李惟　黃鶴

摘 ?要： 海上無(wú)人搜救系統(tǒng)作為我國(guó)空軍、海軍衛(wèi)勤保障部隊(duì)的現(xiàn)代裝備，是實(shí)現(xiàn)我國(guó)海疆權(quán)益戰(zhàn)略保障的重要支撐。目前，國(guó)內(nèi)關(guān)于該系統(tǒng)的研究只局限于設(shè)計(jì)環(huán)節(jié)中的技術(shù)問題。該文立足于人工智能“空天地?！币惑w化作戰(zhàn)體系架構(gòu)，結(jié)合科研團(tuán)隊(duì)的空軍智能無(wú)人機(jī)基金課題創(chuàng)新性成果，對(duì)海上無(wú)人搜救系統(tǒng)遂行軍事任務(wù)能力、人工智能集群作戰(zhàn)態(tài)勢(shì)感知能力進(jìn)行了需求說(shuō)明。通過多視圖的方式得出態(tài)勢(shì)感知能力所需的具體功能，并通過粗糙集理論對(duì)其任務(wù)載荷功能進(jìn)行了重要度分析，取得了良好的中試試驗(yàn)指標(biāo)數(shù)據(jù)。

關(guān)鍵詞： 無(wú)人搜救系統(tǒng); 態(tài)勢(shì)感知; 能力分解; 重要度分析; 任務(wù)載荷; 粗糙集理論

中圖分類號(hào)： TN830.1?34; E917 ? ? ? ? ? ? ? ? ?文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼： A ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 文章編號(hào)： 1004?373X（2020）24?0082?06

Decomposition and importance analysis of situational awareness of

unmanned search and rescue system

LI Wei， HUANG He

（School of Electronics and Control Engineering， Changan University， Xian 710061， China）

Abstract： As the modern equipment of the air force and navy medical support forces， the maritime unmanned search and rescue system is an important support to realize the strategic support of China′s maritime rights and interests. The domestic research on this system is limited to the technical problems in the design process. On the basis of the based on artificial intelligence air?space?ground?sea integrated combat architecture， in combination with the innovative achievements of air force intelligent UAV fund project of scientific research team， the requirements for the military mission carrying out capability of maritime unmanned search and rescue system and the operational situational awareness capability of artificial intelligence cluster are interpreted. The specific functions of situation awareness capability are obtained by means of the multi view method， and the importance analysis of its loading function is performed by the rough set theory， by which the good index data of the pilot scale test is obtained.

Keywords： maritime search and rescue system; situational awareness; capacity decomposition; importance analysis; task loading; rough set theory

0 ?引 ?言

據(jù)中國(guó)海上搜救中心統(tǒng)計(jì)，僅2017年，全國(guó)各級(jí)海上搜救中心共核實(shí)遇險(xiǎn)事故2 053起。因此，為了保證我國(guó)的海洋權(quán)益和海上安全，必須建立起完善的海上搜救制度，對(duì)海上搜救相關(guān)技術(shù)進(jìn)行深入地研究。無(wú)人系統(tǒng)作為新興發(fā)展起來(lái)的裝備，由于平臺(tái)無(wú)人，可以前往氣候條件惡劣、空間限制、危險(xiǎn)系數(shù)大等人員難以前往的地域，完成指定任務(wù)。特別是對(duì)于海上搜救領(lǐng)域，由于海難發(fā)生區(qū)域天氣狀況、海洋環(huán)境等信息不確定，無(wú)人系統(tǒng)能夠更加快速安全地完成搜索、救援等一系列任務(wù)。目前關(guān)于海上搜救和無(wú)人系統(tǒng)，主要研究都集中于搜救系統(tǒng)和無(wú)人系統(tǒng)的導(dǎo)航、定位、通信、決策等技術(shù)，對(duì)于無(wú)人搜救系統(tǒng)的態(tài)勢(shì)感知能力鮮有研究。本文主要針對(duì)海上無(wú)人搜救系統(tǒng)態(tài)勢(shì)感知能力進(jìn)行分析，對(duì)研究目標(biāo)進(jìn)行系統(tǒng)功能分解，并對(duì)各功能重要度進(jìn)行分析。

