豆建生，王殊軼，陳 俊，龔 利

（1上海理工大學(xué) 醫(yī)療器械與食品學(xué)院，上海200093；2上海中醫(yī)藥大學(xué)附屬岳陽中西醫(yī)結(jié)合醫(yī)院 推拿科，上海200041）

0 引 言

膝關(guān)節(jié)骨性關(guān)節(jié)炎（Knee Osteoarthritis，KOA）是指膝關(guān)節(jié)中的軟骨發(fā)生組織破壞，軟骨中的骨質(zhì)發(fā)生增生，軟骨出現(xiàn)剝落，關(guān)節(jié)出現(xiàn)損壞畸形等現(xiàn)象，最終導(dǎo)致膝關(guān)節(jié)功能發(fā)生活動障礙的一種退行性疾病［1］。坐位調(diào)膝法是治療KOA的一種中醫(yī)推拿手法，療效顯著、具有經(jīng)濟、無副作用、病人易于接受等特點［2］。然而中醫(yī)推拿科醫(yī)師群體相對較小，KOA患者較多，專業(yè)推拿醫(yī)師長期處于高強度的勞動負荷，對醫(yī)師拇指關(guān)節(jié)造成損傷，縮短其職業(yè)壽命。中醫(yī)推拿機器人以傳統(tǒng)中醫(yī)推拿理論為基礎(chǔ)，擁有高定位精度、動作精確可控且可重復(fù)、無疲勞等特點，可以代替醫(yī)師為患者治療，從而解決上述的問題。在國內(nèi)，張玎飛等設(shè)計了一款針對腰腿部疼痛的5自由度推拿機器人［3］；高煥兵等利用傳感器信息融合技術(shù)，人機交互技術(shù)，三維仿真技術(shù)等，對典型中醫(yī)推拿手法進行了建模，在此基礎(chǔ)上提出了一種串并聯(lián)結(jié)構(gòu)融合的機器人構(gòu)型，并研制了一款集多種推拿手法于一體的機械臂［4］。在國外，Wang等設(shè)計了一種新型輪式背部推拿機器人，可以實現(xiàn)輕拍、滾動、揉捏等多種推拿操作，并提出了一種改進的往復(fù)路徑規(guī)劃算法來提高推拿的覆蓋率［5］；Sajapin等設(shè)計了一種具有平面和空間并聯(lián)機構(gòu)的新型智能推拿機器人［6］。

盡管國內(nèi)外關(guān)于推拿機器人的研究很多，但是針對治療KOA的推拿機器人研究很少，市面上雖然有很多膝關(guān)節(jié)理療設(shè)備，不過這些設(shè)備多利用紅外加熱、體表震動等技術(shù)來實現(xiàn)其理療功能，主要用于正常人群的養(yǎng)生保健，不能代替醫(yī)師為患者治療。因此，在上述研究的基礎(chǔ)上，本研究結(jié)合坐位調(diào)膝法自身的臨床特性，設(shè)計了一種推拿機器人，主要目的是能夠代替推拿醫(yī)師為患者施加坐位調(diào)膝法，起到治療膝關(guān)節(jié)炎的作用，從而解決醫(yī)少患多的問題，使推拿醫(yī)師可以從長時間高負荷的體力勞動中解放出來，將精力投入到推拿手法的研究中，促進中醫(yī)推拿的進步。

1 推拿機器人設(shè)計

1.1 整體機械結(jié)構(gòu)設(shè)計

臨床上，推拿醫(yī)師使用坐位調(diào)膝法時，雙手拇指按一定頻率和力度擠壓患者的內(nèi)外膝眼，治療過程中患者配合治療醫(yī)師的動作站坐切換，以達到治療的效果［7］。通過運動捕捉系統(tǒng)和壓力采集系統(tǒng)對醫(yī)師施行坐位調(diào)膝法時的手法參數(shù)進行采集分析，坐位調(diào)膝法主要自由度包括：

