林雁飛 朱洪雷

摘要：在傳統(tǒng)機(jī)械加工行業(yè)中融入工業(yè)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)加工過程的全自動(dòng)化，是當(dāng)前產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)型升級(jí)的熱點(diǎn)?，F(xiàn)基于RobotStudio 6.07仿真軟件，結(jié)合SOLIDWORKS，創(chuàng)建了機(jī)床上下料機(jī)器人工作站。同時(shí)，對(duì)工作站各部件的模型及動(dòng)態(tài)設(shè)計(jì)、機(jī)器人程序設(shè)計(jì)和工作站的調(diào)試與運(yùn)行進(jìn)行了分析，具有一定的研究?jī)r(jià)值和實(shí)際應(yīng)用意義。

關(guān)鍵詞：機(jī)床上下料機(jī)器人;RobotStudio;Smart組件;SOLIDWORKS

0 引言

傳統(tǒng)的機(jī)械加工行業(yè)因生產(chǎn)效率低、勞動(dòng)強(qiáng)度大以及安全防護(hù)不足等原因，逐漸被集物料搬運(yùn)、傳送、加工、檢測(cè)于一體的柔性制造系統(tǒng)替代。柔性制造系統(tǒng)是指由統(tǒng)一的信息控制系統(tǒng)、物料儲(chǔ)運(yùn)系統(tǒng)和一組數(shù)字控制加工設(shè)備組成，能適應(yīng)加工對(duì)象變換的自動(dòng)化機(jī)械制造系統(tǒng)（Flexible Manufacturing System，F(xiàn)MS）[1]。它由一個(gè)傳輸系統(tǒng)聯(lián)系起一些設(shè)備，包括工業(yè)機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床、傳送鏈、立體倉(cāng)庫(kù)、RFID等，系統(tǒng)通過工業(yè)機(jī)器人把工件送到各加工設(shè)備，使工件加工準(zhǔn)確、迅速并實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化。工業(yè)機(jī)器人作為FMS系統(tǒng)的一個(gè)重要組成構(gòu)件，是傳統(tǒng)制造業(yè)向智能制造產(chǎn)業(yè)升級(jí)的不可替代的重要裝備。機(jī)床上下料機(jī)器人取代人工，配合數(shù)控機(jī)床實(shí)現(xiàn)加工過程中零件的抓取、上下料、清掃、打磨、工件翻轉(zhuǎn)等工作，極大地節(jié)約了人工成本，有效減少了生產(chǎn)過程中的人為安全隱患，提高了生產(chǎn)效率。隨著加工效率的不斷提升，越來越多的生產(chǎn)制造廠將工業(yè)機(jī)器人引入實(shí)際生產(chǎn)中。工業(yè)機(jī)器人在機(jī)床上的應(yīng)用必定成為未來的一大發(fā)展趨向[2]。

工業(yè)機(jī)器人離線編程是利用計(jì)算機(jī)圖形學(xué)，在專門的軟件環(huán)境下構(gòu)建機(jī)器人及其工作環(huán)境的幾何模型，并通過規(guī)劃算法對(duì)圖形進(jìn)行控制和操作，在離線狀態(tài)下對(duì)工作站工作過程進(jìn)行控制。離線編程軟件分為通用型和專用型兩種，從應(yīng)用的角度出發(fā)，當(dāng)明確機(jī)器人品牌時(shí)，優(yōu)先考慮專用型編程軟件。ABB RobotStudio離線編程軟件是采用了ABB公司的VirtualRobotTM技術(shù)，對(duì)ABB工業(yè)機(jī)器人的工作站進(jìn)行了虛擬現(xiàn)實(shí)的構(gòu)建，通過可視化及可確認(rèn)的解決方案和布局來獲得實(shí)際產(chǎn)品的可行性分析，是一款應(yīng)用很廣的ABB工業(yè)機(jī)器人專用仿真軟件[3]。本文基于RobotStudio 6.07仿真軟件，選取ABB IRB2600機(jī)器人進(jìn)行工作站的布局。

