陶冶博，郜峰，李廷，鄭潔霽，周易通

（1.嘉興職業(yè)技術(shù)學(xué)院，浙江嘉興，314036；2.浙江佳樂科儀股份有限公司，浙江嘉興，314300）

0 引言

核電閥門是核電站中應(yīng)用較為廣泛的水壓設(shè)備，它連接整個核電站的300余個系統(tǒng)，是核電站安全運(yùn)行的關(guān)鍵結(jié)構(gòu)。核電廠運(yùn)行人員在日常工作中需要操作大量的手動閥門，手動開啟和關(guān)閉閥門將消耗運(yùn)行人員大量的工作時間和精力，尤其是對具有上百圈行程的閥門進(jìn)行操作，以及在核電廠在進(jìn)行定期大型檢修時，運(yùn)行人員需要操作大量的閥門。

電動閥門操作機(jī)械手通過直流電機(jī)控制閥門適配器的旋轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)閥門的開關(guān)功能?，F(xiàn)有的電動閥門操作機(jī)械手由于采用開環(huán)結(jié)構(gòu)，無法實(shí)時獲取當(dāng)前的輸出轉(zhuǎn)矩，一旦轉(zhuǎn)矩過大，容易導(dǎo)致內(nèi)部電機(jī)燒毀以及機(jī)械結(jié)構(gòu)的損壞。同時，運(yùn)行人員在操作時需要記錄閥門旋轉(zhuǎn)的圈數(shù)，或者指定對閥門旋轉(zhuǎn)的圈數(shù)。

針對上述這種情況，本文設(shè)計(jì)了一種電動閥門操作機(jī)械手的控制系統(tǒng)，能夠?qū)﹂y門操作機(jī)械手的轉(zhuǎn)矩和圈數(shù)進(jìn)行測量與控制。根據(jù)用戶的需求，當(dāng)轉(zhuǎn)矩過大時，或者已經(jīng)旋轉(zhuǎn)給定的圈數(shù)時，能夠停止電動閥門操作機(jī)械手的工作。

1 系統(tǒng)整體設(shè)計(jì)

本文設(shè)計(jì)的一種電動閥門操作機(jī)械手控制系統(tǒng)，包括電源、調(diào)速開關(guān)、顯示控制模塊、測速傳感器、直流電機(jī)。其中，電源采用makita的18V鋰電池BL1850B。調(diào)速開關(guān)采用博世的充電手鉆開關(guān)GSR18-2，該調(diào)速開關(guān)通過PWM斬波的方式實(shí)現(xiàn)對直流電機(jī)進(jìn)行調(diào)速控制。測速傳感器采用霍爾元件和帶磁鐵的圓盤實(shí)現(xiàn)。顯示控制模塊是本電動閥門操作機(jī)械手控制系統(tǒng)的核心部分，具有直流電機(jī)電壓、電流、轉(zhuǎn)速信息的采集功能。該模塊可以通過上述數(shù)據(jù)計(jì)算出機(jī)械手內(nèi)部直流電機(jī)的實(shí)時轉(zhuǎn)矩以及已經(jīng)旋轉(zhuǎn)的圈數(shù)，并根據(jù)用戶設(shè)定的最大輸出轉(zhuǎn)矩和需要旋轉(zhuǎn)的圈數(shù)，對直流電機(jī)的通斷進(jìn)行控制。閥門操作機(jī)械手的數(shù)據(jù)可以在液晶顯示屏上顯示，用戶可以通過電阻式觸摸屏進(jìn)行相關(guān)參數(shù)的設(shè)置。電動閥門操作機(jī)械手控制系統(tǒng)原理框圖如圖1所示。

圖1 電動閥門操作機(jī)械手控制系統(tǒng)原理框圖

2 硬件電路設(shè)計(jì)

本文設(shè)計(jì)的一種電動閥門操作機(jī)械手控制系統(tǒng)的核心部分為顯示與控制模塊，其內(nèi)部包括：繼電器、處理器、直流電機(jī)電流檢測模塊、直流電機(jī)電壓檢測模塊、液晶顯示屏、電阻式觸摸輸入。處理器采用意法半導(dǎo)體公司的STM32F103單片機(jī)，它的最高工作頻率為72MHz，具有豐富的資源包括：定時器，ADC，DAC，SPI，IIC和UART等。內(nèi)部集成了2個12位的us級的AD轉(zhuǎn)換器（16通道），AD的測量范圍為0-3.6V，具有雙采樣和保持能力。滿足電動閥門操作機(jī)械手控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)要求。

