鄧林昌

（四川信息技術(shù)學(xué)院，四川 廣元 628000）

在當(dāng)今社會(huì)，隨著自動(dòng)化的不斷發(fā)展，也逐漸實(shí)現(xiàn)了智能控制。所謂的智能控制，就是將智能化的技術(shù)和自動(dòng)控制兩者相結(jié)合，而且這種應(yīng)用技術(shù)在當(dāng)前是新型的。在市場(chǎng)化的發(fā)展背景下，對(duì)于機(jī)器人領(lǐng)域來(lái)說(shuō)，也提供了廣闊的發(fā)展前景，將智能控制技術(shù)與機(jī)器人領(lǐng)域有效的結(jié)合，推動(dòng)機(jī)器人領(lǐng)域更好地發(fā)展?；诖耍疚纳钊胙芯苛酥悄芸刂萍捌湓跈C(jī)器人領(lǐng)域的應(yīng)用。

一、機(jī)器人領(lǐng)域智能控制技術(shù)

（一）專家控制系統(tǒng)

從機(jī)器人領(lǐng)域角度上來(lái)看，在其中的智能控制技術(shù)中最關(guān)鍵的技術(shù)就是專家控制系統(tǒng)，對(duì)其進(jìn)行分析，充分結(jié)合了傳統(tǒng)控制技術(shù)，并進(jìn)行了升級(jí)。主要建立在專家系統(tǒng)知識(shí)基礎(chǔ)之上，能不斷優(yōu)化和控制系統(tǒng)，在機(jī)器人領(lǐng)域中得到廣泛的應(yīng)用。對(duì)于專家控制系統(tǒng)來(lái)說(shuō)，主要構(gòu)成因素有專家系統(tǒng)和數(shù)值計(jì)算法，涉及知識(shí)庫(kù)、推理機(jī)和控制算法等多個(gè)子系統(tǒng)。主要的優(yōu)勢(shì)是能夠?qū)ο蟊O(jiān)控，通過(guò)控制專家系統(tǒng)，得出監(jiān)測(cè)站結(jié)果，在對(duì)控制命令進(jìn)行相應(yīng)執(zhí)行，可充分利用專家控制系統(tǒng)，促使機(jī)器人職能化程度水平獲得提高。

（二）模糊控制技術(shù)

在機(jī)器人領(lǐng)域中，最關(guān)鍵的技術(shù)類型還有模糊控制技術(shù)，對(duì)于此技術(shù)進(jìn)行分析，輸入量模糊化模塊是此技術(shù)的核心，在設(shè)計(jì)此技術(shù)過(guò)程中，將知識(shí)庫(kù)和模糊推理機(jī)相組合，并進(jìn)行應(yīng)用，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)智能化控制。其中系統(tǒng)能轉(zhuǎn)換輸入數(shù)據(jù)和輸入量模糊化，作為模糊控制原理，最后實(shí)現(xiàn)智能化控制目標(biāo)。

（三）分層控制技術(shù)

從機(jī)器人領(lǐng)域角度上來(lái)看，我們最常見(jiàn)的又比較關(guān)鍵技術(shù)就是分層控制技術(shù)，這種技術(shù)在分層遞階智能控制技術(shù)中，是主要的類型之一，有著三元論理論，復(fù)雜的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，而且所涉及層次是不同的，每個(gè)層次之間有著不同功能。如組織級(jí)是對(duì)任務(wù)進(jìn)行決策和規(guī)劃，從應(yīng)用的需求入手，對(duì)子任務(wù)組合進(jìn)行分解，并傳輸在協(xié)調(diào)級(jí)，這時(shí)協(xié)調(diào)及進(jìn)行相應(yīng)的規(guī)劃，由此以來(lái)，充分發(fā)揮出人工智能技術(shù)，來(lái)細(xì)致化分解任務(wù)命令。

二、智能控制及其在機(jī)器人領(lǐng)域的應(yīng)用

（一）行為控制中的應(yīng)用

在控制技術(shù)應(yīng)用中，將機(jī)器人的行動(dòng)控制方面重要作用充分發(fā)揮出來(lái)，如機(jī)器人行動(dòng)控制方面的機(jī)械人機(jī)械手位置，通過(guò)PC 機(jī)為上級(jí)，主要用來(lái)實(shí)施規(guī)劃傳輸命令關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的軌跡，通過(guò)MCS96 單片機(jī)的方式為下位機(jī)，由此以來(lái)對(duì)機(jī)械手的位置進(jìn)行定位。從智能控制系統(tǒng)角度上來(lái)看，在與微處器和上位機(jī)信息交換下，對(duì)關(guān)節(jié)指令和信息反饋能夠更好地獲取。有利于提高關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控制性能，充分利用模糊控制技術(shù)，有利于系統(tǒng)誤差有所減少，為系統(tǒng)安全提供重要的保障。機(jī)器人主要有兩種類型，分別為四條連桿和從動(dòng)滾輪的，采取后補(bǔ)兩條滾輪的方式來(lái)進(jìn)行移動(dòng)，運(yùn)用的控制方式為模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)智能控制，能夠使系統(tǒng)帶來(lái)的誤差有所減少。在智能控制技術(shù)應(yīng)用中，最關(guān)鍵的就是機(jī)器人行動(dòng)控制方面，可采取有效的行動(dòng)方式對(duì)機(jī)器人的行動(dòng)進(jìn)行控制，如分布式行動(dòng)方式和集中式控制方式[1]。在設(shè)計(jì)的過(guò)程中，如果在設(shè)定上遇到障礙，可在后續(xù)內(nèi)容設(shè)計(jì)上，加入運(yùn)動(dòng)規(guī)則，通過(guò)分布式運(yùn)動(dòng)，機(jī)器人在行動(dòng)過(guò)程中，有效避讓沖突區(qū)，由此以來(lái)，將智能控制的積極作用充分發(fā)揮出來(lái)。

