(jì)的用于乳腺癌近距離放療的柔性雙球囊施源器（圖5b）能夠?qū)⒄丈鋮^(qū)域與患者肋骨及皮膚有效隔開(kāi)12 mm左右，使得肋骨與皮膚D1cc劑量分別下降6.70%和5.13%。Kuo等[17]對(duì)柔性雙球囊施源器的劑量學(xué)研究表明，該施源器在肛腸部位的近距離放射治療中直腸D2cc劑量與球囊擴(kuò)張大小呈負(fù)相關(guān)性（0.833，P=0.15），靶區(qū)V150%與源腔距離呈顯著相關(guān)性（0.810，P=0.022），證明了通過(guò)主動(dòng)調(diào)節(jié)放射源與靶區(qū)的距離能夠提高靶區(qū)劑量，降低正常直腸組織受量。

Li等[18]對(duì)傳統(tǒng)單一宮腔管施源器進(jìn)行改造，采用橢圓形的屏蔽管方式，使之不但能獲得與Fletcher施源器相似的劑量分布，且使其在治療過(guò)程中施源器膀胱、直腸參考點(diǎn)平均受照劑量與A點(diǎn)劑量比值更低。該施源器具有特殊結(jié)構(gòu)，前后方向的擋鉛厚度明顯高于左右方向的擋鉛厚度（1.41 mm：0.65 mm），從而可以顯著遮擋前后方向的照射劑量（圖5c）。

2.2 輻射源的發(fā)展

目前，近距離放射治療的輻射源主要是以放射性同位素為主。放射性同位素隨著核工業(yè)的發(fā)展，其尺寸越來(lái)越小，且同等體積下活度越來(lái)越高，同時(shí)放射劑量的穩(wěn)定性、準(zhǔn)確性是其顯著優(yōu)點(diǎn)。但是放射源的儲(chǔ)存、運(yùn)輸、更換的成本和使用安全始終是放射性同位素?zé)o法回避的問(wèn)題。因此，安全、清潔、有效并適合近距離放療的輻射發(fā)生裝置將是未來(lái)的發(fā)展趨勢(shì)。

Ramachandran等[15]對(duì)微型X射線管（圖6a）的做過(guò)詳細(xì)介紹，指出現(xiàn)有的微型X射線近距離治療機(jī)已經(jīng)能夠達(dá)到192Ir后裝相類似的效果，但由于其尺寸問(wèn)題，只能完成腔內(nèi)近距離放療。同時(shí)，他認(rèn)為隨著科技的進(jìn)步，微型X射線管的尺寸將會(huì)小到能夠達(dá)到組織間插植放療的要求，使近距離放療的進(jìn)入電子時(shí)代。同時(shí)，在放射生物學(xué)領(lǐng)域，Maggiorella等[19]對(duì)高原子數(shù)納米顆粒與電離輻射在生物系統(tǒng)下的相互作用進(jìn)行過(guò)研究，他們利用蒙特卡羅對(duì)暴露在高能光子下的納米顆粒進(jìn)行模擬，得出其與水相比大約9倍的輻射劑量增強(qiáng)。納米顆粒在腫瘤內(nèi)（圖6b）顯示出良好的分散性和持久性，并在癌細(xì)胞的細(xì)胞質(zhì)中形成團(tuán)簇，顯示出顯著的抗腫瘤活性。Lu等[20]描述了一種關(guān)于放射治療與放射動(dòng)力學(xué)相結(jié)合的療法，該方法通過(guò)在小鼠乳腺癌和大腸癌模型中注射含有低劑量X射線的納米金屬，從而使得局部腫瘤根除，證明“納米放射源”可以通過(guò)結(jié)合局部放療和全身腫瘤排斥反應(yīng)的優(yōu)點(diǎn)，從而克服檢查點(diǎn)阻斷在腫瘤治療中的一些局限性。

圖6 新型輻射源

隨著微型X射線管和納米放射源研究的深入與工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，未來(lái)的近距離腔內(nèi)放療與組織間插植放療將同術(shù)中放療相結(jié)合，為腫瘤患者的放射治療提供更多的選擇空間。微型X射線源不僅具備放射性同位素體積小、劑量準(zhǔn)確穩(wěn)定的優(yōu)點(diǎn)，同時(shí)其輻射安全性高、使用成本低廉的優(yōu)勢(shì)，而納米放射源以其類似于生物靶向治療的特性，二者將會(huì)成為未來(lái)該種治療技術(shù)發(fā)展的方向之一。

