史文旭，鮑佳慧，姚 宇*

（1.中國(guó)科學(xué)院成都計(jì)算機(jī)應(yīng)用研究所，成都 610081；2.中國(guó)科學(xué)院大學(xué)，北京 100049；3.電子科技大學(xué)格拉斯哥學(xué)院，成都 611731）

（?通信作者電子郵箱yaoyu@casit.com.cn）

0 引言

近年來(lái)，隨著遙感、航天等相關(guān)技術(shù)的發(fā)展，遙感圖像的應(yīng)用場(chǎng)景越發(fā)廣泛，這也為遙感目標(biāo)檢測(cè)與識(shí)別研究人員提供了可靠的數(shù)據(jù)來(lái)源［1］。通過(guò)目標(biāo)識(shí)別技術(shù)獲取遙感圖像中的特定目標(biāo)的類別和位置，能夠在智能交通、公共安全、國(guó)防建設(shè)等領(lǐng)域發(fā)揮重要的作用，因此實(shí)現(xiàn)對(duì)遙感目標(biāo)的檢測(cè)和識(shí)別具有重要的研究?jī)r(jià)值［2-3］。

隨著Krizhevsky 等［4］在2012 年設(shè)計(jì)的AlexNet 網(wǎng)絡(luò)在ImageNet 圖像［5］分類比賽中取得巨大的成功，基于深度學(xué)習(xí)的目標(biāo)檢測(cè)技術(shù)逐漸取代了傳統(tǒng)的目標(biāo)檢測(cè)算法。卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)（Convolutional Neural Network，CNN）憑借其泛化能力以及共享參數(shù)的優(yōu)勢(shì)，已被廣泛地應(yīng)用于各種目標(biāo)檢測(cè)與識(shí)別的任務(wù)中［6-7］。基于CNN 的目標(biāo)檢測(cè)算法主要分為兩類：一類是將整個(gè)算法流程分為目標(biāo)特征提取和目標(biāo)位置定位兩部分的雙階段目標(biāo)檢測(cè)算法，如Fast R-CNN（Fast region-CNN）［8］、Faster R-CNN［9］、基于區(qū)域的全卷積網(wǎng)絡(luò)（Region-based Fully Convolutional Network，R-FCN）［10］等；另一類是將目標(biāo)特征提取和位置定位一體化處理的單階段目標(biāo)檢測(cè)算法，如統(tǒng)一實(shí)時(shí)目標(biāo)檢測(cè)算法（You Only Look Once，YOLO）［11］、多尺度單發(fā)射擊（Single Shot multibox Detector，SSD）［12］、反卷積SSD（Deconvolutional SSD，DSSD）網(wǎng)絡(luò)［13］等。單階段算法具備較高的檢測(cè)效率且檢測(cè)精度與雙階段算法相比并無(wú)明顯劣勢(shì)，因此應(yīng)用得更為廣泛。文獻(xiàn)［14］基于SSD 算法，提出一種端到端的多尺度特征融合飛機(jī)目標(biāo)檢測(cè)框架MultDet，試圖提高對(duì)遙感圖像中飛機(jī)目標(biāo)檢測(cè)的精度；但該算法增加了網(wǎng)絡(luò)的計(jì)算成本，導(dǎo)致檢測(cè)效率較低，同時(shí)該方法對(duì)小目標(biāo)的檢測(cè)精度較差。文獻(xiàn)［15］在SSD 算法的基礎(chǔ)之上，結(jié)合特征金字塔網(wǎng)絡(luò)（Feature Pyramid Network，F(xiàn)PN）結(jié)構(gòu)［16］的優(yōu)勢(shì)，提出一種綜合候選框方式和一體化檢測(cè)方式的遙感圖像檢測(cè)算法，該算法提高了目標(biāo)檢測(cè)的精度；但該算法基于FPN 逐級(jí)特征融合的方式使得檢測(cè)速度大幅度下降，難以滿足實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)的需求。文獻(xiàn)［17］基于SSD 算法，提出了基于特征重用和語(yǔ)義聚合的圖像艦船目標(biāo)檢測(cè)算法，提高了艦船目標(biāo)的檢測(cè)精度；但該算法檢測(cè)效率下降明顯。上述基于CNN 的遙感圖像目標(biāo)檢測(cè)算法雖然提高了遙感圖像目標(biāo)的檢測(cè)精度，但仍然存在小尺度目標(biāo)檢測(cè)精度較低、網(wǎng)絡(luò)性能較差的問(wèn)題，主要由于以下兩個(gè)原因：一是遙感圖像目標(biāo)尺寸變化多樣，目前用于檢測(cè)遙感圖像的深度學(xué)習(xí)算法難以適應(yīng)目標(biāo)的多尺度性，尤其是對(duì)較小尺度目標(biāo)物體的檢測(cè)效果不佳；二是在模型訓(xùn)練過(guò)程中正樣本與負(fù)樣本分布不平衡，易造成簡(jiǎn)單易分類樣本主導(dǎo)網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練，制約網(wǎng)絡(luò)性能。

