余佳恩，馬國軍，任永恒，王亞軍

（江蘇科技大學(xué)電子信息學(xué)院，江蘇鎮(zhèn)江 212003）

室內(nèi)機(jī)器人在移動(dòng)過程中，需要感知周圍環(huán)境，以進(jìn)行目標(biāo)檢測和路徑規(guī)劃。常用的傳感器有激光雷達(dá)、超聲波和紅外傳感器等，為獲得較多的信息，視覺傳感器也廣泛應(yīng)用于機(jī)器人目標(biāo)檢測。

機(jī)器人目標(biāo)檢測方法是將提取的目標(biāo)圖像特征轉(zhuǎn)化為特征向量，利用分類器進(jìn)行分類[1-2]，同時(shí)用滑動(dòng)窗口對目標(biāo)定位，找到與目標(biāo)特征最相似的位置。

隨著人工智能技術(shù)的不斷發(fā)展，基于深度學(xué)習(xí)的目標(biāo)檢測算法逐步被應(yīng)用，并成為研究熱點(diǎn)。基于區(qū)域建議的算法先對可能存在的目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行大量的建議，構(gòu)成候選目標(biāo)，然后進(jìn)行識別，得到檢測結(jié)果，如Faster R-CNN 系列檢測算法[3-4]，但該類算法存在處理數(shù)據(jù)速度慢，對候選區(qū)域進(jìn)行處理時(shí)有大量的重復(fù)計(jì)算等問題?；诨貧w學(xué)習(xí)的檢測算法能夠一步完成檢測過程，如YOLO 在去除區(qū)域建議的過程中[5]，直接利用卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)（Convolutional Neural Networks,CNN）對整幅圖像進(jìn)行處理，預(yù)測出目標(biāo)的位置和類別，該方法雖然提高了運(yùn)算速度，增加了實(shí)時(shí)性，但其定位的準(zhǔn)確性較低[6]。

基于此，文中設(shè)計(jì)并研究了基于MobileNet-SSD模型的目標(biāo)檢測方法，并且輸出機(jī)器人到目標(biāo)障礙物的距離。該方法使用MobileNet 網(wǎng)絡(luò)作為SSD 的基礎(chǔ)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行特征提取，將檢測到的目標(biāo)投影到深度圖中，同時(shí)計(jì)算包圍盒內(nèi)的深度平均值作為障礙物到機(jī)器人的距離。

文中融合計(jì)算機(jī)視覺和深度學(xué)習(xí)的方法，進(jìn)行機(jī)器人障礙物目標(biāo)全自動(dòng)檢測，并得到距離信息，為機(jī)器人避障、路徑規(guī)劃提供基礎(chǔ)。

1 MobileNet-SSD目標(biāo)檢測

1.1 MobileNet

目前，為得到較高的準(zhǔn)確率，CNN 的深度逐漸增加，復(fù)雜度逐漸增強(qiáng)[7]。但是，硬件資源的限制使得巨大且復(fù)雜網(wǎng)絡(luò)模型在嵌入式設(shè)備上無法實(shí)際應(yīng)用。針對CNN 存在的問題，Google 于2017 年發(fā)布了MobileNet 卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型[8]。

MobileNet 采用深度可分離卷積[9]代替普通卷積，為每個(gè)輸入通道提供單獨(dú)的濾波器，使用點(diǎn)卷積結(jié)合所有輸出的深度卷積，使計(jì)算量大大減小，標(biāo)準(zhǔn)卷積分解為可分離卷積的示意如圖1 所示。

圖1 普通卷積和深度可分離卷積

1.2 SSD目標(biāo)檢測算法

針對R-CNN 系列檢測算法處理數(shù)據(jù)速度慢，YOLO 類算法定位準(zhǔn)確率低的問題，文獻(xiàn)[10]提出了SDD 算法。與兩階段目標(biāo)檢測算法相比，SSD 采用端到端的方法和金字塔式的多尺度特征層，具有實(shí)時(shí)性好、結(jié)果準(zhǔn)確的特點(diǎn)。

SSD 算法以VGG16 為基礎(chǔ)網(wǎng)絡(luò)，通過增加4 個(gè)卷積層獲得更多的特征圖。通過多尺度特征信息和待檢測圖像的大小信息，生成候選框位置和置信度。在輸出層，利用非極大值抑制算法（(Non-Maximum Suppression,NMS）去掉無效的候選框，將候選框和標(biāo)注框進(jìn)行匹配，從而得到目標(biāo)的信息，包括位置、類別和置信度[11-13]。

SDD 由基礎(chǔ)網(wǎng)絡(luò)和輔助網(wǎng)絡(luò)組成。輔助網(wǎng)絡(luò)在VGG-16 的基礎(chǔ)上增加用于目標(biāo)檢測的卷積層，其目標(biāo)檢測步驟如下：

Step1：初始化，載入模型進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練；

Step2：提取部分圖像區(qū)域，構(gòu)造候選框；

Step3：計(jì)算置信度，置信度值越大，準(zhǔn)確性越高；

Step4：輸出置信度和物體在圖像中的位置。

1.3 MobileNet-SSD目標(biāo)檢測流程

利用RGB 相機(jī)獲取場景的彩色圖像，利用MobileNet-SSD 進(jìn)行障礙物檢測并構(gòu)建目標(biāo)包圍盒；然后，利用左右兩個(gè)紅外相機(jī)獲取場景的深度圖像，將RGB 彩色圖像和深度圖像融合配準(zhǔn)，得到RGBD圖像數(shù)據(jù)；最后，將目標(biāo)包圍盒投影到深度圖中，并輸出目標(biāo)的類別和距離。具體流程如圖2 所示。

