王 卓，黃 民，馬 飛，黃小龍

（北京信息科技大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院，北京 100192）

行人檢測(cè)和距離測(cè)量，在智能駕駛、醫(yī)學(xué)護(hù)理、智能家居等方面具有重要意義。傳統(tǒng)的測(cè)距方法主要是使用距離傳感器，如超聲波雷達(dá)、激光雷達(dá)等。這些方法都存在靈敏度低或響應(yīng)慢等缺點(diǎn)，具有一定的局限性。與傳統(tǒng)方法相比，采用機(jī)器視覺(jué)進(jìn)行測(cè)距更具有針對(duì)性，可以準(zhǔn)確分辯不同物體、不同距離，做到實(shí)時(shí)測(cè)距。尤其在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，雙目視覺(jué)檢測(cè)在檢測(cè)前方車(chē)輛及距離［1］、行人檢測(cè)及測(cè)距［2］等方面有著巨大的應(yīng)用前景。

機(jī)器視覺(jué)使用相機(jī)采集圖像，獲取各式各樣的信息，通過(guò)編程可以實(shí)現(xiàn)多任務(wù)同時(shí)進(jìn)行，達(dá)成多個(gè)目標(biāo)。李大華等［3］提出一種改進(jìn)Census變換的雙目匹配測(cè)距方法，使用算法對(duì)雙目攝像機(jī)進(jìn)行標(biāo)定，同時(shí)將左右圖像中的像素點(diǎn)匹配起來(lái)，應(yīng)用于物體距離計(jì)算。這種利用左右圖像像素的匹配特征進(jìn)行測(cè)距的方式較為常見(jiàn)，但是計(jì)算量大，算法復(fù)雜。張琦等［4］提出一種改進(jìn) Fast-RCNN［5］的雙目視覺(jué)車(chē)輛檢測(cè)方法，利用Fast-RCNN檢測(cè)車(chē)輛，再進(jìn)行匹配、距離計(jì)算。最終實(shí)現(xiàn)了5 m范圍內(nèi)的車(chē)輛距離準(zhǔn)確測(cè)量，誤差為2.4%。彭秋辰等［6］提出一種使用 Mask R-CNN算法［7］結(jié)合雙目相機(jī)進(jìn)行物體檢測(cè)測(cè)距。他們首先使用Mask RCNN對(duì)圖像中的物體進(jìn)行檢測(cè)和分類(lèi)，之后使用視差算法計(jì)算物體在左右圖像上的視差，最后計(jì)算得到物體距離。這一方法的精度較高，但響應(yīng)速度很慢，一幀用時(shí)218 ms。楊榮堅(jiān)等［8-9］提出一種雙目圖像的行人檢測(cè)與定位系統(tǒng)，該系統(tǒng)首先使用SGM算法對(duì)雙目圖像進(jìn)行立體匹配，然后使用改進(jìn)Fast-YOLO網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行行人檢測(cè)，在GPU上運(yùn)算具有實(shí)時(shí)檢測(cè)的能力。

針對(duì)上述行人檢測(cè)測(cè)距算法存在的檢測(cè)速度慢、檢測(cè)范圍近、難以對(duì)多個(gè)行人進(jìn)行檢測(cè)測(cè)距等問(wèn)題，設(shè)計(jì)了一種雙目行人檢測(cè)測(cè)距算法，流程如圖1所示。首先使用雙目相機(jī)作為傳感器得到雙目圖像，通過(guò)卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)推理，得到行人人體核心點(diǎn)位置，再進(jìn)行核心點(diǎn)匹配得到多人核心點(diǎn)對(duì)，最后根據(jù)多人核心點(diǎn)對(duì)計(jì)算視差得到行人距離。

圖1 行人檢測(cè)測(cè)距算法流程框圖

1 行人關(guān)鍵點(diǎn)檢測(cè)

