程丙坤

摘 ?要：本文介紹了一種新型直線電機(jī)及其組成的流水線的原理、結(jié)構(gòu)及特點(diǎn)，并通過(guò)身邊實(shí)際使用案例對(duì)其經(jīng)濟(jì)效益做了比較，希望能夠?qū)ο嚓P(guān)從業(yè)者帶來(lái)一些借鑒或啟發(fā)。

關(guān)鍵詞：直線電機(jī);線性馬達(dá);線性直驅(qū);柔性;智能;高速流水線

隨著珠江三角洲和長(zhǎng)江三角洲一帶用工荒的蔓延，越來(lái)越多的工廠開(kāi)始采用自動(dòng)化裝配線來(lái)代替人工。

傳統(tǒng)裝配線運(yùn)動(dòng)控制包含傳送鏈、同步帶、齒輪和凸輪等技術(shù)。這些解決方案限制了應(yīng)用的靈活性，造成了能源浪費(fèi)、過(guò)多的維護(hù)費(fèi)用及產(chǎn)量不足。未來(lái)的智能制造將以柔性化和高產(chǎn)量化為發(fā)展趨勢(shì)，實(shí)現(xiàn)多規(guī)格多批量的高效靈活生產(chǎn)。

為適應(yīng)這種趨勢(shì)，一種新型直線電機(jī)應(yīng)運(yùn)而生，通過(guò)采用新一代最先進(jìn)的環(huán)形運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)，使得簡(jiǎn)單靈活、高速高效的多動(dòng)子運(yùn)動(dòng)成為現(xiàn)實(shí)，提供兼具高產(chǎn)量和高靈活兩全其美的終極解決方案。

為便于讀者對(duì)其結(jié)構(gòu)有個(gè)直觀認(rèn)識(shí)，下圖一和圖二給出了新型直線電機(jī)和傳統(tǒng)直線電機(jī)的立體圖供讀者比較和參考。

圖一為新型直線電機(jī)，永磁動(dòng)子一端固定在線性導(dǎo)軌上，另一端懸空套在定子上，由定子內(nèi)產(chǎn)生的交變磁場(chǎng)驅(qū)動(dòng)。導(dǎo)軌可根據(jù)需要負(fù)載、精度、剛度要求布置一根或兩根。直線電機(jī)機(jī)體可以接電源線及多軸控制器的控制電纜?？梢酝ㄟ^(guò)直線電機(jī)機(jī)體上的安裝孔（另外一側(cè)也有一排），將其固定在自己設(shè)計(jì)的機(jī)器上。圖二為傳統(tǒng)的無(wú)鐵芯直線電機(jī)，可以清楚的看到其動(dòng)子上帶有2根電纜，這導(dǎo)致其在有循環(huán)要求的流水線上無(wú)法使用。

兩者原理上的差異：普通直線電機(jī)的原理并不復(fù)雜.你可以理解為把一臺(tái)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的感應(yīng)電動(dòng)機(jī)沿著半徑的方向剖開(kāi)，并且展平，這就是一臺(tái)直線電機(jī)。一般直線電機(jī)為了節(jié)約成本，用永磁體一極做定子而把帶線圈的一極做動(dòng)子，動(dòng)子中通過(guò)交流電，其就在電磁力的作用下沿著定子做直線運(yùn)動(dòng)。本文介紹的新型直線電機(jī)剛好與之相反，用永磁體做動(dòng)子而把帶線圈的一極做定子，定子中通過(guò)交流電，動(dòng)子就在電磁力的作用下沿著定子做直線運(yùn)動(dòng)。由于動(dòng)子中沒(méi)有線圈及位置感應(yīng)器，所以沒(méi)有電纜，動(dòng)子就可以沿著一個(gè)閉環(huán)做無(wú)限循環(huán)，這對(duì)于依托夾具或托盤(pán)流拉產(chǎn)品的加工或裝配來(lái)說(shuō)，因?yàn)閵A具或托盤(pán)可以循環(huán)使用，所以使用起來(lái)非常方便。

用這種新型直線電機(jī)組成的循環(huán)線，按照使用導(dǎo)軌的不同可以劃分為2種形式：第1種如圖三所示，兩端定子采用圓環(huán)形，中間用直線定子組成一個(gè)閉環(huán)，由于弧形導(dǎo)軌只能配滾輪來(lái)導(dǎo)向，精度只能達(dá)到0.1mm，適合在要求裝配精度較低的場(chǎng)合使用;第2種如圖四所示，兩端定子用氣缸或線形模組來(lái)擺渡，中間用直線定子組成一個(gè)閉環(huán)，由于都是采用線性導(dǎo)軌來(lái)導(dǎo)向，精度能夠達(dá)到0.01mm或更高，適合在高精度裝配的場(chǎng)合使用。當(dāng)然這兩種方式既可以在水平面內(nèi)配置使用，也可以在垂直面內(nèi)配置使用。

用此新型直線電機(jī)組成的流水線具有如下特點(diǎn)：

1）. 多動(dòng)子異步控制。不同節(jié)拍的產(chǎn)品各個(gè)生產(chǎn)環(huán)節(jié)可以得到完美的整合，形成一整套高產(chǎn)量流水線。即使在更高層次的不同生產(chǎn)工 藝階段，不同節(jié)拍的多級(jí)流水線也可以得到一 條龍整合，形成一套從毛坯到成品的高產(chǎn)量超級(jí)流水線。用戶不同規(guī)格產(chǎn)品可共用一條流水線柔性 生產(chǎn)，通過(guò)簡(jiǎn)單調(diào)整工裝夾具和節(jié)拍，就可以適應(yīng)多規(guī)格柔性生產(chǎn)的需求，節(jié)約了流水線的改造和更新成本，創(chuàng)造更多的使用價(jià)值。