（二）視覺(jué)伺服控制中的應(yīng)用

機(jī)器人領(lǐng)域在智能控制運(yùn)用過(guò)程中，可科學(xué)運(yùn)用機(jī)器人的不同部位，并將機(jī)器人的特殊功能充分發(fā)揮出來(lái)。在機(jī)器視覺(jué)伺服控制過(guò)程中，充分運(yùn)用智能控制技術(shù)，從某種程度上來(lái)看，起到很好的效果，能將智能控制和機(jī)器人視覺(jué)伺服系統(tǒng)相結(jié)合，促使機(jī)器人整體智能水平獲得提高。充分發(fā)揮出智能控制優(yōu)勢(shì)，精準(zhǔn)定位機(jī)器人視覺(jué)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)信息來(lái)源，全局分析圖像，由此以來(lái)，對(duì)各生產(chǎn)目標(biāo)和環(huán)境需求能夠更好地適應(yīng)，不斷提高工作定位精度[2]。為了有效控制機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)，可充分運(yùn)用BP 網(wǎng)絡(luò)和Kohonen 網(wǎng)絡(luò)。如運(yùn)用BP網(wǎng)絡(luò)，安裝兩個(gè)攝像機(jī)在機(jī)器人手臂上，由此以來(lái)，可對(duì)視覺(jué)信號(hào)進(jìn)行采集，控制機(jī)器人局部動(dòng)作。而運(yùn)用Kohonen 網(wǎng)絡(luò)，能夠?qū)z像機(jī)環(huán)境的相應(yīng)變化進(jìn)行記錄，有利于信息更好地轉(zhuǎn)化，實(shí)現(xiàn)全局控制視覺(jué)信息。為了減少誤差，可運(yùn)用自動(dòng)化實(shí)施控制算法，防止操作中不利問(wèn)題出現(xiàn)，為機(jī)器人控制穩(wěn)定性提供重要的保障。

（三）運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)控制中的應(yīng)用

在控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)時(shí)，可充分利用智能控制技術(shù)，但是從某種程度上來(lái)看，對(duì)此技術(shù)有著較大的運(yùn)用需求，在設(shè)計(jì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)過(guò)程中，要將不同級(jí)別的層次分開(kāi)，上級(jí)運(yùn)動(dòng)主要集中設(shè)計(jì)規(guī)劃?rùn)C(jī)器人整體運(yùn)動(dòng)途徑，而下級(jí)系統(tǒng)分布管理控制機(jī)器人形成運(yùn)動(dòng)途徑，集中設(shè)計(jì)規(guī)劃的這種設(shè)計(jì)方式主要運(yùn)用在生產(chǎn)流程設(shè)計(jì)中，從關(guān)鍵部位運(yùn)動(dòng)入手，對(duì)其運(yùn)動(dòng)的起點(diǎn)和終點(diǎn)進(jìn)行規(guī)劃[3]。在開(kāi)展集中設(shè)計(jì)環(huán)節(jié)中，此前提下，不要發(fā)生運(yùn)動(dòng)路線障礙，設(shè)計(jì)控制過(guò)程中，要遵循系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)規(guī)則，要意識(shí)到優(yōu)先設(shè)計(jì)重要性，優(yōu)先選擇不同功能機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，由此以來(lái)，對(duì)機(jī)器人速度更好地設(shè)定，防止干擾的問(wèn)題發(fā)生。

（四）機(jī)器人生產(chǎn)線中的應(yīng)用

智能控制可科學(xué)化運(yùn)用在機(jī)器人生產(chǎn)線中，起到良好的作用，而且相對(duì)來(lái)說(shuō)比較突出，生產(chǎn)線在生產(chǎn)產(chǎn)品的過(guò)程中，可應(yīng)用智能監(jiān)控技術(shù)和智能機(jī)器人起著重要的作用，因?yàn)樵谥悄芙Y(jié)構(gòu)系統(tǒng)中，最重要的內(nèi)容就是伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)、傳感器控制模塊、數(shù)據(jù)采集卡等等。充分發(fā)揮這些部分，促使機(jī)器人生產(chǎn)線工作效果獲得提高。

結(jié)束語(yǔ)：綜上所述，智能技術(shù)可在機(jī)器人各個(gè)領(lǐng)域中進(jìn)行應(yīng)用，如在機(jī)器人行為控制、視覺(jué)伺服控制、運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)控制、機(jī)器人生產(chǎn)線中等就能體現(xiàn)出來(lái)，而且起著重要的作用，在智能控制的背景下，促使系統(tǒng)運(yùn)行誤差有所減少，為機(jī)器人運(yùn)動(dòng)路線控制提供重要的保障，使生產(chǎn)的質(zhì)量獲得提高。