1 ?國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀分析

在海上搜救方面，李寧等對(duì)如何利用北斗短報(bào)文服務(wù)確保搜救過程中救助與被救助雙方通信的問題進(jìn)行了研究，解決了傳統(tǒng)海上搜救中的“盲搜”問題[1];李陽(yáng)暉針對(duì)影響海上險(xiǎn)情的影響因素多、救援環(huán)境復(fù)雜造成的海上搜救效率不高問題，對(duì)如何構(gòu)建海上搜救智能輔助決策系統(tǒng)進(jìn)行了研究[2];朱巋等針對(duì)海上搜救輔助決策技術(shù)，主要研究了搜索區(qū)域的確定和搜索策略的優(yōu)化[3];Melsom等通過對(duì)海洋環(huán)流模型的建立，對(duì)搜救過程中的搜索區(qū)域進(jìn)行了預(yù)測(cè)[4];Brushett等通過研究風(fēng)壓差數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)了在搜救過程中對(duì)失事船只海上漂移情況的預(yù)測(cè)[5];高松等針對(duì)海上搜救對(duì)各類支援信息的需求，構(gòu)建了基于SOA架構(gòu)的國(guó)家海上搜救環(huán)境服務(wù)保障平臺(tái)[6];Bezgodov等通過對(duì)海上漂流目標(biāo)進(jìn)行研究，建立相應(yīng)的網(wǎng)絡(luò)模型，使海上搜救效率得到了提高[7]。

國(guó)內(nèi)外學(xué)者不僅在理論研究方面進(jìn)行了大量研究，還對(duì)關(guān)鍵技術(shù)的運(yùn)用做了實(shí)際驗(yàn)證，ICARUS團(tuán)隊(duì)在2015年的機(jī)器人搜救比賽展示了水面和水下無(wú)人系統(tǒng)在搜救任務(wù)中情況評(píng)估、水下測(cè)繪、人員定位等多項(xiàng)技術(shù)[8]的實(shí)際運(yùn)用，并取得了第2名的成績(jī)。

從機(jī)器人搜救這一賽事也可以看出，未來(lái)搜救領(lǐng)域也將大量使用無(wú)人系統(tǒng)。無(wú)人機(jī)感知和規(guī)避技術(shù)作為無(wú)人系統(tǒng)自主化、智能化的重要標(biāo)志，在無(wú)人機(jī)實(shí)際使用中的障礙規(guī)避、路徑規(guī)劃等方面都起到了舉足輕重的作用[9]。在搜救任務(wù)中，無(wú)人系統(tǒng)的感知主要是對(duì)目標(biāo)及環(huán)境信息的探測(cè)，且由于搜救目標(biāo)一般與無(wú)人系統(tǒng)較難建立其穩(wěn)定、精確的通信，因此對(duì)于搜救目標(biāo)和環(huán)境的探測(cè)屬于非合作目標(biāo)的感知。在非合作環(huán)境感知過程中，無(wú)人系統(tǒng)主要依靠雷達(dá)、紅外、激光雷達(dá)、光電等各類傳感器實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)的探測(cè)以及環(huán)境障礙的規(guī)避[10?14]。基于此，學(xué)者們?cè)跓o(wú)人系統(tǒng)控制[15]、路徑規(guī)劃[16?17]、傳感器[18?21]等多個(gè)方面都開展了大量研究。

但是，關(guān)于無(wú)人搜救系統(tǒng)的態(tài)勢(shì)感知方面研究還不夠充分，目前大量研究主要還是針對(duì)無(wú)人系統(tǒng)在作戰(zhàn)領(lǐng)域的態(tài)勢(shì)感知，在搜救方面，文獻(xiàn)[22]主要研究了深度學(xué)習(xí)在無(wú)人搜救系統(tǒng)態(tài)勢(shì)感知中的運(yùn)用。在無(wú)人搜救系統(tǒng)中的態(tài)勢(shì)感知雖然研究較為深入[23?24]，但是多是針對(duì)傳感器本身，并沒有學(xué)者指出在無(wú)人搜救方面態(tài)勢(shì)感知的內(nèi)容以及所需的能力。因此，本文著重分析無(wú)人搜集系統(tǒng)中態(tài)勢(shì)感知到底應(yīng)該生成什么樣的信息，并依據(jù)此對(duì)其能力需求進(jìn)行研究。

