第一部分：行為克隆

小車(chē)的自主駕駛采用行為克隆的方式，有數(shù)據(jù)集采集、數(shù)據(jù)集預(yù)處理、模型訓(xùn)練、小車(chē)自主駕駛幾個(gè)步驟。

任務(wù)一：車(chē)道線數(shù)據(jù)采集

小車(chē)的相機(jī)位置及各個(gè)按鈕，車(chē)載電腦的系統(tǒng)密碼是1。如下圖所示。

深度學(xué)習(xí)在訓(xùn)練之前需要獲取跑道的圖像數(shù)據(jù)集信息以及對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)向角。本小節(jié)介紹通過(guò)手柄控制小車(chē)在跑道內(nèi)移動(dòng)并通過(guò)相機(jī)2來(lái)采集跑道的數(shù)據(jù)集信

程序文件夾介紹，data目錄下存放采集數(shù)據(jù)集;lib目錄下是底盤(pán)的驅(qū)動(dòng);model目錄下是訓(xùn)練好的模型文件，其中model_infer目錄下是自主駕駛的模型，yolov5_model是目標(biāo)檢測(cè)的模型;src目錄下存放的是python程序文件;word目錄下存放的是操作說(shuō)明文件。采集數(shù)據(jù)前先刪除data/img/目錄和data/hsv_img/目錄下的圖像文件，刪除data/目錄下的data.npy data.txt test.list train.list這四個(gè)文件

數(shù)據(jù)采集操作步驟：

1、檢測(cè)鍵盤(pán)/鼠標(biāo)和手柄的usb接收器是否插入，檢查插入后按車(chē)載電腦的開(kāi)機(jī)鍵進(jìn)行開(kāi)機(jī)。

2、進(jìn)入系統(tǒng)后，使用ctrl+alt+t組合鍵打開(kāi)終端，使用cd命令切換到ArtRobot_DeepCar/src/目錄下。

3、輸入python Data_Coll.py 并回車(chē)運(yùn)行該程序。

按動(dòng)啟動(dòng)鍵，小車(chē)將開(kāi)始跑起來(lái)采集數(shù)據(jù)了，通過(guò)轉(zhuǎn)向遙感 控制小車(chē)左右轉(zhuǎn)彎。讓小車(chē)沿著車(chē)道線中央跑5到6圈就可結(jié)束數(shù)據(jù)采集，通過(guò)按 4 次結(jié)束鍵結(jié)束采集數(shù)據(jù)。采集的數(shù)據(jù)存放在ArtRobot_DeepCar/data/img/目錄下

結(jié)束：本文簡(jiǎn)單介紹了深度學(xué)習(xí)小車(chē)采集數(shù)據(jù)及數(shù)據(jù)訓(xùn)練的具體方法：分為兩個(gè)部分，即行為克隆和目標(biāo)檢測(cè)，給學(xué)習(xí)智能車(chē)數(shù)據(jù)采集及數(shù)據(jù)訓(xùn)練的人員提供一種方法。

作者簡(jiǎn)介：

劉煥海 （1985.3-），男，漢，山東濰坊人，渤海大學(xué)碩士，新疆交通職業(yè)技術(shù)學(xué)院機(jī)電工程學(xué)院教師，講師。研究方向：機(jī)器人控制。