行人關(guān)鍵點(diǎn)檢測(cè)即人體骨骼關(guān)鍵點(diǎn)提取，對(duì)于描述人體的姿態(tài)、動(dòng)作等有著至關(guān)重要的意義。隨著深度學(xué)習(xí)技術(shù)的發(fā)展，人體骨骼關(guān)鍵點(diǎn)檢測(cè)效果和速度不斷提升。多人人體骨骼關(guān)鍵的檢測(cè)主要分2個(gè)方向：自上而下、自下而上。其中自上而下的檢測(cè)方法是首先進(jìn)行人體檢測(cè)，再在每個(gè)檢測(cè)出的人體范圍進(jìn)行人體關(guān)鍵點(diǎn)檢測(cè)，代表檢測(cè)算法有 Mask R-CNN算法、G-RMI算法［10］等；自下而上的檢測(cè)方法是首先檢測(cè)出人體關(guān)鍵點(diǎn)，再將人體關(guān)鍵點(diǎn)進(jìn)行匹配，代表算法有 Open-Pose［11］、Associative Embedding［12］。本文采用的是自下而上的方法。自上而下的算法依賴于人體檢測(cè)精度，如果人體檢測(cè)出現(xiàn)錯(cuò)誤（如檢測(cè)不準(zhǔn)、檢測(cè)重復(fù)等），那么這些算法沒(méi)有可以糾正錯(cuò)誤的余地，進(jìn)一步而言，這種自上而下的運(yùn)行時(shí)間和人數(shù)成比例。與之相反，自下而上的方法在檢測(cè)關(guān)鍵點(diǎn)上具有較強(qiáng)的魯棒性，并且檢測(cè)時(shí)間與人數(shù)關(guān)系不大。實(shí)際上，這種方法的難點(diǎn)在于關(guān)鍵點(diǎn)匹配，由于人數(shù)的增多和全局匹配的難度加大，往往導(dǎo)致最終運(yùn)行效率下降。例如，Pishchulin等［13］提出了一種聯(lián)合了標(biāo)簽數(shù)據(jù)的檢測(cè)結(jié)果，再將它們聯(lián)系到個(gè)體的自下而上的檢測(cè)方法，這種匹配算法是一個(gè)NP難的問(wèn)題，處理代價(jià)太大，應(yīng)用價(jià)值不大。OpenPose模型提出一種PAFs（Part Affinity Fields）（人體關(guān)節(jié)親和場(chǎng)）的關(guān)系向量，這個(gè)向量記錄了人體關(guān)鍵點(diǎn)之間的關(guān)系并且可以由神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)推導(dǎo)出來(lái)，極大地提高了檢測(cè)精度和速度。但是OpenPose的檢測(cè)的關(guān)鍵點(diǎn)有10幾個(gè)，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練和測(cè)試所需的設(shè)備要求很高。

本文需要快速、準(zhǔn)確地檢測(cè)出行人關(guān)鍵點(diǎn)，因此采用自下而上的方法更好，使用多階段、多分支的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)同時(shí)推斷關(guān)鍵點(diǎn)位置和關(guān)鍵點(diǎn)間的關(guān)系向量；由于本文只關(guān)注人體的位置，因此通過(guò)減少關(guān)鍵點(diǎn)數(shù)目以提高訓(xùn)練、測(cè)試所需代價(jià)，提高效率。實(shí)驗(yàn)表明，本文的算法檢測(cè)速度和精度都有較大提高。選取人體的左肩、右肩、左胯、右胯以及這4個(gè)點(diǎn)的中心點(diǎn)共5個(gè)點(diǎn)作為人體的核心點(diǎn)，檢測(cè)行人即檢測(cè)這5個(gè)點(diǎn)。在本文網(wǎng)絡(luò)中，“輸出1”輸出這5個(gè)點(diǎn)坐標(biāo)的置信概率圖，取概率最大的像素坐標(biāo)數(shù)值作為行人核心點(diǎn)坐標(biāo)傳入雙目測(cè)距算法。

1.1 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型

使用機(jī)器視覺(jué)實(shí)現(xiàn)行人檢測(cè)和測(cè)量的精度和速度，很大程度上取決于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的識(shí)別精度和監(jiān)測(cè)速度?，F(xiàn)階段有很多出色的人體骨骼關(guān)鍵點(diǎn)提取算法，Wei等［14］提出的卷積位姿檢測(cè)機(jī)（convolutional pose machines，CPM）使用了多階段多尺度的網(wǎng)絡(luò)模型，使用原始圖片的特征圖作為每一階段的一部分輸入，上一階段的輸出作為下一階段的一部分輸入。最終結(jié)果在 MPII數(shù)據(jù)集上PCKh為 87.95%，在 LSP數(shù)據(jù)集上 PCKh為84.32%。Cao等［11］提出的 OpenPose模型也使用了多階段、多分支的模型結(jié)構(gòu)，它在硬件配置極高的情況下基本實(shí)現(xiàn)了對(duì)人的身體、面部、腳等不同部位關(guān)鍵點(diǎn)的實(shí)時(shí)檢測(cè)。OpenPose模型采取的是自上而下的人體姿態(tài)檢測(cè)方式，即首先檢測(cè)關(guān)節(jié)點(diǎn)再將關(guān)節(jié)點(diǎn)聚類(lèi)為一個(gè)人。OpenPose模型是在卷積位姿檢測(cè)機(jī)（convolutional pose machines，CPM）的基礎(chǔ)上改進(jìn)而成的，保留了多階段的優(yōu)點(diǎn)并且加入人體關(guān)節(jié)親和場(chǎng)（part affinity fields，PAFs）實(shí)現(xiàn)關(guān)節(jié)點(diǎn)聚類(lèi)。OpenPose模型精度很高，在COCO數(shù)據(jù)集［15］上 mAP達(dá)到 57.9，并且檢測(cè)到在有19個(gè)人體的視頻時(shí)達(dá)到了8.8 fps，但是其網(wǎng)絡(luò)冗雜，訓(xùn)練難度大。