（1）手臂上下平移自由度；

（2）拇指上下旋轉(zhuǎn)自由度；

（3）手臂左右平移自由度；

（4）手臂前后平移自由度。

推拿機器人整體結(jié)構(gòu)如圖1所示，由1-底座、2-絲桿、3-機械手、4-伺服電機、5-角度推桿、6-升降推桿以及7-萬向輪組成。根據(jù)實際臨床調(diào)研，部分病情嚴重的患者存在移動不便的問題，因此在底座下方設(shè)計了4個萬向輪，方便醫(yī)療人員將推拿機器人推到患者所在的病房為其治療；手臂上下平移自由度通過升降推桿帶動其上方的機械臂上下平移運動，以滿足不同膝高的需要；角度推桿、升降推桿以及機械臂構(gòu)成一個簡單的杠桿機構(gòu)，將角度推桿的直線運動轉(zhuǎn)換成機械臂繞主軸方向的旋轉(zhuǎn)運動，從而模擬醫(yī)生拇指上下旋轉(zhuǎn)運動；由于坐位調(diào)膝法使用的手指僅為雙手拇指，因此在設(shè)計推拿機器人機械手時通過氣彈簧來模擬人手的拇指，簡化了整個機械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計。機械手通過支撐板安裝于滑塊之上，同時伺服電機也安裝在手指支撐板上。伺服電機的輸出軸上的齒輪與基座上的齒條組成齒輪齒條機構(gòu)，將伺服電機的旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)換成機械手指沿滑軌方向的左右平移運動，從而實現(xiàn)機械手對患者不同膝寬尺寸的調(diào)節(jié)。機械手固定在絲桿機構(gòu)上，絲桿機構(gòu)將伺服電機的旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)換成機械手沿機械臂方向的水平前后平移運動，實現(xiàn)機械手對患者膝關(guān)節(jié)推拿作用。在機械手末端安裝了硅膠頭，使機械手指與患者之間的接觸變?yōu)檐浗佑|，提高推拿舒適性的同時也保護患者安全。

1.2 驅(qū)動控制設(shè)計

驅(qū)動控制模塊系統(tǒng)框圖如圖2所示，主要由內(nèi)置計算機、伺服系統(tǒng)以及電推桿模塊組成。其中內(nèi)置計算機實時接收伺服系統(tǒng)以及電推桿模塊傳輸?shù)臄?shù)據(jù)，將數(shù)據(jù)在上位機軟件上實時顯示，方便治療醫(yī)師實時監(jiān)測仿生推拿機器人的運動狀態(tài)，當伺服電機或電推桿運行參數(shù)異常時，上位機軟件可以向治療醫(yī)師報警，治療醫(yī)師可以通過急停開關(guān)停止推拿機器人動作，保證患者安全。伺服系統(tǒng)由伺服電機、伺服驅(qū)動器以及伺服控制器組成。伺服控制器用于編寫控制程序，通過伺服控制器將程序指令輸入到伺服驅(qū)動器中，伺服驅(qū)動器將程序指令以脈沖的形式向伺服電機輸入，同時伺服驅(qū)動器還能實時讀取伺服電機的轉(zhuǎn)速等信息并將信息向內(nèi)置計算機中的上位機軟件輸出。電推桿模塊主要由升降柱、角度推桿以及推桿控制器組成。其中推桿控制器不僅可以控制升降柱以及角度推桿的運動，還能將升降柱以及角度推桿的運動參數(shù)實時向內(nèi)置計算機中的上位機軟件傳輸。

圖1 推拿機器人整體結(jié)構(gòu)Fig.1 The whole structure of the massage robot

圖2 驅(qū)動控制模塊系統(tǒng)框圖Fig.2 Drive control module system block diagram

推拿機器人伺服系統(tǒng)如圖3所示。推拿機器人使用伺服系統(tǒng)作為整個機器人的控制系統(tǒng)，其中涉及4臺伺服電機，包括2臺機械手行程控制伺服電機和2臺機械手指膝寬調(diào)節(jié)伺服電機。