為解決上述問(wèn)題，提高對(duì)遙感圖像中不同尺度目標(biāo)物體的檢測(cè)精度，提高算法檢測(cè)效率，本文對(duì)SSD 算法進(jìn)行改進(jìn)，提出了一種特征聚合SSD（Feature aggregation SSD，F(xiàn)aSSD）算法。本文的主要工作如下：1）采集一個(gè)含有不同尺度大小的遙感圖像數(shù)據(jù)集用于模型的訓(xùn)練和測(cè)試。2）改進(jìn)SSD算法在網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)上的缺陷。設(shè)計(jì)淺層特征融合模塊和淺層特征增強(qiáng)模塊，彌補(bǔ)SSD算法對(duì)小目標(biāo)物體的特征提取能力差的問(wèn)題；設(shè)計(jì)深層特征融合模塊，增強(qiáng)多尺度單發(fā)射擊網(wǎng)絡(luò)算法深層網(wǎng)絡(luò)之間的關(guān)聯(lián)度，降低重復(fù)檢測(cè)的發(fā)生。3）改善SSD 算法中正負(fù)樣本特征分布不平衡的問(wèn)題。使用新的訓(xùn)練策略，在損失函數(shù)中引入聚焦分類損失代替原有的分類損失，平衡正負(fù)樣本分布的損失函數(shù)。

1 遙感圖像數(shù)據(jù)

由于網(wǎng)絡(luò)上公開(kāi)的光學(xué)遙感圖像數(shù)據(jù)集并不能完全符合本文的應(yīng)用研究，因此本文自采集一定規(guī)模的遙感圖像數(shù)據(jù)，具體類別為飛機(jī)、油罐、艦船、立交橋、操場(chǎng)共5 類。采集遙感圖像幅面約為500 像素×375 像素，共計(jì)1 554 張，通過(guò)主流的開(kāi)源工具對(duì)其進(jìn)行數(shù)據(jù)標(biāo)注樣本目標(biāo)7 969個(gè)，各類別樣本數(shù)據(jù)信息如表1所示，樣本示例如圖1所示。

表1 數(shù)據(jù)集的樣本數(shù)統(tǒng)計(jì)Tab.1 Statistics of number of samples in dataset

圖1 遙感圖像數(shù)據(jù)集樣本示例Fig.1 Samples of remote sensing image dataset

2 SSD網(wǎng)絡(luò)

SSD網(wǎng)絡(luò)是由Liu等［12］提出的一種快速高效的檢測(cè)算法，其框架結(jié)構(gòu)如圖2所示。

圖2 SSD算法框架Fig.2 SSD algorithm framework

如圖2 所示，SSD 算法以VGG16 網(wǎng)絡(luò)［18］作為特征提取的骨干網(wǎng)絡(luò)，在此基礎(chǔ)上添加輔助卷積和池化層等網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)，得到由Conv4_3、FC7、Conv8_2、Conv9_2、Conv10_2、Conv11_2 構(gòu)成的多尺度特征層組。在多尺度特征層組結(jié)構(gòu)中，每層特征之間通過(guò)1×1 卷積和3×3 卷積進(jìn)行連接，最后進(jìn)行非極大值抑制（Non-Maximum Suppression，NMS）操作，得到最終的預(yù)測(cè)結(jié)果。

3 特征聚合SSD算法

3.1 算法網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)

SSD 算法雖然采用多尺度特征組對(duì)目標(biāo)圖像進(jìn)行分類和定位，但由于較淺層網(wǎng)絡(luò)提取特征表達(dá)能力差且多尺度特征組中各層特征相互獨(dú)立，造成圖像中出現(xiàn)小目標(biāo)物體漏檢和出現(xiàn)重復(fù)檢測(cè)的問(wèn)題。