1 機(jī)床上下料機(jī)器人工作站部件設(shè)計(jì)及布局

本設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了機(jī)械加工的全流程柔性生產(chǎn)，充分體現(xiàn)了智能制造的全自動(dòng)化特性。工作站系統(tǒng)由工業(yè)機(jī)器人、立體倉(cāng)庫(kù)、AGV小車、滑軌、取料機(jī)、數(shù)控機(jī)床等部件組成，工作站布局如圖1所示。由于機(jī)床上下料機(jī)器人工作站部件繁多，軟件系統(tǒng)中自帶的模型庫(kù)無法滿足設(shè)計(jì)需求，因此本設(shè)計(jì)采用SOLIDWORKS軟件對(duì)各部件進(jìn)行創(chuàng)建。SOLIDWORKS軟件以其優(yōu)異的性能、易用性和創(chuàng)新性，極大地提高了機(jī)械設(shè)計(jì)的效率和質(zhì)量，目前已成為主流3D CAD軟件市場(chǎng)的標(biāo)準(zhǔn)[4]，其與RobotStudio軟件的兼容性，使得更為復(fù)雜的工作站設(shè)計(jì)成為可能。

1.1? ? 機(jī)器人及底座選型

結(jié)合機(jī)床上下料機(jī)器人的工作流程，本設(shè)計(jì)選取了ABB IRB 2600六軸機(jī)器人，這是一款中型搬運(yùn)機(jī)器人，載荷量高達(dá)20 kg，常用于物料的搬運(yùn)、上下料、弧焊等，具有同類產(chǎn)品中最高的精確度及加速度，可確保產(chǎn)量高及廢品率低，從而提高生產(chǎn)率[5]。在本工作站中，工業(yè)機(jī)器人在工件搬運(yùn)過程中，需要往返于4臺(tái)數(shù)控機(jī)床與立體倉(cāng)庫(kù)之間，采用滑軌控制工業(yè)機(jī)器人的位移，而滑軌與機(jī)器人之間需配置專用的底座IRBT 2005，以保證機(jī)器人位移時(shí)的穩(wěn)定性與到位精度。

1.2? ? 機(jī)器人夾具設(shè)計(jì)

本設(shè)計(jì)中的上下料機(jī)器人需要同時(shí)兼顧4臺(tái)機(jī)床的上下料工作，機(jī)床面向滑軌對(duì)立布局，結(jié)合生產(chǎn)過程，考慮到整個(gè)系統(tǒng)運(yùn)行的效率及設(shè)計(jì)難度，設(shè)計(jì)采用雙夾具模式，在工業(yè)機(jī)器人法蘭盤的末端裝上兩套夾具，如圖2所示。這樣，第一次上料時(shí)，工業(yè)機(jī)器人到位后，可以同時(shí)給對(duì)立位的兩臺(tái)機(jī)床上料，而加工過程中，對(duì)一臺(tái)機(jī)床可以同時(shí)完成上料與下料的工作，最后完成加工時(shí)，也能做到兩臺(tái)機(jī)床同時(shí)下料，大大減少了機(jī)器人往返倉(cāng)庫(kù)與機(jī)床的次數(shù)。不僅如此，機(jī)器人采用氣壓傳動(dòng)的方式，反應(yīng)速度快，安全性和可靠性強(qiáng)，能耗小，大大節(jié)約了運(yùn)行成本。在設(shè)計(jì)中需要?jiǎng)?chuàng)建夾具的機(jī)械裝置及Smart組件，實(shí)現(xiàn)軟件仿真的動(dòng)態(tài)演示，夾具的Smart組件設(shè)計(jì)如圖3所示。

1.3? ? 數(shù)控機(jī)床的Smart組件設(shè)計(jì)

工作站創(chuàng)建了FEELER TV-510數(shù)控機(jī)床的整體部件，數(shù)控機(jī)床的主體部件在SOLIDWORKS軟件中完成裝配，導(dǎo)入RobotStudio后，設(shè)置氣動(dòng)防護(hù)門、液壓卡盤，防護(hù)門開關(guān)和卡盤松緊分別由氣動(dòng)電磁閥控制，防護(hù)門上裝有感應(yīng)開關(guān)，用于發(fā)出車床門關(guān)閉到位信號(hào)、車床門打開到位信號(hào)。數(shù)控機(jī)床裝配如圖4所示，對(duì)數(shù)控機(jī)床的防護(hù)門、加工軸承、加工夾具等進(jìn)行了Smart組件的設(shè)計(jì)，如圖5所示。

1.4? ? 立體倉(cāng)庫(kù)的Smart組件設(shè)計(jì)