針對(duì)上述問(wèn)題，提出一種多階段多分支的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)。每個(gè)階段都輸出所需結(jié)果，上一階段的結(jié)果作為下一階段的輸入，循環(huán)運(yùn)算。每個(gè)分支有不同的任務(wù)，輸出不同的結(jié)果，如網(wǎng)絡(luò)分支1輸出5個(gè)行人關(guān)鍵點(diǎn)的置信圖，取概率最大的像素坐標(biāo)數(shù)值作為行人核心點(diǎn)坐標(biāo)，輸出結(jié)果如圖2所示，圖中綠色的點(diǎn)為人體的中心點(diǎn)，將用于雙目測(cè)距，藍(lán)色的點(diǎn)為其他關(guān)鍵點(diǎn)。

圖2 分支1輸出結(jié)果

分支2輸出為左肩、右肩、左胯、右胯這4個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)與人體中心點(diǎn)之間的關(guān)系置信圖，輸出結(jié)果如圖3所示。圖中藍(lán)色、綠色區(qū)域表示關(guān)節(jié)4個(gè)點(diǎn)與中心點(diǎn)關(guān)系。

圖3 分支2輸出結(jié)果

卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的層數(shù)、卷積核數(shù)目及大小關(guān)系到網(wǎng)絡(luò)的性能。卷積核尺寸越大，感受野越大，提取的圖片信息越多，因此，獲得的特征越好，但大的卷積核會(huì)導(dǎo)致計(jì)算量暴增，不利于訓(xùn)練和應(yīng)用，用多個(gè)小的卷積核替代1個(gè)大卷積核成為趨勢(shì)。因此，更多3×3的卷積核被應(yīng)用在現(xiàn)在的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中。早期神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中常見(jiàn)的全連接層被證明可以由1×1的卷積核替代，可以在保證準(zhǔn)確率的情況下，極大地減小計(jì)算量。然而過(guò)多的使用小的卷積核會(huì)造成神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的欠擬合，因此適當(dāng)增加5×5卷積核數(shù)目。同一層中卷積核的數(shù)量越多，準(zhǔn)確度越高，而當(dāng)數(shù)據(jù)較為復(fù)雜時(shí)，如隱含特征較難提取時(shí)，需要更深的網(wǎng)絡(luò)。本文使用的多階段結(jié)構(gòu)，對(duì)每個(gè)階段都進(jìn)行監(jiān)督，如果在訓(xùn)練時(shí)發(fā)現(xiàn)從某一階段開(kāi)始之后階段的loss值相差不大，說(shuō)明這些階段可以省去，由此可以確定網(wǎng)絡(luò)層數(shù)，這是多階段網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)的優(yōu)勢(shì)之一。

具體網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)如圖4所示，階段3與階段2結(jié)構(gòu)相同，因此沒(méi)有畫(huà)出。

圖4 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型框圖

網(wǎng)絡(luò)首先將同一尺寸的圖片通過(guò)VGG-19［16］的前10層提取圖片特征作為第一階段的輸入。輸出的圖片特征集合為Q，其以置信度字典形式參與之后所有階段運(yùn)算，但值不發(fā)生改變。

第1階段中有3個(gè)分支，分支1輸出人體5個(gè)核心點(diǎn)heatmap（熱圖），分支1前部分由3層3×3的卷積層和2層1×1的卷積層組成，其輸出與分支2的輸出鏈接在一起輸入分支1的后半部分，由2層3×3的卷積層和1層1×1的卷積層組成，其目的是通過(guò)關(guān)節(jié)核心點(diǎn)向量對(duì)核心點(diǎn)進(jìn)行調(diào)整；分支2由3層3×3的卷積層和2層1×1的卷積層組成，輸出為左肩、右肩、左胯、右胯這4個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)與人體中心點(diǎn)之間的關(guān)系vectormap（向量圖）。這些vectormap（向量圖）參與到核心點(diǎn)熱圖的計(jì)算中，為核心計(jì)算提供一定的輔助作用。階段1最終產(chǎn)生1個(gè)置信點(diǎn)圖集合 U1＝ρ1（V1，Q），以及1個(gè)關(guān)系集合 V1＝φ1（Q），其中 ρ1、φ1為第 1個(gè)階段的卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)運(yùn)算。

階段1的輸出U1、V1以及圖像特征Q，作為下一階段的輸入，在下一階段中的第1個(gè)分支都由5層5×5的卷積層和2層1×1的卷積層加上調(diào)整部分的3層3×3的卷積層和2層1×1的卷積組成，分支2由5層5×5的卷積層和2層1×1的卷積層組成，分別輸出5個(gè)核心點(diǎn)heatmap（熱圖）和左肩、右肩、左胯、右胯這4個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)與人體中心點(diǎn)之間的關(guān)系vectormap（向量圖）。第3階段與第2階段結(jié)構(gòu)一致，第2階段的輸出加上圖像特征為第3階段的輸入，經(jīng)過(guò)計(jì)算輸出最終的核心點(diǎn)heatmap（熱圖）和關(guān)系圖vectormap（向量圖）。因此，第 t（t≥2）階段的2個(gè)分支輸出為