2）. 高速度。由于采用的是直線電機(jī)，沒(méi)有中間傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，響應(yīng)速度快，其最高速度可以達(dá)到10m/s，最高加/減速度可以達(dá)到2.5G。

3）. 高精度。由于采用的是直驅(qū)，省掉了中間傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，可以輕而易舉零背隙，精度也得以大幅提升。如果用磁柵尺來(lái)反饋位置，則精度可以達(dá)到5微米;如果用光柵尺來(lái)反饋位置，則精度可以達(dá)到1微米.

4）. 易維護(hù)。簡(jiǎn)單的機(jī)械部件，沒(méi)有機(jī)械連接，維護(hù)量大大減少。

5）. 可定制范圍廣，有效行程375mm～60m，避免了滑臺(tái)的弱點(diǎn)，絲杠的變形和皮帶的松動(dòng)等現(xiàn)象。

6）. 可以使用無(wú)線控制設(shè)備及鋰電池模組，增加適用性。例如為滿足用戶產(chǎn)品夾持及 二次移動(dòng)的需求，在動(dòng)子上加上氣缸和壓縮氣罐來(lái)裝夾工件;在動(dòng)子上加馬達(dá)機(jī)構(gòu)及蓄電池來(lái)提供工件的裝夾或二次移動(dòng);在動(dòng)子上加上迷你真空泵和蓄電池，則可以用真空來(lái)吸住工件。 當(dāng)然在條件許可的地方，也可以使用電刷電軌來(lái)代替蓄電池，為動(dòng)子上的機(jī)構(gòu)提供電力。

使用案例：如圖五左側(cè)所示，輸入為首尾相連的50個(gè)產(chǎn)品，要求經(jīng)過(guò)Limiter折彎、Outriger折彎、Head切斷、Safe angle成形、DCF angle成形、切尾、分揀后成為圖五右側(cè)所示一個(gè)個(gè)獨(dú)立的產(chǎn)品輸出。傳統(tǒng)做法是用三臺(tái)機(jī)（五合一成形機(jī)/切尾機(jī)/分揀機(jī)來(lái)完成，機(jī)與機(jī)之間靠工人手工傳遞。導(dǎo)致工人體驗(yàn)差，機(jī)器效率低精度差，維護(hù)量大。

新機(jī)器在每一個(gè)動(dòng)子上用真空吸50個(gè)產(chǎn)品，經(jīng)左過(guò)渡單元到達(dá)拍齊單元，在這里真空關(guān)閉，氣缸將其沿Y方向（垂直屏幕向里）拍齊后再開(kāi)真空吸住。分選單元，此處相機(jī)依次檢測(cè)每一個(gè)產(chǎn)品，記錄帶紅點(diǎn)產(chǎn)品（上工序產(chǎn)生并標(biāo)注的缺陷品）的次序，同時(shí)記錄特定定位孔的X/Y坐標(biāo)，為5合1模具提供精確的位置修正。5合1模具成形，切尾，產(chǎn)品到下料工位，根據(jù)分選單元在電腦內(nèi)記錄的位次，將產(chǎn)品吸走，投入廢品箱或變節(jié)距后放入TRAY內(nèi)，一個(gè)TRAY裝滿后會(huì)退回到輸出位置，下一個(gè)空TRAY替上，如此循環(huán)，直到產(chǎn)品卸完?？盏膭?dòng)子經(jīng)右過(guò)渡單元回到上料位置，工人一次替五個(gè)動(dòng)子上料，開(kāi)始下一個(gè)循環(huán)。此機(jī)將原來(lái)的3臺(tái)機(jī)（沖壓機(jī)、剪尾機(jī)、分揀機(jī)）濃縮成了一臺(tái)機(jī)，夾具循環(huán)流動(dòng)，結(jié)構(gòu)緊湊，精度及可靠性大大提高，維修工作量也大大減少。原來(lái)沖壓機(jī)采用V形塊定位，由于長(zhǎng)期磨損，導(dǎo)致生產(chǎn)不穩(wěn)定，經(jīng)常要停機(jī)檢修，維護(hù)人員疲憊不堪，現(xiàn)在采用新型直線電機(jī)，動(dòng)子和定子不接觸，沒(méi)有磨損，所以質(zhì)量非常穩(wěn)定。即使線性導(dǎo)軌有磨損，但由于是滾動(dòng)摩擦，磨損小，壽命長(zhǎng)，而且選的是帶預(yù)壓力的線性導(dǎo)軌，精度有保證。即使磨損了，由于導(dǎo)軌是標(biāo)準(zhǔn)件，也容易更換。

此機(jī)構(gòu)目前唯一缺點(diǎn)是有點(diǎn)昂貴，但由于效率高，質(zhì)量可靠，適應(yīng)范圍廣，隨著未來(lái)產(chǎn)量上升帶來(lái)的成本下降，未來(lái)必將在工業(yè)生產(chǎn)上有廣闊的應(yīng)用前景。

參考文獻(xiàn)：

[1]《iTS 智能柔性環(huán)形線線性直驅(qū)技術(shù)》、《Akribis直驅(qū)產(chǎn)品綜合型錄》、《機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)》。