圖2 MobileNet-SSD目標(biāo)檢測流程圖

2 RGBD圖像配準(zhǔn)

圖像配準(zhǔn)是將多個(gè)傳感器從不同視角獲得的多幅圖像，在同一場景下尋找?guī)缀紊系膶?yīng)關(guān)系。

圖像配準(zhǔn)可分為基于區(qū)域的配準(zhǔn)和基于特征的配準(zhǔn)兩種方法[14]?；趨^(qū)域的配準(zhǔn)方法[15]由事先定義好尺寸的窗口來進(jìn)行相關(guān)性估計(jì)。比較典型的算法有相關(guān)算法、傅里葉算法和互信息算法。

基于特征的配準(zhǔn)方法[16]是對不同圖像中提取的特征，如點(diǎn)、線特征進(jìn)行關(guān)聯(lián)，因而對圖像的旋轉(zhuǎn)、平移和尺度變換等具有不變性。

在深度圖像配準(zhǔn)中，由3D 相機(jī)獲得的圖像包括深度圖像和彩色圖像。由于深度相機(jī)和彩色相機(jī)的位置不同，因而需要通過配準(zhǔn)，將深度圖像坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換到彩色圖像坐標(biāo)系下，使得深度圖像和彩色圖像融合，得到配準(zhǔn)深度圖像。

設(shè)3D 相機(jī)的左側(cè)相機(jī)為深度相機(jī)，右側(cè)相機(jī)為彩色相機(jī)，深度圖像配準(zhǔn)到彩色圖像的過程由式（1）描述：

其中，W′為變換矩陣，(uL,vL,zL)T為深度圖像的像素坐標(biāo)，(uR,vR,zR)T為彩色圖像的像素坐標(biāo)。

變換矩陣W′的構(gòu)造過程如下：

1）構(gòu)造深度相機(jī)坐標(biāo)系到圖像坐標(biāo)系的變換，由攝像機(jī)標(biāo)定原理可知，相機(jī)坐標(biāo)到圖像坐標(biāo)的變換為：

于是，圖像坐標(biāo)系到相機(jī)坐標(biāo)系的變換為：

其中，LR為雙目相機(jī)標(biāo)定的左側(cè)相機(jī)內(nèi)參矩陣。

2）同理，構(gòu)造右側(cè)相機(jī)坐標(biāo)系到圖像坐標(biāo)系的變換：

其中，RR為雙目相機(jī)標(biāo)定的右側(cè)相機(jī)內(nèi)參矩陣。

3）左側(cè)相機(jī)坐標(biāo)系到右側(cè)相機(jī)坐標(biāo)系變換為：

其中，M為兩個(gè)相機(jī)光心的外參矩陣。

4）左側(cè)圖像坐標(biāo)轉(zhuǎn)換到右側(cè)圖像坐標(biāo)系，并左乘RR矩陣得到：

此時(shí)，根據(jù)深度圖像和彩色圖像中像素的坐標(biāo)，可以得到配準(zhǔn)深度圖像中的像素坐標(biāo)。

3 實(shí)驗(yàn)結(jié)果與討論

研究中的軟硬件實(shí)驗(yàn)平臺為PC 端，操作系統(tǒng)為Ubuntu16.04，計(jì)算機(jī)配置為Intel 酷睿4 核CPU，內(nèi)存為8 GB，框架使用TensorFlow 深度學(xué)習(xí)框架，使用的視覺相機(jī)是Intel RealSense D435i。

Intel RealSense D435i 可用于室內(nèi)外的視覺檢測與導(dǎo)航，最大測距為10 m，與光照、場景、校正有關(guān)。圖像傳感器采用全局快門，每個(gè)像素大小為3 μm ×3 μm，深度相機(jī)最小測距為0.105 m，視場深度為(87°±3°)×(58°±1°)×(95°±3°)，深度輸出分辨率最大為1 280×720，幀率為90 f/s，RGB 相機(jī)最大分辨率為1 920×1 080，RGB幀率為30 f/s，RGB傳感器視場FOV(H×12 V×D)為69.4°×42.5°×77°(±3°)，長寬高為90 mm×25 mm×25 mm，所用接口為USB 接口，采用Vision Processor Board 及Intel Real Sense Vision Processor D4。文中實(shí)驗(yàn)示意圖如圖3 所示。

圖3 實(shí)驗(yàn)示意圖

紅外光發(fā)射器將紅外結(jié)構(gòu)光投射到場景中，紅外接收部分主要有左右兩個(gè)紅外相機(jī)，用于接收被物體反射的紅外光，并采集場景內(nèi)物體的空間信息；RGB 相機(jī)用于獲取彩色圖像。

實(shí)驗(yàn)中，在D435i 前方放置目標(biāo)，獲取彩色圖像和深度圖像，并配準(zhǔn)對齊，融合到一幅圖像中，利用MobileNet-SSD 模型定位場景中的目標(biāo)，構(gòu)建包圍盒，通過深度圖像計(jì)算機(jī)器人到目標(biāo)之間的距離。實(shí)驗(yàn)中測到的距離為105.1 cm，實(shí)驗(yàn)結(jié)果如圖4 所示。

4 結(jié)束語

圖4 實(shí)驗(yàn)結(jié)果圖

對于機(jī)器人移動(dòng)過程中的障礙物檢測，為了判斷目標(biāo)障礙物的類別與距離，研究融合深度學(xué)習(xí)和視覺感知的障礙物檢測技術(shù)，利用Intel RealSense D435i 深度相機(jī)獲取場景信息，基于深度學(xué)習(xí)MobileNet 和SSD 網(wǎng)絡(luò)提取場景中的目標(biāo)并輸出目標(biāo)類別和距離，為機(jī)器人障礙物檢測提供新的方法。