如圖6所示，立體倉(cāng)庫(kù)主要由取料機(jī)、貨架、料盤等部件組成，取料機(jī)到達(dá)取料點(diǎn)時(shí)，發(fā)出到位信號(hào)，倉(cāng)庫(kù)配置的氣缸將料盤推出到取料機(jī)的托臺(tái)上，取料機(jī)運(yùn)行到機(jī)器人取放點(diǎn)。加工以一個(gè)料盤為單位循環(huán)進(jìn)行，設(shè)計(jì)中將供料和成品分置于同一料盤的不同位置，左邊放毛料，右邊放成品，結(jié)合工業(yè)機(jī)器人的雙夾具設(shè)計(jì)，可同時(shí)實(shí)現(xiàn)取料和放料，減少了機(jī)器人在供料倉(cāng)與出料倉(cāng)之間的流轉(zhuǎn)，提高了工作效率。

2 機(jī)床上下料機(jī)器人工作站的仿真設(shè)計(jì)

2.1? ? 機(jī)器人程序設(shè)計(jì)

根據(jù)機(jī)床上下料機(jī)器人工作站的工作流程，設(shè)計(jì)機(jī)器人程序。在用戶程序Module1模塊下，采用例行程序的方式對(duì)機(jī)器人的工作進(jìn)行系統(tǒng)劃分，有助于理清控制思路。其中，主程序main（）主要通過條件判斷進(jìn)行例行程序的調(diào)用，還有料盤位物料的搬運(yùn)與碼垛程序chang_pick（）和change_put（），機(jī)床位毛料的上料程序put（）和成品的下料程序PICK（），四臺(tái)機(jī)床的上下料程序machine_toolA、machine_toolB、machine_toolC和machine_toolD，復(fù)位程序fuyuan（）等，如圖7所示。同時(shí)，機(jī)器人的位置示教點(diǎn)可以通過路徑規(guī)劃實(shí)現(xiàn)，不同的工藝過程用不同的路徑進(jìn)行分類，便于修改調(diào)整，如圖8所示。

2.2? ? 工作站調(diào)試與運(yùn)行

機(jī)床上下料機(jī)器人程序設(shè)計(jì)完成后，需要?jiǎng)?chuàng)建工作站邏輯信號(hào)，這是工作站調(diào)試的重要步驟。將工作站中的其他動(dòng)態(tài)部件在Smart組件設(shè)計(jì)時(shí)創(chuàng)建的信號(hào)，與機(jī)器人的輸入輸出信號(hào)進(jìn)行聯(lián)結(jié)，只有實(shí)現(xiàn)外圍設(shè)備與機(jī)器人的通信，才能實(shí)現(xiàn)工作站的動(dòng)態(tài)運(yùn)行。工作站邏輯設(shè)計(jì)如圖9所示。

3 結(jié)語

隨著智能制造的發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人越來越多地介入到傳統(tǒng)工業(yè)生產(chǎn)中，成為產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)型升級(jí)的核心力量，逐步形成了“工業(yè)機(jī)器人+”的發(fā)展模式。本設(shè)計(jì)應(yīng)用SOLIDWORKS、ABB RobotStudio等仿真軟件信息化手段，對(duì)機(jī)床上下料機(jī)器人工作站進(jìn)行了仿真，立體化展現(xiàn)了工作站的運(yùn)行過程，對(duì)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成的各個(gè)環(huán)節(jié)進(jìn)行了驗(yàn)證，為后續(xù)的真實(shí)場(chǎng)景搭建提供了有效方案。

[參考文獻(xiàn)]

[1] 百度百科.柔性制造系統(tǒng)[EB/OL].[2020-10-10].https：//baike.baidu.com/item/柔性制造系統(tǒng)/1288288？fr=aladdin.

[2] 熊雋.IRB1410型機(jī)床上下料機(jī)器人設(shè)計(jì)[D].成都：西南交通大學(xué)，2016.

[3] 朱洪雷，代慧.工業(yè)機(jī)器人離線編程（ABB）[M].北京：高等教育出版社，2018.

[4] DS SOLIDWORKS公司.SOLIDWORKS零件與裝配體教程（2016版）[M].杭州新迪數(shù)字工程系統(tǒng)有限公司，譯.北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2016.

[5] 機(jī)器人在線.最先進(jìn)的工業(yè)機(jī)器人abb IRB2600資料[EB/OL].（2018-08-14）[2020-10-10].http：//www.imrobotic.com/news/detail/7225.

收稿日期：2020-12-02

作者簡(jiǎn)介：林雁飛（1979—），女，福建福州人，講師，研究方向：工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)、微電子集成電路。