■2.1 直流電機(jī)電壓檢測模塊

圖2 顯示控制模塊局部示意圖

直流電機(jī)的轉(zhuǎn)矩計(jì)算需要對直流電機(jī)的電壓和電流進(jìn)行實(shí)時檢測，直流電機(jī)往往采用PWM方式進(jìn)行調(diào)速，導(dǎo)致實(shí)際電機(jī)上的電壓波形為方波。此外由于調(diào)速開關(guān)可以對直流電機(jī)的方向進(jìn)行控制，使得直流電機(jī)供電電壓的正負(fù)方向會隨時發(fā)生變化。因此設(shè)計(jì)如圖3所示的差分對稱結(jié)構(gòu)的直流電機(jī)電壓信號調(diào)理電路。信號首先通過RC低通濾波器進(jìn)行平均值的轉(zhuǎn)換，然后通過電壓跟隨器進(jìn)行阻抗變換，最后通過電阻分壓，把電壓調(diào)整到適合單片機(jī)ADC采集的范圍。電路如圖3所示。

圖3 直流電機(jī)電壓檢測模塊電路圖

■2.2 直流電機(jī)電流檢測模塊

直流電機(jī)的轉(zhuǎn)矩計(jì)算還需要對直流電機(jī)的電流進(jìn)行實(shí)時檢測，本文采用Allegro公司的霍爾電流傳感器芯片ACS712實(shí)現(xiàn)直流電機(jī)電流的采集。該芯片基于霍爾感應(yīng)的原理，芯片內(nèi)部由一個線性霍爾傳感器電路和安裝在集成電路表面的銅箔兩部分組成。當(dāng)電流流過銅箔時，銅箔周圍會產(chǎn)生磁場，霍爾傳感器通過霍爾效應(yīng)在磁場的作用下，產(chǎn)生線性的電壓信號。最后通過芯片內(nèi)部的信號調(diào)理電路輸出可以被單片機(jī)ADC直接采集的電壓信號。電路如圖4所示。

圖4 直流電機(jī)電流檢測模塊電路圖

■2.3 繼電器模塊

電動閥門操作機(jī)械手控制系統(tǒng)需要實(shí)現(xiàn)對直流電機(jī)通斷的控制。本文采用繼電器實(shí)現(xiàn)該功能，繼電器相比場效應(yīng)晶體管對電流的方向沒有限制，更適合在本設(shè)計(jì)中使用。通過在繼電器線圈并聯(lián)一個1N4148二極管實(shí)現(xiàn)繼電器斷開時釋放線圈中的能量。通過8050三極管實(shí)現(xiàn)繼電器驅(qū)動電路。電路如圖5所示。

圖5 繼電器模塊電路圖

3 軟件設(shè)計(jì)

本文設(shè)計(jì)的一種電動閥門操作機(jī)械手控制系統(tǒng)，具有如下功能：用戶通過調(diào)速開關(guān)控制直流電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩及旋轉(zhuǎn)方向，用戶可以通過液晶顯示屏實(shí)時觀測輸出轉(zhuǎn)矩以及閥門已經(jīng)旋轉(zhuǎn)的圈數(shù)。用戶可以輸入閥門操作機(jī)械手當(dāng)前允許最大輸出的轉(zhuǎn)矩，當(dāng)輸出轉(zhuǎn)矩超過設(shè)定值時，該閥門操作機(jī)械手控制系統(tǒng)將切斷直流電機(jī)的電源。用戶可以輸入閥門需要旋轉(zhuǎn)的圈數(shù)，當(dāng)閥門旋轉(zhuǎn)給定圈數(shù)時，該閥門操作機(jī)械手控制系統(tǒng)也會切斷直流電機(jī)的電源。程序流程圖如圖6所示。

圖6 程序流程圖

■3.1 電機(jī)轉(zhuǎn)矩計(jì)算

由于閥門內(nèi)部生銹或者有壓力，閥門在操作時，轉(zhuǎn)矩可能突然增大導(dǎo)致操作手內(nèi)部電機(jī)堵轉(zhuǎn)，使得電機(jī)燒毀。為了保護(hù)電機(jī)，控制系統(tǒng)需要實(shí)時檢測電機(jī)的轉(zhuǎn)矩。操作手采用的是直流電機(jī)，轉(zhuǎn)矩計(jì)算公式如下：

其中，I為電機(jī)的工作電流，單位是安培（A），U為電機(jī)的工作電壓，單位是伏特（V），n為閥門適配器轉(zhuǎn)速，單位是圈每分鐘（r/min），R為電機(jī)線圈內(nèi)阻，單位是歐姆（Ω）。