2 仿真實驗結(jié)果分析

采用工業(yè)設(shè)計軟件UG8.5中的運動仿真模塊對推拿機器人仿真分析，分析其是否符合設(shè)計要求。

圖3 伺服系統(tǒng)Fig.3 Servo system

根據(jù)仿真結(jié)果可知：

（1）手臂高度平移自由度如圖4所示，0～15秒為升降柱的上升階段，15～30 s為升降柱的下降階段，機械臂活動范圍為0～20 mm；

圖4 機械臂高度調(diào)節(jié)仿真結(jié)果Fig.4 Simulation results of height adjustment of manipulator

（2）拇指上下旋轉(zhuǎn)自由度如圖5所示，推拿階段，機械臂緩慢小范圍運動；推拿結(jié)束階段，機械臂回歸初始位置，機械臂快速大范圍運動，活動范圍為0～19°；

圖5 機械臂角度調(diào)節(jié)運動仿真結(jié)果Fig.5 Simulation results of manipulator angle adjustment motion

（3）手臂左右平移自由度如圖6所示，單側(cè)機械手活動范圍為0～10 mm，機械手膝寬調(diào)節(jié)范圍為

0～20 mm；

（4）手臂前后平移自由度如圖7所示，機械手水平運動的范圍為0～140 mm。均符合預(yù)期設(shè)計要求。

臨床上根據(jù)患者KOA的病情嚴重程度將病情分為4級，級別越高病情越嚴重，根據(jù)推拿專家的臨床經(jīng)驗，一般KOA的病情越嚴重，所需要的推拿力度就越大，采集實驗的受試者為健康人，治療過程中產(chǎn)生的最大推拿力度為170 N。根據(jù)推拿專家臨床經(jīng)驗對本次實驗的推拿力度進行放大，具體權(quán)重見表1。經(jīng)過權(quán)重放大后最大的輸出力范圍為0～340 N。

圖6 機械手指膝寬調(diào)節(jié)運動仿真結(jié)果Fig.6 Simulation results of knee width adjustment

圖7 機械手沿機械臂方向活動范圍Fig.7 The range of motion of the manipulator

表1 輸出權(quán)重Tab.1 The output weights

仿真輸出力與采集的醫(yī)生施行坐位調(diào)膝法時的推拿力對比結(jié)果，如圖8所示。推拿機器人仿真輸出力范圍為0～425 N，滿足最大的輸出力范圍為0～340 N，輸出波形與醫(yī)師推拿時的波形保持一致。同時機械手使用氣彈簧結(jié)構(gòu)，其推拿力的變化近似滿足胡克定律，因此仿真波形在推按、保持、放松各階段的曲線均能做到平穩(wěn)過渡。

圖8 仿真輸出力與醫(yī)生推拿力對比結(jié)果Fig.8 Simulation output force and doctor massage force comparison results

3 結(jié)束語

本研究通過手法采集實驗獲取推拿專家施加坐位調(diào)膝法時的手法生物力學(xué)參數(shù)，根據(jù)手法參數(shù)設(shè)計了一款4自由度推拿機器人。利用工業(yè)設(shè)計軟件UG8.5中的運動仿真模塊對中醫(yī)按摩機器人工作機構(gòu)的有效性進行了分析和研究，驗證了基于坐位調(diào)膝法治療KOA的推拿機器人的可行性，具有極高的應(yīng)用前景，是解決目前中醫(yī)推拿醫(yī)生資源緊缺的確實可行的方法。在未來的工作中，將對結(jié)構(gòu)進行優(yōu)化，使按摩機器人更加輕巧和擬人化。此外，由于KOA患者病期不同，需要推拿治療的力度不同，推拿機器人目前輸出的治療方案比較單一，存在一定的局限性。為了提高機器人系統(tǒng)的控制精度和交互能力，還將深入研究仿人按摩機器人的控制算法，進一步完成按摩機器人的研制。