為解決這些問(wèn)題，本文在原SSD 算法的基礎(chǔ)之上進(jìn)行改進(jìn)提出了用于遙感圖像多尺度目標(biāo)檢測(cè)的FaSSD 算法，其在結(jié)構(gòu)上主要對(duì)現(xiàn)有的SSD 算法做以下兩方面的改進(jìn)：一是基于多尺度特征融合［16］和多分支卷積操作［19］的思想，對(duì)Conv4_3、FC7 層設(shè)計(jì)淺層特征融合（Shallow Feature Fusion，SFF）模塊和淺層特征增強(qiáng)（Shallow Feature Enhancement，SFE）模塊；二是基于反卷積特征融合［20］操作和殘差融合［21］操作的思想，在Conv8_2、Conv9_2、Conv10_2、Conv11_2 層后增加深層特征增強(qiáng)（Deep Feature Enhancement，DFE）模塊，F(xiàn)aSSD 算法的框架及輔助模塊如圖3 所示，圖中每個(gè)Conv 都表示Conv+BN+ReLU 操作。

如圖3 所示，F(xiàn)aSSD 算法的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)由2 個(gè)SFF 模塊、2 個(gè)SFE模塊以及4個(gè)DFE模塊組成。如圖3（a）所示，F(xiàn)aSSD算法首先利用SFF 模塊將Conv4_3 和FC7、FC7 和Conv8_2 進(jìn)行特征融合，將融合后的特征輸入至SFE 模塊中進(jìn)行特征增強(qiáng)操作，并將輸出的特征作為新的Conv4_3和FC7層的輸出。SFE模塊借鑒文獻(xiàn)［16］和文獻(xiàn)［19］的思想，將多尺度特征融合和多分支卷積操作進(jìn)行結(jié)合，在進(jìn)行1×1維度變換后，利用可分離卷積思想將k×k卷積分解為k×1 和1×k，在保證感受野大小不變的同時(shí)可以提取到更多的特征信息，最后將得到的特征進(jìn)行特征連接［22］，具體結(jié)構(gòu)如圖3（c）所示。對(duì)SSD 算法中的Conv4_3、FC7層進(jìn)行特征增強(qiáng)的操作過(guò)程可表示為：

其中：xi代表原SSD 算法的第i層的輸出；Xi為本文FaSSD 算法在第i層的輸出；Hi(?)和Ci(?)分別對(duì)應(yīng)圖3（b）中的SFF 模塊和圖3（c）SFE 模塊的操作。圖3中的Conv操作表示卷積操作和整流線性單元（Rectified Linear Unit，ReLU）非線性操作和歸一化（Batch Normalization，BN）［23］操作集合。

圖3 FaSSD算法及其輔助模塊框架Fig.3 Framework of FaSSD algorithm and its auxiliary modules

此外，為增強(qiáng)多尺度特征層的后四個(gè)特征之間的關(guān)聯(lián)，基于反卷積特征融合［20］操作和殘差融合［21］操作的思想，設(shè)計(jì)DFE模塊，其結(jié)構(gòu)如圖3（d）所示，F(xiàn)aSSD算法利用DFE模塊將相鄰特征進(jìn)行融合，生成新的多尺度特征層的后四個(gè)特征圖Conv8_2、Conv9_2、Conv10_2、Conv11_2，具體可表示為：

其中：b1(?)、b2(?)、b3(?)分別代表圖3（d）中banch1、banch2、banch3 對(duì)應(yīng)的卷積組合；Concat[?]為對(duì)得到的特征進(jìn)行特征連接操作，將具備較大感受野的深層特征的信息與較淺層的網(wǎng)絡(luò)特征進(jìn)行融合，使對(duì)目標(biāo)物體時(shí)進(jìn)行檢測(cè)時(shí)可以利用其周圍特征的信息，特征之間不再相互獨(dú)立，增強(qiáng)特征提取網(wǎng)絡(luò)之間的關(guān)聯(lián)度。

3.2 算法損失函數(shù)設(shè)計(jì)改進(jìn)

原SSD 檢測(cè)算法用位置損失誤差（localization loss，loc）與分類損失誤差（confidence loss，conf）的加權(quán)和作為其損失函數(shù)，具體可以定義為：

其中：N表示與真實(shí)框相匹配的候選框的個(gè)數(shù)；x為輸入圖像；c為目標(biāo)類別；l為候選框，g為真實(shí)的標(biāo)簽框，a為兩者的權(quán)重。