神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)所輸出的heatmap（熱圖）和vectormap（向量圖）是46×46的概率矩陣。heatmap（熱圖）中的每個(gè)元素都表示核心點(diǎn)在這一位置的概率。Pfister等［17］提出將其使用在人體姿態(tài)識(shí)別中，極大地提高了檢測(cè)精度。本文神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)輸出5個(gè)heatmap（熱圖）分別代表中心點(diǎn)、左肩、右肩、左胯、右胯。訓(xùn)練所用關(guān)節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)集是通過(guò)在關(guān)節(jié)點(diǎn)處放置高斯響應(yīng)而生成的概率圖。二維空間高斯分布為

式中：X＝（x1，y1）表示需要計(jì)算概率值的像素點(diǎn)的坐標(biāo)；μ＝（x，y）表示關(guān)鍵點(diǎn)的坐標(biāo)；Σ＝為協(xié)方差矩陣，本文算法中

每個(gè)相鄰關(guān)節(jié)的vectormap（向量圖）為x方向和y方向上的2張概率圖，這2張概率圖表示的是2個(gè)相鄰關(guān)節(jié)的向量關(guān)系。即分支2輸出的8張概率圖表示4個(gè)連接關(guān)系。圖5為神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)輸出的8張概率圖。

圖5 分支2輸出的vectormap（向量圖）

可以看出：輸出結(jié)果可以明確分清肩部與胯部的不同，但是對(duì)左右不敏感，原因在于人體左右的對(duì)稱性以及沒(méi)有對(duì)關(guān)鍵點(diǎn)之外的點(diǎn)進(jìn)行監(jiān)督。因此，本文神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)不能很好地區(qū)分關(guān)節(jié)的左右。而且這一現(xiàn)象在OpenPose模型和CPM模型的檢測(cè)結(jié)果中也有體現(xiàn)，由于這些模型對(duì)人體頭部、脖子等部位進(jìn)行了監(jiān)督，相比較于本文模型這一現(xiàn)象出現(xiàn)頻率較低。但是對(duì)于中心點(diǎn)不存在這樣的問(wèn)題，因此這一缺陷對(duì)測(cè)距算法沒(méi)有影響。如圖6，圖中共有10人，標(biāo)出了9個(gè)綠色的中心點(diǎn)，藍(lán)色的為關(guān)節(jié)點(diǎn)。沒(méi)有識(shí)別出的人體中心點(diǎn)在圖片的左半邊白色圓圈內(nèi)，身體全部被遮擋，只露出了頭部，這種情況讓人標(biāo)出他的中心點(diǎn)非常困難。除此之外也有多人的身體被遮擋住一半，但是神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)依然能推測(cè)出他們的中心點(diǎn)位置。因此，在測(cè)距時(shí)，使用中心點(diǎn)作為測(cè)距點(diǎn)不受神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)能否分清身體的左右。

圖6 多人中心點(diǎn)識(shí)別結(jié)果

1.2 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的損失函數(shù)

先明確每個(gè)階段的輸出，heatmap（熱圖）和vectormap（向量圖）本質(zhì)為概率置信圖。由于輸出為概率矩陣，可使用平方和損失函數(shù)計(jì)算每個(gè)階段每個(gè)分支的損失，分別表示檢測(cè)出的人體關(guān)鍵點(diǎn)和關(guān)系向量與實(shí)際人體關(guān)鍵點(diǎn)和關(guān)系向量的偏差。每一階段都輸出概率置信圖，因此在每個(gè)階段分支1和分支2末尾分別加入損失函數(shù)：

式中：U*為真實(shí)的關(guān)鍵點(diǎn)置信圖；V*為真實(shí)的關(guān)節(jié)關(guān)系圖。整體目標(biāo)損失按式（6）計(jì)算，表示神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)推斷出的人體關(guān)鍵點(diǎn)和關(guān)系向量與實(shí)際的人體關(guān)鍵點(diǎn)位置和關(guān)系向量大小、方向的偏差。

2 關(guān)鍵點(diǎn)匹配及雙目測(cè)距原理

2.1 關(guān)鍵點(diǎn)匹配

現(xiàn)有的很多雙目視覺(jué)匹配算法，如分割樹(shù)算法［18］或 AD-Census算法［19］，實(shí)際上都是對(duì)圖像中每個(gè)像素點(diǎn)進(jìn)行匹配。優(yōu)點(diǎn)是可以進(jìn)行立體匹配、建立三維點(diǎn)云；缺點(diǎn)也很明顯，需要對(duì)攝像機(jī)進(jìn)行標(biāo)定、算法復(fù)雜、計(jì)算量大、易出現(xiàn)很多無(wú)用信息等。針對(duì)對(duì)行人測(cè)距來(lái)說(shuō)，只需對(duì)人體中心點(diǎn)進(jìn)行匹配，可以極大減小計(jì)算量，同時(shí)將測(cè)量誤差只局限于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)檢測(cè)誤差，一定程度上提高了精度。

目標(biāo)為單人時(shí)，左右圖像上只有1個(gè)點(diǎn)，不需要算法匹配。目標(biāo)為多人時(shí)，首先要保證左右圖像都能檢測(cè)出中心點(diǎn)。那么需要將過(guò)于靠近邊界的目標(biāo)剔除，其具體數(shù)值受人體大小、距離和相機(jī)分辨率的影響。人體大小其實(shí)就是左右肩和左右胯組成的矩形框的大小，按照通常情況考慮取50 cm×80 cm。