2 ?海上無(wú)人搜救系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及任務(wù)分析

無(wú)人搜救系統(tǒng)主要完成對(duì)目標(biāo)的搜索和救援兩大任務(wù)。其中，搜索主要需要對(duì)救援目標(biāo)進(jìn)行探測(cè)，以及對(duì)周圍環(huán)境進(jìn)行探測(cè)，從而對(duì)目標(biāo)進(jìn)行準(zhǔn)確定位;救援主要需要對(duì)目標(biāo)進(jìn)行抓取并固定，隨后進(jìn)行運(yùn)輸;完成這些功能的基礎(chǔ)是無(wú)人救援系統(tǒng)的通信、控制、續(xù)航等能力的體現(xiàn)。

2.1 ?基本思路

本文以某型海上無(wú)人搜救系統(tǒng)為例進(jìn)行分析。該系統(tǒng)主要構(gòu)成是多域跨介質(zhì)無(wú)人搜救平臺(tái)和水下潛航器，其無(wú)機(jī)系統(tǒng)基本物理結(jié)構(gòu)及組成如圖1、圖2所示。該無(wú)人搜救系統(tǒng)具備復(fù)合導(dǎo)航、遠(yuǎn)距跨介質(zhì)通信、多數(shù)據(jù)融合有效載荷、長(zhǎng)航時(shí)、大載重、高精度定位、電磁探測(cè)、耐6級(jí)海況等能力，可以精準(zhǔn)搜索、跟蹤、救援地下、水中目標(biāo)。

如圖3所示，通過系統(tǒng)層、能力層和數(shù)據(jù)層對(duì)于無(wú)人搜救系統(tǒng)進(jìn)行分析。

系統(tǒng)層主要描述了無(wú)人搜救系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)構(gòu)成，分別由載具、能源系統(tǒng)、通信系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、多傳感器等部分組成;

能力層主要描述了無(wú)人搜救系統(tǒng)所應(yīng)具備的能力，包括了大負(fù)載、長(zhǎng)續(xù)航、對(duì)目標(biāo)的探測(cè)、周圍環(huán)境的感知、與救援人員的遠(yuǎn)程通信、以及對(duì)系統(tǒng)自身的性能監(jiān)測(cè)等能力;

數(shù)據(jù)層主要描述了無(wú)人搜救系統(tǒng)在完成既定功能時(shí)所獲取或傳輸?shù)男畔?，包括了搜救目?biāo)的位置信息、無(wú)人載具的坐標(biāo)、剩余的能源量（剩余續(xù)航時(shí)間）、自身系統(tǒng)的故障監(jiān)測(cè)信息、救援人員的控制數(shù)據(jù)以及相應(yīng)的通信數(shù)據(jù)。

2.2 ?海上無(wú)人搜救系統(tǒng)任務(wù)能力分解

海上無(wú)人搜救系統(tǒng)中，最主要的任務(wù)是對(duì)救援目標(biāo)的搜索和救援。其中，搜索需要在未知海況情況下實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)的探測(cè)，而救援是確保救援目標(biāo)能夠安全地被運(yùn)送至目的地，其中，整個(gè)過程要確保無(wú)人搜救系統(tǒng)穩(wěn)定安全工作。

在對(duì)目標(biāo)的探測(cè)過程中，通常采用雷達(dá)、紅外、光學(xué)等多種傳感器，經(jīng)過信息融合技術(shù)，實(shí)現(xiàn)目標(biāo)的準(zhǔn)確定位。在確定目標(biāo)搜索區(qū)域時(shí)，則需要通過目標(biāo)失事或救援位置，結(jié)合環(huán)境情況，如風(fēng)速、洋流等信息，對(duì)目標(biāo)海上漂移情況進(jìn)行預(yù)測(cè)。對(duì)目標(biāo)實(shí)施救援時(shí)，需要依靠強(qiáng)大的負(fù)載能力對(duì)目標(biāo)抓取并進(jìn)行長(zhǎng)距離運(yùn)輸。對(duì)任務(wù)的具體行動(dòng)實(shí)施，均是建立在態(tài)勢(shì)感知和可靠的系統(tǒng)情況下進(jìn)行的。而完成整個(gè)任務(wù)本身，也需要系統(tǒng)擁有對(duì)目標(biāo)準(zhǔn)確探測(cè)定位、可靠長(zhǎng)距離通信等諸多能力。

圖4為空中/水面跨介質(zhì)無(wú)人搜救平臺(tái)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖，其中給出了該平臺(tái)的關(guān)鍵子系統(tǒng)及其功能聯(lián)系。