■3.2 直流電機(jī)轉(zhuǎn)速/圈數(shù)測量

為了獲得直流電機(jī)轉(zhuǎn)矩大小以及電機(jī)已經(jīng)旋轉(zhuǎn)的圈數(shù)，都需要獲得直流電機(jī)的轉(zhuǎn)速信息，本文通過霍爾轉(zhuǎn)速傳感器實(shí)現(xiàn)對電機(jī)轉(zhuǎn)速的測量。所使用的傳感器電機(jī)旋轉(zhuǎn)一圈會產(chǎn)生15個脈沖信號，測得脈沖信號的頻率就可以換算出電機(jī)的轉(zhuǎn)速以及旋轉(zhuǎn)的圈數(shù)。

本文采用等精度法對方波的頻率進(jìn)行測量。常用的頻率測量方法有三種：直接測頻法，周期法和等精度測頻法。直接測頻法只適合測高頻信號。周期法只適合測較低頻率的信號。等精度測頻的原理如下：首先需要一個與被測信號同步的閘門，同時對被測信號和時基脈沖進(jìn)行計(jì)數(shù)。兩個計(jì)數(shù)值之比即等于其頻率比。此方法可消除被測計(jì)數(shù)器的正負(fù)一個脈沖的誤差，使誤差與被測頻率大小無關(guān)，達(dá)到等精度測頻。由于電動閥門操作機(jī)械手在不同閥門上使用時，旋轉(zhuǎn)的速度變化范圍較大，導(dǎo)致霍爾轉(zhuǎn)速傳感器輸出的信號頻率變化范圍較大，而頻率的測量精度直接決定轉(zhuǎn)矩的測量精度，因此，本文采用等精度法進(jìn)行頻率的測量。

■3.3 用戶交互界面

本文設(shè)計(jì)的電動閥門操作機(jī)械手控制系統(tǒng)的用戶交互界面如圖7所示。

圖7 用戶交互界面

左上角顯示當(dāng)前設(shè)定的最大轉(zhuǎn)矩，當(dāng)輸出轉(zhuǎn)矩超過該值時將觸發(fā)斷電保護(hù)。該值可通過點(diǎn)擊左下角“轉(zhuǎn)矩設(shè)置”按鈕進(jìn)行設(shè)置。中間為實(shí)時轉(zhuǎn)矩表，指針顯示當(dāng)前轉(zhuǎn)矩信息（可顯示0-300Nm），下方為數(shù)字顯示當(dāng)前轉(zhuǎn)矩信息以及當(dāng)前已旋轉(zhuǎn)的圈數(shù)。右上角顯示剩余的圈數(shù)，如果用戶沒有設(shè)定接下來需要旋轉(zhuǎn)的圈數(shù)，則顯示“剩余∞圈”表示無限圈?！瓣P(guān)于”按鈕，用于顯示產(chǎn)品相關(guān)信息?！扒辶恪卑粹o，點(diǎn)擊后實(shí)時轉(zhuǎn)矩表下方顯示的圈數(shù)將清零。左下角“轉(zhuǎn)矩設(shè)置”按鈕，點(diǎn)擊可進(jìn)行最大轉(zhuǎn)矩保護(hù)值的設(shè)定。右下角“圈數(shù)設(shè)置”按鈕，點(diǎn)擊可進(jìn)入指定圈數(shù)旋轉(zhuǎn)的設(shè)定界面。

4 系統(tǒng)測試

將本文設(shè)計(jì)的控制系統(tǒng)實(shí)際制作出來并安裝在電動閥門操作機(jī)械手上，如圖8所示。

圖8 實(shí)物圖

通過實(shí)際測試和使用，本文設(shè)計(jì)與制作的控制系統(tǒng)除了具備對電動閥門操作機(jī)械手基本的速度控制和方向控制功能以外，還可以對操作機(jī)械手的實(shí)時轉(zhuǎn)矩以及閥門已經(jīng)旋轉(zhuǎn)的圈數(shù)進(jìn)行測量。當(dāng)機(jī)械手的輸出轉(zhuǎn)矩超過最大轉(zhuǎn)矩或者已經(jīng)旋轉(zhuǎn)的圈數(shù)達(dá)到設(shè)定值時，控制系統(tǒng)均可以快速的停止閥門操作機(jī)械手的工作。

5 結(jié)論

本文設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了一種電動閥門操作機(jī)械手控制系統(tǒng)，解決了傳統(tǒng)開環(huán)結(jié)構(gòu)的電動閥門操作機(jī)械手在使用過程中，容易因?yàn)檗D(zhuǎn)矩過大導(dǎo)致?lián)p壞的問題。另外，該電動閥門操作機(jī)械手控制系統(tǒng)還具有閥門圈數(shù)的記錄及控制功能，使用更加便捷。