本文選用的實(shí)時(shí)檢測(cè)雙目相機(jī)為zed mini相機(jī)，根據(jù)廠家給出的參數(shù)可估算出測(cè)量深度為0.15～12 m，根據(jù)近大遠(yuǎn)小的關(guān)系，可以知道人在12 m處其像素框最小。單個(gè)攝像頭分辨率（像素）有四種選擇，同時(shí)考慮到相機(jī)的垂直拍攝角度比水平拍攝角度小，因此考慮垂直范圍的人體矩形框是否滿足要求就夠了。經(jīng)計(jì)算取整后的剔除距離：在672×376分辨率情況下為25；在1 280×720分辨率的情況下為48；在1 920×1 080分辨率的情況下為72；在2 208×1 241分辨率的情況下為83。

在左右圖像中都檢測(cè)出中心點(diǎn)的情況下，成對(duì)的左右點(diǎn)相對(duì)距離一定最近，并且左右圖像中的人體位置一致，那么只需將左右圖像上的中心點(diǎn)按照一定順序排序，就可以將兩邊的中心點(diǎn)匹配起來(lái)。本文規(guī)定左右圖像上的中心點(diǎn)排序規(guī)則一致，為：

1）首先，將所有中心點(diǎn)按坐標(biāo)的x方向數(shù)值由小到大的順序排序；

2）若存在坐標(biāo)的x方向數(shù)值相同的點(diǎn)，這些點(diǎn)再按y方向數(shù)值由小到大排序。

圖7為實(shí)驗(yàn)中的一張雙目圖像，該圖像的單目分辨率為672×376。圖中的白色矩形框內(nèi)為關(guān)注區(qū)域，綠色的點(diǎn)為中心點(diǎn)，藍(lán)色的點(diǎn)為關(guān)節(jié)點(diǎn)。左右圖像中兩人中心點(diǎn)按本文匹配方法，可以正確匹配到一起。

圖7 實(shí)驗(yàn)中的多人中心點(diǎn)識(shí)別匹配結(jié)果

2.2 雙目測(cè)距原理

使用視差的幾何模型測(cè)量空間中一點(diǎn)的距離有計(jì)算量小、誤差小等優(yōu)點(diǎn)，因此其核心在于視差的計(jì)算。其原理如圖8所示。

圖8 雙目測(cè)距原理

P為測(cè)距的目標(biāo)點(diǎn)，Pd為點(diǎn)P在左右相機(jī)光軸所在平面的垂直投影。在實(shí)際應(yīng)用中，目標(biāo)點(diǎn)與相機(jī)的水平距離更具有實(shí)際意義。因此，把Pd與相機(jī)間的距離z定為計(jì)算目標(biāo)。Pleft與Pright為P點(diǎn)分別在左右相機(jī)視圖上的投影，Xleft和Xright為2點(diǎn)在世界坐標(biāo)系中X方向上的坐標(biāo)，則視差D按式（7）計(jì)算。

OL和OR為左右相機(jī)成像點(diǎn)，與實(shí)際圖像之間的距離為焦距 f，OLOR為基線 T。Pleft與 Pright的間距為L(zhǎng)，按式（8）計(jì)算：

三角形POLOR與三角形PPleftPright相似，其相似關(guān)系同樣適用于2個(gè)三角形在左右相機(jī)光軸平面上的投影，因此有比例關(guān)系：

因此，將式（8）代入式（9）并求解 z，可得 P點(diǎn)距相機(jī)的水平距離z：

式（10）中的T、f是相機(jī)參數(shù)大小；成像大小為w×h（像素），h為高，w為寬。D是通過(guò)式（7）計(jì)算得到，但是Xleft和Xright坐標(biāo)系為世界坐標(biāo)系，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)估計(jì)出的目標(biāo)點(diǎn)坐標(biāo)所在坐標(biāo)系為圖像坐標(biāo)系，因此需要經(jīng)過(guò)坐標(biāo)變換，即將神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)給出的左右圖像坐標(biāo)x1、x2乘上每一像素的實(shí)際長(zhǎng)度變換得到 Xleft和 Xright，則視差計(jì)算如式（11）：

其中像素實(shí)際長(zhǎng)度為du＝b／w，b為傳感器水平方向長(zhǎng)度，其數(shù)值為常數(shù)。x1、x2為目標(biāo)點(diǎn)在左右圖像上的水平坐標(biāo)（像素）。

將式（11）代入式（10）得到實(shí)際目標(biāo)距離測(cè)量公式：

由于相機(jī)焦距f一般遠(yuǎn)遠(yuǎn)小于行人距離z，因此將公式簡(jiǎn)化為：

式中f／du＝fu，fu這一參數(shù)被稱為相機(jī)在u軸上的歸一化焦距，是相機(jī)內(nèi)參數(shù)矩陣中的一個(gè)元素，其測(cè)量比相機(jī)焦距f更容易也更準(zhǔn)確。通常認(rèn)為，相機(jī)的內(nèi)參在出廠后是固定的，不會(huì)在使用中發(fā)生變化［20］。相機(jī)焦距f單位為m，相機(jī)參數(shù)fu單位為像素，則測(cè)距公式可以寫(xiě)成：