但神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在對(duì)遙感圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行特征提取時(shí)，正負(fù)樣本特征的不平衡，往往造成簡(jiǎn)單的負(fù)樣本主導(dǎo)網(wǎng)絡(luò)的訓(xùn)練并導(dǎo)致模型的退化，這嚴(yán)重制約了檢測(cè)網(wǎng)絡(luò)的性能。為解決此問(wèn)題，本文引入聚焦分類損失（focal classification loss）［24］進(jìn)行聯(lián)合監(jiān)督訓(xùn)練，具體可以表示為：

其中：Lloc(b*，b)為FaSSD 算法的定位損失函數(shù)，b為預(yù)測(cè)目標(biāo)坐標(biāo)，b?為真實(shí)的標(biāo)簽框位置坐標(biāo)。Lloc(b*，b)借鑒Faster R-CNN的位置回歸函數(shù)，可表示為：

Lclass_fl(t*，t)為FaSSD 算法的分類損失函數(shù)，t為預(yù)測(cè)目標(biāo)類別，t?為真實(shí)的目標(biāo)類別。Lclass_fl(t*，t)采用交叉熵計(jì)算損失，可表示為：

其中：ti，c表示正確且預(yù)測(cè)為前景預(yù)測(cè)框的概率；表示正確且預(yù)測(cè)為背景預(yù)測(cè)框的概率；at和r為超參數(shù)，且at∈[0，1]，r∈[0，5]。

4 實(shí)驗(yàn)與結(jié)果分析

4.1 評(píng)價(jià)指標(biāo)

1）識(shí)別精度。

平均精度均值（mean Average Precision，mAP）已被廣泛地應(yīng)用于多種不同場(chǎng)景下的目標(biāo)檢測(cè)任務(wù)中［8-16］，是指多個(gè)類別檢測(cè)精度的平均值。每個(gè)類別都可以根據(jù)準(zhǔn)確率（precision）和召回率（recall）繪制一條曲線，具體可表示為

其中：TP代表真正例即True Positive；FN代表假反例即False Negative；FP代表假正例即False Positive。

2）識(shí)別速度。

本文選用該領(lǐng)域常用幀率來(lái)表示目標(biāo)檢測(cè)與識(shí)別的速度，單位為frame/s，即每秒鐘識(shí)別圖像的數(shù)量大小，該數(shù)值越大則表明算法越高效，反之則證明算法識(shí)別速度較慢。

4.2 實(shí)驗(yàn)訓(xùn)練參數(shù)

本文所提FaSSD 算法的訓(xùn)練和驗(yàn)證都是基于開(kāi)源深度學(xué)習(xí)框架，訓(xùn)練階段首先利用ImageNet 數(shù)據(jù)集對(duì)骨干網(wǎng)絡(luò)VGG16 進(jìn)行預(yù)訓(xùn)練操作，然后參照文獻(xiàn)［12］的實(shí)驗(yàn)設(shè)置以及鑒于本文實(shí)驗(yàn)設(shè)備的顯存限制，整個(gè)算法迭代次數(shù)為1.2×105。初始學(xué)習(xí)率設(shè)置為0.000 1，在迭代次數(shù)為80 000 和100 000 次時(shí)對(duì)學(xué)習(xí)率進(jìn)行調(diào)整，分別使其縮小為原來(lái)的1/10，最終學(xué)習(xí)率為0.000 001，動(dòng)量因子設(shè)置為0.9，權(quán)重衰減系數(shù)為0.000 5，采用隨機(jī)梯度下降優(yōu)化（Stochastic Gradient Descent，SGD）［25］方式對(duì)損失函數(shù)即式（4）進(jìn)行優(yōu)化，其中訓(xùn)練批量的大小batchsize設(shè)置為8。