2.3 機(jī)器人輔助系統(tǒng)的研究進(jìn)展

在外科各個(gè)領(lǐng)域內(nèi)[21‐23]機(jī)器人輔助系統(tǒng)已有了較為廣泛的研究與應(yīng)用，但是在放射治療領(lǐng)域內(nèi)目前還處于探索階段，同時(shí)由于體外放射治療在放療領(lǐng)域內(nèi)的主導(dǎo)地位，近距離放射治療技術(shù)被明顯低估。然而，在國(guó)外，已有多家研究機(jī)構(gòu)及廠家先后研制出和正在開(kāi)發(fā)不少于16款用于輔助近距離放射治療的機(jī)器人系統(tǒng)(圖1“機(jī)器人”引出部分)，表明業(yè)界對(duì)近距離放射治療的機(jī)器人系統(tǒng)發(fā)展的重視。但是目前只有醫(yī)科達(dá)‐核通公司的全集成實(shí)時(shí)粒子植入治療系統(tǒng)獲得了FDA及CE認(rèn)證，并作為商業(yè)產(chǎn)品面向市場(chǎng)推廣[24]（圖7）。近年來(lái)，機(jī)器人技術(shù)在近距離治療領(lǐng)域內(nèi)的研究主要集中在前列腺癌[25‐26]及放射性粒子植入術(shù)[27‐28]等方面，其他適合近距離放射治療的病種并沒(méi)有得到相應(yīng)的研究。

圖7 全集成實(shí)時(shí)粒子植入治療系統(tǒng)

吳大怡等[29]在2006年公開(kāi)了一種三維適形近距離放射治療集成系統(tǒng)的發(fā)明專利，是國(guó)內(nèi)較早提出將包含影像設(shè)備、治療設(shè)備、劑量計(jì)算軟件等模塊集成化的學(xué)者之一，其提出的系統(tǒng)集成方案在如今的近距離治療模式中得到了充分的體現(xiàn)。吳大可等[30]在2017年公開(kāi)了一種機(jī)器人低能光子近距離放射治療系統(tǒng)的專利，該系統(tǒng)主要由影像系統(tǒng)、六自由度機(jī)器人治療床、六自由度手術(shù)機(jī)器人和計(jì)劃軟件系統(tǒng)組成，夠克服現(xiàn)有近距離放射治療存在劑量“冷點(diǎn)”，雖然該系統(tǒng)目前仍處在理論研究階段，但這項(xiàng)專利所表述的模型對(duì)將來(lái)近距離放療機(jī)器人輔助系統(tǒng)的研究與開(kāi)發(fā)具有較大的借鑒意義。

邢磊等[31]在2012年對(duì)內(nèi)照射放療機(jī)器人展開(kāi)過(guò)研究，希望通過(guò)研制出全球首個(gè)蛇形機(jī)器人施源器（圖8），為消化道腫瘤、宮頸癌、鼻咽癌等腔內(nèi)腫瘤提供早期、無(wú)創(chuàng)的治療方案。蛇形機(jī)器人施源器將傳統(tǒng)施源的剛性結(jié)構(gòu)通過(guò)柔蛇形機(jī)器人技術(shù)改良為柔性結(jié)構(gòu)，從而能夠在人體彎曲的腔道內(nèi)順利通過(guò)，方便直達(dá)腫瘤附近或內(nèi)部。另外，該施源器頂端集成有碳納米管X射線源，其以微型X射線源代替?zhèn)鹘y(tǒng)放射性同位素進(jìn)行照射的治療方式，不但降低了治療成本，同時(shí)利用外部影響引導(dǎo)設(shè)備對(duì)碳納米管X射線源的跟蹤與引導(dǎo)，提高了施源器的到位精度，進(jìn)而提高治療的準(zhǔn)確性。

圖8 蛇形機(jī)器人施源器

2015年，羅馬尼亞工業(yè)機(jī)器人模擬及測(cè)試研究中心開(kāi)發(fā)出了一套用于近距離放射治療的模塊化并行機(jī)器人[32]（Para‐BrachyRob，PBR）（圖9）。該系統(tǒng)通過(guò)機(jī)械自動(dòng)化方式輔助插植針的植入，從而為多個(gè)部位腫瘤近距離放射治療的穿刺問(wèn)題提供解決方案。該解決方案是一個(gè)與CT兼容的遠(yuǎn)程控制便攜式系統(tǒng)，具有五個(gè)自由度：x、y、z、角度和旋轉(zhuǎn)。PBR是一套適用于多病種的近距離放射治療機(jī)器人，從一定程度上解決了適應(yīng)癥問(wèn)題。但是從整體結(jié)構(gòu)上來(lái)看，“龍門吊”式結(jié)構(gòu)使得其體積較大，同時(shí)CT機(jī)不可能作為這種機(jī)器人的專用配套設(shè)備，通常還會(huì)用于其他患者的診斷或定位，因此其并不方便的拆裝會(huì)使得每次的安裝過(guò)程都需要對(duì)其進(jìn)行相應(yīng)校準(zhǔn)，造成使用上的不便捷。另外，患者在躺入該機(jī)器人的過(guò)程中容易與其發(fā)生碰撞，這種碰撞是否會(huì)影響機(jī)器人的穩(wěn)定性與準(zhǔn)確度是值得進(jìn)一步觀察的。最后，該機(jī)器人較為簡(jiǎn)單且裸露的構(gòu)造是否能滿足治療過(guò)程對(duì)精度的要求也需要更多的臨床試驗(yàn)才能得以證實(shí)。