式中：T、fu是常數(shù)，由生產(chǎn)廠家提供或者測(cè)量得到，變量d＝x1-x2被為視差。x1、x2是神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)估計(jì)出的人體中心點(diǎn)水平方向上的坐標(biāo)。

3 網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練

3.1 卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練

本文針對(duì)模型訓(xùn)練所用COCO數(shù)據(jù)集進(jìn)行調(diào)整。COCO數(shù)據(jù)集由美國(guó)微軟公司發(fā)布，包含80多個(gè)物體檢測(cè)類(lèi)別，20多萬(wàn)張圖片。針對(duì)行人檢測(cè)，選取其中人物類(lèi)別的圖片作為原始數(shù)據(jù)進(jìn)行處理。由于COCO數(shù)據(jù)集中存在一些只占幾個(gè)像素點(diǎn)的標(biāo)記好的人體圖片和一些標(biāo)記不全（沒(méi)有標(biāo)記我們需要的關(guān)鍵點(diǎn)）的圖片，這些圖片對(duì)本文網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練起到負(fù)面作用，因此需要進(jìn)行數(shù)據(jù)清洗。去除像素太低、人體關(guān)節(jié)點(diǎn)標(biāo)記不足的圖片，而這些圖片在數(shù)據(jù)集中只是非常少的一部分，去除后還有20多萬(wàn)張標(biāo)記充足、人物清晰的圖片，因此數(shù)據(jù)清洗對(duì)有效信息完整性沒(méi)有影響。計(jì)算人體的左肩、右肩、左胯、右胯和中心點(diǎn)，將這5個(gè)點(diǎn)作為人體核心點(diǎn)。再根據(jù)人體核心點(diǎn)制作heatmap（熱圖）和vectormap（向量圖）作為圖像標(biāo)簽。將處理完的數(shù)據(jù)作為訓(xùn)練用數(shù)據(jù)集。

網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練所用電腦顯卡為 GTX1070，顯存8G、CPU為Intel Core i7-8750H，主頻4.0 GHz。使用隨機(jī)梯度下降法對(duì)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行訓(xùn)練，隨機(jī)梯度下降法的主要參數(shù)有：基礎(chǔ)學(xué)習(xí)率，意味著每個(gè)步驟中對(duì)模型的更改量或步長(zhǎng)；動(dòng)量，具體講為當(dāng)更新權(quán)重時(shí)可以包括對(duì)權(quán)重的先前更新的指數(shù)加權(quán)平均值。隨機(jī)梯度下降法學(xué)習(xí)率及動(dòng)量屬于經(jīng)驗(yàn)優(yōu)化參數(shù)，由于本文選取的人體關(guān)鍵點(diǎn)較少，因此在文獻(xiàn)［10-11］所選學(xué)習(xí)率的基礎(chǔ)上適當(dāng)增大，并結(jié)合實(shí)際訓(xùn)練情況設(shè)置：基礎(chǔ)學(xué)習(xí)率為0.000 04，動(dòng)量為0.9。訓(xùn)練8萬(wàn)次后每層的訓(xùn)練損失曲線如圖9所示，測(cè)試收斂曲線如圖10所示。

圖9 訓(xùn)練損失曲線

圖10 測(cè)試收斂曲線

可以看出：訓(xùn)練、測(cè)試loss值都呈下降趨勢(shì)，說(shuō)明網(wǎng)絡(luò)一直在學(xué)習(xí)。2個(gè)分支的收斂情況相似，5萬(wàn)次以前下降較為明顯，5萬(wàn)次后下降緩慢，直到8萬(wàn)次各個(gè)loss值基本不繼續(xù)下降，網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練完成。測(cè)試loss值應(yīng)與分支1和分支2的loss值的和相差不大，說(shuō)明神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練正常，不存在過(guò)擬合、欠擬合。分階段看訓(xùn)練loss值情況，3個(gè)階段loss值都呈現(xiàn)下降趨勢(shì)，說(shuō)明3個(gè)階段都起到積極作用。

3.2 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在COCO數(shù)據(jù)集上的檢測(cè)結(jié)果

在用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)檢測(cè)圖像時(shí)，首先要對(duì)圖像進(jìn)行預(yù)處理，采取中心縮放方式，取4種尺度（scale）改變圖形分辨率，但不改圖像大小，這樣可以在一定程度上反映對(duì)不同分辨率圖像的檢測(cè)情況。由于測(cè)距算法只關(guān)注中心點(diǎn)的位置，因此測(cè)試誤差為：

其中：Ex、Ey、E為 x方向誤差、y方向誤差和總誤差；為人體中心點(diǎn)的標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)；xn、yn為人體中心點(diǎn)測(cè)的試坐標(biāo)；w、h為圖像長(zhǎng)寬。