通過利用裝備AD理論和DoDAF多視圖方法對(duì)海上無(wú)人搜救系統(tǒng)進(jìn)行分析，確定需求生成的3個(gè)需求域，即任務(wù)域、能力域和功能域。其中，任務(wù)域描述的是執(zhí)行海上搜救任務(wù)“要干什么，怎么做”，能力域描述的是“需要什么樣能力”，功能域描述的是整個(gè)系統(tǒng)“需要什么要的功能”。其映射關(guān)系如圖5所示。

在某一給定的需求層次上，各個(gè)域之間的映射關(guān)系可寫成[A=XB]的形式，其中，X表示A和B之間聯(lián)系的分析矩陣。

第一級(jí)分解中，任務(wù)域總的任務(wù)可分為2個(gè)子任務(wù)：目標(biāo)搜索任務(wù)A1和目標(biāo)救援任務(wù)A2;為實(shí)現(xiàn)這2個(gè)任務(wù)，能力域的總能力可分解為2個(gè)子能力：態(tài)勢(shì)感知能力B1、系統(tǒng)可靠性能力B2;為滿足這2個(gè)子能力，需要整個(gè)系統(tǒng)具備3個(gè)子功能：正確發(fā)現(xiàn)目標(biāo)功能C1、安全運(yùn)輸功能C2、正確決策功能C3。

根據(jù)對(duì)海上無(wú)人搜救系統(tǒng)的分析，上述3個(gè)域中的映射關(guān)系可表示為：

[A1A2=1101B1B2] ? ? ? ? ? （1）

[B1B2=101111C1C2C3] ? ? ? ? ?（2）

式中：“1”表示存在映射關(guān)系;“0”表示不存在映射關(guān)系。

第二級(jí)分解中，任務(wù)域總的子任務(wù)可進(jìn)一步分解為5個(gè)子任務(wù)：位置預(yù)測(cè)任務(wù)a1、目標(biāo)識(shí)別任務(wù)a2、目標(biāo)定位任務(wù)a3、目標(biāo)固定任務(wù)a4、目標(biāo)運(yùn)輸任務(wù)a5;為實(shí)現(xiàn)這5個(gè)任務(wù)，能力域可進(jìn)一步分解為5個(gè)子能力：目標(biāo)信息獲取能力b1、自身信息獲取能力b2、環(huán)境信息獲取能力b3、通信可靠性能力b4、功能可靠性能力b5;為滿足這5個(gè)能力，需要整個(gè)系統(tǒng)進(jìn)一步具備9個(gè)子功能：失事點(diǎn)定位功能c1、環(huán)境感知功能c2、目標(biāo)準(zhǔn)確定位功能c3、目標(biāo)判別功能c4、長(zhǎng)續(xù)航功能c5、大載重功能c6、自身狀態(tài)監(jiān)測(cè)功能c7、信息融合功能c8、可靠通信功能c9。

根據(jù)對(duì)海上無(wú)人搜救系統(tǒng)的分析，上述域中的映射關(guān)系可表示為：

[a1a2a3a4a5=1110111101110010000100011b1b2b3b4b5] （3）

[b1b2b3b4b5=111100011000000111010000011000000111111111111c1c2c3c4c5c6c7c8c9] ? （4）

對(duì)于以上映射關(guān)系，任一分析矩陣通過行列的交換均可以得到形如[X00XX0XXX]的矩陣，即無(wú)人搜救任務(wù)、能力和功能之間的關(guān)系滿足準(zhǔn)耦合設(shè)計(jì)，說(shuō)明該結(jié)構(gòu)分解是合理的。

則通過對(duì)上述空中/水面跨介質(zhì)無(wú)人搜救平臺(tái)為基礎(chǔ)的海上無(wú)人搜救系統(tǒng)分析可以得出，對(duì)于無(wú)人海上無(wú)人搜救系統(tǒng)，要能夠完成既定任務(wù)目標(biāo)，其態(tài)勢(shì)感知能力應(yīng)該具備失事點(diǎn)定位、環(huán)境感知、目標(biāo)準(zhǔn)確定位、目標(biāo)判別、自身狀態(tài)監(jiān)測(cè)、信息融合、可靠通信7項(xiàng)功能，這也是無(wú)人搜救系統(tǒng)態(tài)勢(shì)感知所應(yīng)具備的基本能力。