圖9 Para‐BrachyRob近距離放射治療機(jī)器人

Omisore等[33]針對(duì)放射外科蛇形機(jī)器人提出了一種關(guān)于逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)冗余引導(dǎo)模塊的非迭代幾何算法，該方法旨在快速求解出機(jī)器人工作區(qū)內(nèi)給定目標(biāo)點(diǎn)的逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)準(zhǔn)確解，其最大執(zhí)行時(shí)間為0.0009 s。李雅芬等[34]則是開(kāi)發(fā)了一種蛇形放療機(jī)器人平臺(tái)，該平臺(tái)可形成機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡參數(shù)，同時(shí)通過(guò)實(shí)時(shí)光學(xué)導(dǎo)航模塊實(shí)現(xiàn)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡的追蹤及修正。

3 結(jié)論與展望

回顧近距離放射治療系統(tǒng)的發(fā)展歷程，追求精準(zhǔn)治療一直是該領(lǐng)域醫(yī)者、學(xué)者與廠家共同追求的目標(biāo)。該系統(tǒng)通過(guò)對(duì)放射治療機(jī)的改進(jìn)，提升了放射源的到位精度；通過(guò)對(duì)施源器的改進(jìn)與創(chuàng)新，提升了放射源通道建立的可實(shí)現(xiàn)性、準(zhǔn)確性與便捷性；通過(guò)對(duì)影像學(xué)發(fā)展的應(yīng)用，為醫(yī)生提供了可視化“眼睛”，逐漸擴(kuò)大近距離放射治療的應(yīng)用范圍，且“視力”的不斷優(yōu)化也使得近距離放射治療的精度逐漸提高；通過(guò)對(duì)放射源數(shù)學(xué)模型的優(yōu)化及人工智能的應(yīng)用，使得放射源的駐留點(diǎn)、駐留時(shí)間逆向退火模型及圖形算法得以優(yōu)化，最終使腫瘤組織得以最理想地劑量覆蓋、危機(jī)器官得以最充分地保護(hù)[35‐37]。

但是，無(wú)論硬件還是軟件的改進(jìn)，近距離放射治療系統(tǒng)所經(jīng)歷的前三個(gè)階段均是治療設(shè)備的改進(jìn)，作為對(duì)治療環(huán)節(jié)中最為重要的“人”的改進(jìn)卻極度缺乏。操作醫(yī)生在植入施源器過(guò)程中的存在難以量化的不確定度，再高的放射源到位精度、再精確的數(shù)學(xué)模型也許都會(huì)因?yàn)獒t(yī)生操作端的微小變化而毫無(wú)意義。因此，如何提高醫(yī)生的操作精度，必然是需要在第四階段解決的問(wèn)題。過(guò)去近距離放療的發(fā)展是以劑量學(xué)為導(dǎo)向，研究的是如何使照射劑量更加準(zhǔn)確，現(xiàn)在近距離放療的發(fā)展需要以空間定位為導(dǎo)向，研究如何更為合理地設(shè)計(jì)放射源植入路徑，并且充分考慮植入過(guò)程中的軟組織變形及其相應(yīng)優(yōu)化方案。目前， 加入了時(shí)間維度的4D近距離放射治療體系[38‐39]已經(jīng)成為自適應(yīng)近距離放射治療新的里程碑，所以，如何運(yùn)用計(jì)算機(jī)深度學(xué)習(xí)和人工智能來(lái)提高分次治療間的靶區(qū)自適應(yīng)性及治療效率，將成為近距離放射治療系統(tǒng)發(fā)展的新挑戰(zhàn)。

綜上，隨著機(jī)器人科學(xué)、材料科學(xué)、人工智能、VR、AR以及5G、云計(jì)算等技術(shù)的不斷進(jìn)步，必將促使近距離放射治療系統(tǒng)向著精準(zhǔn)、可靠、高效的方向發(fā)展。所以，在大數(shù)據(jù)、人工智能、互聯(lián)網(wǎng)+醫(yī)療的新形勢(shì)下，近距離放射治療系統(tǒng)也需要多元化地發(fā)展，充分利用機(jī)器人、VR等技術(shù)實(shí)現(xiàn)其精準(zhǔn)醫(yī)療及遠(yuǎn)程醫(yī)療的目標(biāo)。