神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在COCO數(shù)據(jù)集上的測(cè)試結(jié)果見(jiàn)表1。可以看出scale為0.5的檢測(cè)成功率最低，另外3種scale的檢測(cè)成功率相差不大。對(duì)于誤差來(lái)說(shuō)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在檢測(cè)目標(biāo)點(diǎn)x方向的精度比y方向的精度高很多。對(duì)于x方向的精度，scale＝0.5最低，另外3種精度接近。對(duì)于y方向的精度scale＝1.0最高?？偩纫彩莝cale＝1.0最高。由于測(cè)距算法視差計(jì)算只使用了x方向坐標(biāo)，所以Ex有較大的參考意義。

表1 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)測(cè)試結(jié)果 %

4 雙目測(cè)距實(shí)驗(yàn)

4.1 雙目測(cè)距算法在KITTI數(shù)據(jù)集上的結(jié)果

KITTI數(shù)據(jù)集［21］由德國(guó)卡爾魯厄理工學(xué)院和豐田美國(guó)技術(shù)研究院聯(lián)合創(chuàng)辦，是目前國(guó)際上最大的自動(dòng)駕駛場(chǎng)景下的算法評(píng)測(cè)數(shù)據(jù)集。

查詢KITTI數(shù)據(jù)集提供的相機(jī)內(nèi)參矩陣可以得到：T＝0.54 m，fu＝7.188 56×102，將這2個(gè)參數(shù)以及匹配好的左右人體中心點(diǎn)坐標(biāo)代入式（14）可以計(jì)算出行人距離。神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)檢測(cè)多人中心點(diǎn)結(jié)果如圖11所示，圖中綠色的點(diǎn)為中心點(diǎn)，圖11（a）為左相機(jī)圖像檢測(cè)結(jié)果，圖11（b）為右相機(jī)圖像檢測(cè)結(jié)果。可以看出圖中大部分行人都檢測(cè)出來(lái)，只有在黃色箭頭指出的白色上衣行人沒(méi)有檢測(cè)出來(lái)。

圖11 KITTI數(shù)據(jù)集上的檢測(cè)結(jié)果

原因可能有以下幾點(diǎn)：

1）由于物體遮擋導(dǎo)致漏檢。雖然神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)可以通過(guò)沒(méi)有被遮擋的部分推測(cè)出行人中心點(diǎn)，但當(dāng)遮擋部位過(guò)大時(shí)，無(wú)法估計(jì)出人體中心點(diǎn)。

2）由于行人距離過(guò)遠(yuǎn)無(wú)法檢測(cè)出。圖片進(jìn)入神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的時(shí)候經(jīng)過(guò)了尺寸改變，如果行人過(guò)遠(yuǎn)，其特征所占像素太少，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)將無(wú)法檢測(cè)出人體中心點(diǎn)。

針對(duì)數(shù)據(jù)集中含有行人的圖像檢驗(yàn)算法，相對(duì)誤差如圖12所示。本文算法檢測(cè)出的最近行人距離為3.73 m、最遠(yuǎn)行人距離為28.5 m，但是當(dāng)行人距離超過(guò)22 m后，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)存在檢測(cè)不出目標(biāo)的情況，因此，對(duì)于KITTI數(shù)據(jù)集，本文算法使用距離為3.73～22 m。行人在3.73～10 m的算法相對(duì)誤差小于4.21%，在10～22 m的算法相對(duì)誤差小于7.27%。

圖12 KITTI數(shù)據(jù)集本文算法相對(duì)誤差

本文算法與Mask R-CNN＆ICP的雙目物體定位方法和改進(jìn)Fast R-CNN＆SGM的雙目行人檢測(cè)定位方法在KITTI數(shù)據(jù)集上進(jìn)行了對(duì)比實(shí)驗(yàn)。發(fā)現(xiàn)另外2種算法在行人距離超過(guò)15 m后誤差太大，因此，只取行人距離在4～15 m范圍內(nèi)的數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)比，實(shí)驗(yàn)結(jié)果如圖13所示?？梢钥闯?，Mask R-CNN＆ICP的方法和Fast R-CNN＆SGM的方法曲線波動(dòng)都非常大，而且2種檢測(cè)方法速度很慢，都在200 ms以上。而本文算法曲線波動(dòng)明顯小很多，而且基本可以保證每張圖片檢測(cè)時(shí)間在100 ms左右。

圖13 KITTI數(shù)據(jù)集上的對(duì)比實(shí)驗(yàn)

4.2 使用zed mini相機(jī)進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)

本文采用zed mini雙目相機(jī)作為實(shí)時(shí)檢測(cè)相機(jī)，其基本參數(shù)由生產(chǎn)廠家提供見(jiàn)表2。

表2 zed mini相機(jī)技術(shù)規(guī)格

實(shí)驗(yàn)所用的電腦顯卡為 GTX1070，顯存8G，CPU為Intel Core i7-8750H，主頻4.0 GHz。得到檢測(cè)速度見(jiàn)表3。