3 ?基于粗糙集理論的無(wú)人搜救系統(tǒng)態(tài)勢(shì)感知能力分析

無(wú)人搜救系統(tǒng)中，態(tài)勢(shì)感知所應(yīng)具備的能力重要性具有很強(qiáng)的不確定性、模糊性，一般難以定量地對(duì)其重要性進(jìn)行排序，進(jìn)而對(duì)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)進(jìn)行優(yōu)化。粗糙集理論為Z. Pawlak于1982年提出的一種數(shù)據(jù)分析理論，主要用于處理模糊和不確定性知識(shí)。該理論能夠較好地適用于無(wú)人搜救系統(tǒng)的態(tài)勢(shì)感知能力分析，具體分析流程如圖6所示。

對(duì)于海上無(wú)人搜救系統(tǒng)的態(tài)勢(shì)感知能力所應(yīng)具備的7項(xiàng)功能，失事點(diǎn)定位、環(huán)境感知、目標(biāo)準(zhǔn)確定位、目標(biāo)判別、自身狀態(tài)監(jiān)測(cè)、信息融合、可靠通信，分別表示為R1～R7。根據(jù)系統(tǒng)是否滿足該功能分為不滿足和滿足2種情況，對(duì)于上述7種功能總共有27種組合方式。其中，失事點(diǎn)定位和目標(biāo)的準(zhǔn)確定位通常具有一定的相互關(guān)聯(lián)，一般系統(tǒng)同時(shí)滿足或不滿足該2種功能;目標(biāo)判別和環(huán)境感知一般與信息融合功能相聯(lián)系，因此對(duì)于該3種功能，系統(tǒng)一般同時(shí)滿足或不滿足。因此，真正實(shí)際情況中，對(duì)于上述7種功能總共有24=16種可能。根據(jù)16種組合是否能夠滿足無(wú)人搜救系統(tǒng)的搜救任務(wù)要求，可以得到?jīng)Q策表，如表1所示。

若記[R1={r1|r1∈R1}]，[R2={r2|r2∈R2}]，…，[R7={r7|r7∈R7}]，決策屬性集[D={d|d∈D}]，條件屬性集[C={r1，r2，r3，r4，r5，r6，r7}]，屬性集[A=C?D]，則根據(jù)決策表可以得到：

[U/{ri}={{X5，X8，X10，X11，X13，X14，X15，X16}， ? ? ? ? ? ? ? ? {X1，X2，X3，X4，X6，X7，X9，X12}}] ?（5）

[U/{rj}={{X3，X6，X9，X10，X12，X13，X15，X16}， ? ? ? ? ? ? ? ? {X1，X2，X4，X5，X7，X8，X11，X14}}] ?（6）

[U/{r5}={{X4，X7，X9，X11，X12，X14，X15，X16}， ? ? ? ? ? ? ? ? ?{X1，X2，X3，X5，X6，X8，X10，X13}}] ?（7）

[U/{r7}={{X2，X6，X7，X8，X12，X13，X14，X16}， ? ? ? ? ? ? ? ? ?{X1，X3，X4，X5，X9，X10，X11，X15}}] ?（8）

[U/{ri，rj}={{X10，X13，X15，X16}，{X5，X8，X11，X14}， ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?{X3，X6，X9，X12}，{X1，X2，X4，X7}}] （9）

[U/{ri，r5}={{X11，X14，X15，X16}，{X5，X8，X10，X13}， ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?{X4，X7，X9，X12}，{X1，X2，X3，X6}}] （10）

[U/{ri，r7}={{X8，X13，X14，X16}，{X5，X10，X11，X15}， ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?{X2，X6，X7，X12}，{X1，X3，X4，X9}}] （11）

[U/{rj，r5}={{X9，X12，X15，X16}，{X3，X6，X10，X13}， ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?{X4，X7，X11，X14}，{X1，X2，X5，X8}}] （12）

[U/{rj，r7}={{X6，X12，X13，X16}，{X3，X6，X9，X10，X15}， ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?{X2，X7，X8，X14}，{X1，X4，X11}}] ? （13）

[U/{r5，r7}={{X7，X12，X14，X16}，{X4，X9，X11，X15}， ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? {X2，X6，X8，X13}，{X1，X3，X5，X10}}] （14）