4.3 結(jié)果分析

為驗(yàn)證本文所提FaSSD 算法對(duì)遙感圖像目標(biāo)檢測(cè)的有效性，除了與SSD 算法［12］進(jìn)行對(duì)比之外，還與已有的SSD 算法的改進(jìn)算法進(jìn)行對(duì)比，并在驗(yàn)證集上進(jìn)行精度驗(yàn)證。統(tǒng)計(jì)對(duì)比各算法對(duì)遙感目標(biāo)的檢測(cè)精度、平均精度均值以及檢測(cè)速度，結(jié)果如表2所示。從表2可以看出，本文所提的FaSSD 算法對(duì)遙感圖像目標(biāo)進(jìn)行檢測(cè)的mAP 值為77.95%，明顯優(yōu)于其他算法。特別是對(duì)飛機(jī)、油罐、艦船三類目標(biāo)進(jìn)行檢測(cè)時(shí)，F(xiàn)aSSD 算法的檢測(cè)精度分別為79.06%、76.35%、71.43%，較SSD 算法分別提高了9.15 個(gè)百分點(diǎn)、5.62 個(gè)百分點(diǎn)、5.04 個(gè)百分點(diǎn)，與DSSD算法相比分別高了3.31個(gè)百分點(diǎn)、3.24個(gè)百分點(diǎn)、1.11個(gè)百分點(diǎn)。從檢測(cè)速度上看，F(xiàn)aSSD 算法的檢測(cè)速度為33.8 frame/s，由于FaSSD 算法相較于SSD 算法在網(wǎng)絡(luò)上添加了三個(gè)相關(guān)模塊，導(dǎo)致檢測(cè)效率有所降低，但FaSSD 算法與Faster R-CNN［9］、DSSD［14］、增強(qiáng)SSD（Enhanced SSD，ESSD）［26］等算法相比，在檢測(cè)效率上仍具備一定的優(yōu)勢(shì)。

圖4 為不同場(chǎng)景下使用FaSSD 算法對(duì)光學(xué)遙感圖像的檢測(cè)結(jié)果示例，在不同光照、不同背景、不同目標(biāo)尺度等多種檢測(cè)環(huán)境情況下，該算法均能較為精確地檢測(cè)到遙感圖像中的目標(biāo)物體。

表2 不同算法在測(cè)試集上的檢測(cè)結(jié)果對(duì)比Tab.2 Comparison of detection results of different algorithms on test set

圖4 FaSSD算法對(duì)光學(xué)遙感圖像檢測(cè)示例Fig.4 Detection examples of FaSSD algorithm for optical remote sensing images

4.4 拓展實(shí)驗(yàn)

由于遙感圖像容易受到云層、霧霾、光照強(qiáng)度、背景對(duì)比度等因素的影響，導(dǎo)致存在一定數(shù)量的模糊圖像，本節(jié)將直接利用上述訓(xùn)練的FaSSD 算法和SSD 算法分別在這些圖像上進(jìn)行遙感目標(biāo)的檢測(cè)，相應(yīng)的檢測(cè)結(jié)果如圖5所示。

圖5 FaSSD算法與SSD算法對(duì)模糊目標(biāo)的檢測(cè)結(jié)果示例Fig.5 Examples of fuzzy target detection results by FaSSD algorithm and SSD algorithm

通過(guò)直觀的對(duì)比可以看出，本文所提的FaSSD 算法對(duì)因云層遮擋、強(qiáng)光照等因素造成的模糊目標(biāo)的檢測(cè)效果明顯優(yōu)于傳統(tǒng)的SSD 算法。這是因?yàn)镕aSSD 算法中增加了淺層特征融合模塊、淺層特征增強(qiáng)模塊、深層特征融合模塊，不同特征層的特征進(jìn)行融合使得提取的特征更為豐富，在一定程度上增強(qiáng)了對(duì)模糊目標(biāo)的特征響應(yīng)，進(jìn)而提高了FaSSD 算法的檢測(cè)性能。

5 結(jié)語(yǔ)

為進(jìn)一步提高對(duì)遙感圖像目標(biāo)檢測(cè)的精度，實(shí)現(xiàn)對(duì)遙感圖像目標(biāo)檢測(cè)精度與檢測(cè)速度的良好權(quán)衡，本文基于SSD 算法，結(jié)合特征聚合的思想，提出了FaSSD 算法。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，在網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)上增加淺層特征融合模塊、淺層特征增強(qiáng)模塊、深層特征融合模塊，以及引入聚焦分類損失對(duì)損失函數(shù)進(jìn)行聯(lián)合監(jiān)督，對(duì)SSD 算法中的金字塔結(jié)構(gòu)中的特征進(jìn)行特征聚合操作，可以有效地增強(qiáng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)不同尺度遙感圖像的適應(yīng)能力，提高遙感圖像目標(biāo)的檢測(cè)精度，緩解正負(fù)樣本分布不平衡導(dǎo)致的模型衰退問(wèn)題，提高對(duì)模糊目標(biāo)的檢測(cè)效果。

本文所提的特征提取模塊以及改進(jìn)算法是否可以用于其他小尺度目標(biāo)樣本的檢測(cè)與識(shí)別任務(wù)還有待考證，如何在保證提高算法檢測(cè)精度的前提下不損失檢測(cè)效率以及采用非標(biāo)簽數(shù)據(jù)進(jìn)行訓(xùn)練和檢測(cè)是接下來(lái)的研究方向。