表3 雙目測(cè)距算法檢測(cè)速度 fps

算法的檢測(cè)速度隨分辨率增大而減慢，隨scale的增大而減小。具有實(shí)際應(yīng)用意義的主要是3種fps大于10的2種組合，即scale為0.5、分辨率為672×376的組合，和scale為1.0、分辨率為672×376的組合。

進(jìn)行測(cè)距實(shí)驗(yàn)時(shí)以激光雷達(dá)所得距離作為基準(zhǔn)。雙目測(cè)量實(shí)驗(yàn)取scale為0.5、分辨率為672×376的組合進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)。結(jié)果如圖14所示。

圖14 zed mini雙目相機(jī)實(shí)時(shí)檢測(cè)結(jié)果

從0.5 m開(kāi)始每隔一段距離記錄一次雙目測(cè)距數(shù)據(jù)，并計(jì)算相對(duì)誤差（保留正負(fù)），正值代表測(cè)量距離比實(shí)際距離遠(yuǎn)，負(fù)值代表測(cè)量距離比實(shí)際距離近，相對(duì)誤差曲線（百分比）如圖15所示。

圖15 zed相機(jī)測(cè)距實(shí)驗(yàn)相對(duì)誤差

實(shí)時(shí)檢測(cè)的結(jié)果表明，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在0.5 m以內(nèi)時(shí)由于人體所占圖片比例太大，無(wú)法檢測(cè)出關(guān)鍵點(diǎn)。如圖15，在0.5～6.2 m的相對(duì)誤差小于2.5%，檢測(cè)結(jié)果較為準(zhǔn)確；當(dāng)行人在6.2～8 m雖然存在波動(dòng)，但都小于8.1%，檢測(cè)數(shù)據(jù)依然可信；在8 m以上相對(duì)誤差逐漸變大，雖然偶爾誤差小于10%，但整體數(shù)據(jù)不可信。檢測(cè)速度大約30 fps。在實(shí)驗(yàn)過(guò)程中發(fā)現(xiàn)，當(dāng)人坐在靠背椅或周?chē)袕?qiáng)光干擾的時(shí)候，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)更容易出錯(cuò)。

實(shí)時(shí)檢測(cè)結(jié)果與在KITTI數(shù)據(jù)集上的檢測(cè)結(jié)果相差較大，實(shí)時(shí)檢測(cè)的行人距離范圍明顯小了很多，但是檢測(cè)速度變快了。原因有可能是相機(jī)性能的區(qū)別，KITTI數(shù)據(jù)集的圖片質(zhì)量?jī)?yōu)于zed mini相機(jī)拍攝到的圖片，如果采用性能更高的雙目相機(jī)或使用2個(gè)高性能的單目相機(jī)組成雙目相機(jī)，有可能提高檢測(cè)范圍。另外，實(shí)時(shí)檢測(cè)時(shí)的光環(huán)境與神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練所用COCO數(shù)據(jù)集中的光環(huán)境存在較大差異，而訓(xùn)練所用COCO數(shù)據(jù)集與KITTI數(shù)據(jù)集光環(huán)境相似，因此導(dǎo)致實(shí)時(shí)檢測(cè)距離較近的，檢測(cè)結(jié)果不如在KITTI數(shù)據(jù)集上的情況。而且實(shí)驗(yàn)室的環(huán)境相較于KITTI數(shù)據(jù)集的街道環(huán)境更為雜亂，可能也是錯(cuò)誤次數(shù)增多的原因之一。后續(xù)如果能夠以實(shí)時(shí)檢測(cè)所用相機(jī)制作數(shù)據(jù)集對(duì)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)一步訓(xùn)練，有可能提高實(shí)時(shí)檢測(cè)范圍，減少錯(cuò)誤次數(shù)。

5 結(jié)論

本文使用多階段多分支的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)模型。實(shí)現(xiàn)5個(gè)人體核心點(diǎn)檢測(cè)，其在水平方向的相對(duì)誤差小于0.67%。神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型提取雙目相機(jī)左右圖像中的人體核心點(diǎn)，根據(jù)2點(diǎn)相對(duì)距離進(jìn)行匹配來(lái)計(jì)算視差，最終使用三角法計(jì)算得到行人距離。

在KITTI數(shù)據(jù)集上檢測(cè)本文算法，檢測(cè)結(jié)果為：能夠較為準(zhǔn)確地檢測(cè)出3.73～22.5 m的行人，檢測(cè)每張圖片用時(shí)約為100 ms。行人在3.73～10 m的算法相對(duì)誤差小于4.21%，在10～22 m的算法相對(duì)誤差小于7.27%。比采用Mask R-CNN＆ICP和改進(jìn)Fast-YOLO＆SGM的算法檢測(cè)范圍大、相對(duì)誤差小并且速度更快。

在zed mini雙目相機(jī)上的實(shí)驗(yàn)結(jié)果為：行人距離在0.5～6.2 m的相對(duì)誤差小于2.5%，速度可以達(dá)到30 fps。能夠?qū)崿F(xiàn)實(shí)時(shí)檢測(cè)。