[U/{ri，rj，r5}={{X15，X16}，{X11，X14}，{X9，X12}，{X4，X7}， ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?{X10，X13}，{X5，X8}，{X3，X6}，{X1，X2}}] ?（15）

[U/{ri，rj，r7}={{X13，X16}，{X8，X14}，{X6，X12}，{X2，X7}， ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?{X10，X15}，{X5，X11}，{X3，X9}，{X1，X4}}] ?（16）

[U/{ri，r5，r7}={{X14，X16}，{X8，X13}，{X7，X12}，{X2，X6}， ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? {X11，X15}，{X5，X10}，{X4，X9}，{X1，X3}}] （17）[U/{rj，r5，r7}={{X12，X16}，{X6，X13}，{X7，X14}，{X2，X8}， ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? {X9，X15}，{X3，X10}，{X4，X11}，{X1，X5}}] ?（18）

[U/C=U/{ri，rj，r5，r7}={{X1}，{X2}，{X3}，{X4}，{X5}， ? ? ? ? ? ? ? ? ?{X6}，{X7}，{X8}，{X9}，{X10}，{X11}，{X12}， ? ? ? ? ? ? ? ? ?{X13}，{X14}，{X15}，{X16}}] （19）

[U/D=U/syggg00={{X13，X14，X15，X16}， ? ? ? ? ? ?{X1，X2，X3，X4，X5，X6，X7，X8，X9，X10，X11，X12}}] ?（20）

式中：i=1，3;j=2，4，6。

根據(jù)相對(duì)約簡(jiǎn)和依賴度的定義，可以得到D的C正域?yàn)椋?/p>

[POSC（D）={X1，X2，X3，X4，X5，X6，X7，X8，X9，X10， ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? X11，X12，X13，X14，X15，X16}] ?（21）

則：

[k=card（POSC（D））card（U）=1] ? ? ? ? （22）

即C完全依賴于D。

同理，可以得出：

[POSC-{ri}（D）={X7，X12，X14，X16}] ? ? （23）

[POSC-{rj}（D）={X1，X2，X3，X4，X5，X6，X9，X10}] （24）

[POSC-{r5}（D）={X1，X2，X3，X4，X5，X7，X8，X9， ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? X11，X13，X14，X16}] （25）

[POSC-{r7}（D）={X1，X2，X3，X4，X5，X6，X7，X8， ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? X11，X14，X15，X16}] （26）

則各條件屬性的重要性為：

[σCD（ri）=card（POSC（D））-card（POSC-{ri}（D））card（U） ? ? ? ? ? ? ?=0.75] ?（27）

[σCD（rj）=card（POSC（D））-card（POSC-{rj}（D））card（U） ? ? ? ? ? ? ?=0.5] ?（28）

[σCD（r5）=card（POSC（D））-card（POSC-{r5}（D））card（U） ? ? ? ? ? ? ?=0.25] ?（29）

[σCD（r7）=card（POSC（D））-card（POSC-{r7}（D））card（U） ? ? ? ? ? ? ?=0.25] ?（30）

則可以得出，態(tài)勢(shì)感知所應(yīng)具備的7種功能的重要性排序?yàn)椤笆曼c(diǎn)定位/準(zhǔn)確定位—環(huán)境感知/目標(biāo)判別/信息融合—自身狀態(tài)監(jiān)測(cè)/可靠通信”。

4 ?結(jié) ?語(yǔ)

本文針對(duì)鮮有對(duì)無(wú)人搜救系統(tǒng)態(tài)勢(shì)感知能力研究較為缺乏的問題，以有某型復(fù)雜海況下海上無(wú)人搜救系統(tǒng)為研究對(duì)象，通過對(duì)海上無(wú)人搜救系統(tǒng)層級(jí)結(jié)構(gòu)進(jìn)行分析、任務(wù)能力進(jìn)行分解，以及通過多視圖分析了海上無(wú)人搜救系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)、任務(wù)需求、能力及功能，得出了海上無(wú)人搜救系統(tǒng)態(tài)勢(shì)感知所應(yīng)具備的功能。利用粗糙集理論，對(duì)態(tài)勢(shì)感知所應(yīng)具備的能力進(jìn)行了定量分析，得出了各能力的重要性排序。研究結(jié)果對(duì)后續(xù)無(wú)人搜救系統(tǒng)設(shè)計(jì)和態(tài)勢(shì)感知能力運(yùn)用等提供了理論支撐。

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