沈智超，詹 路， ，謝 冰，許振明

（1.華東師范大學(xué)生態(tài)與環(huán)境科學(xué)學(xué)院，上海 200241；2.上海交通大學(xué)環(huán)境科學(xué)與工程學(xué)院，上海 200240）

1 引言

近些年，我國(guó)汽車行業(yè)的發(fā)展態(tài)勢(shì)飛速上升。自2009 年來(lái)，我國(guó)汽車的產(chǎn)銷量一直保持在全球第一。2018 年，汽車保有量已經(jīng)增加至2.4 億，同比增長(zhǎng)10.5%［1］。廢舊汽車數(shù)量同汽車保有量呈正相關(guān)，隨著汽車不斷報(bào)廢更新，廢舊汽車的數(shù)量快速上升。同時(shí)，在產(chǎn)業(yè)政策方面，政府對(duì)機(jī)動(dòng)車污染物也有了越來(lái)越嚴(yán)厲的限排政策。其中有關(guān)輕型汽車和重型柴油車的“國(guó)家第六階段機(jī)動(dòng)車污染物排放標(biāo)準(zhǔn)”自2019 年7 月1 日起相繼實(shí)施。這些機(jī)動(dòng)車污染物的治理加速了汽車產(chǎn)業(yè)的更新?lián)Q代，從而為廢舊汽車拆解企業(yè)提供了新的市場(chǎng)增量，極大地助推了廢舊汽車相關(guān)拆解回收產(chǎn)業(yè)的升級(jí)。結(jié)合上述我國(guó)汽車的產(chǎn)銷量、相關(guān)產(chǎn)業(yè)政策及其他因素，預(yù)計(jì)2022 年我國(guó)的汽車報(bào)廢數(shù)量會(huì)增長(zhǎng)至2 450 萬(wàn)輛［2］。而拆解回收相關(guān)市場(chǎng)體量方面，預(yù)計(jì)2022 年我國(guó)拆解回收相關(guān)市場(chǎng)規(guī)模會(huì)達(dá)到1 750 億元［2］，可見(jiàn)我國(guó)廢舊汽車拆解回收產(chǎn)業(yè)的市場(chǎng)和前景十分可觀。

2 廢舊汽車智能拆解的必要性

廢舊汽車本身是一座城市礦產(chǎn)，蘊(yùn)含大量的鋼鐵、有色金屬、塑料、橡膠等可再生資源。同時(shí)，雖然廢舊汽車整車已作報(bào)廢處理，但是部分零部件可經(jīng)再制造處理后再次利用。以小轎車為例，汽車主要拆解產(chǎn)品和危險(xiǎn)廢物明細(xì)見(jiàn)表1。

表1 廢舊小轎車拆解產(chǎn)品及危險(xiǎn)廢物明細(xì)

由表1 可知，汽車拆解產(chǎn)品中有價(jià)值產(chǎn)品品類豐富，但同時(shí)廢舊汽車的危險(xiǎn)廢物也種類繁多，不當(dāng)?shù)牟鸾夥绞綍?huì)造成環(huán)境的污染。吳彥瑜等［3］分析了廢舊汽車人工拆解區(qū)域土壤的重金屬含量，其中鉛、鋅、銅含量嚴(yán)重超標(biāo)，其平均含量分別為背景值的17.9、17.0、16.5 倍，同時(shí)鉻、鎳、砷的濃度也分別超出了背景值的4.6、4.2、5.9 倍，主要是人工拆解流程不穩(wěn)定、拆解不規(guī)范、拆解工人環(huán)保意識(shí)不足等原因?qū)е铝藦U舊電池、含汞燈具等含重金屬的零配件對(duì)土壤造成污染。同理，人工拆解對(duì)汽車制冷劑和油液的不當(dāng)處理，也會(huì)造成大氣和水環(huán)境的污染。相較于人工拆解，智能拆解可極大地提高拆解效率，完成高精度的拆解任務(wù)以提高拆解產(chǎn)品品質(zhì)及產(chǎn)品的穩(wěn)定性，提高資源分類效率及精準(zhǔn)度，減少人力成本和費(fèi)用，也可以減少易燃易爆物質(zhì)對(duì)拆解工人造成的職業(yè)傷害。所以發(fā)展智能拆解技術(shù)已經(jīng)成為未來(lái)趨勢(shì)。而精準(zhǔn)辨析分類廢舊汽車的低中高值資源，調(diào)控拆解過(guò)程的綜合能耗，控制拆解污染物的釋放是整個(gè)汽車智能拆解問(wèn)題的核心。具體細(xì)分為精準(zhǔn)識(shí)別、干涉判別、無(wú)損拆卸、能耗評(píng)估、環(huán)境負(fù)荷、人工需求等問(wèn)題。目前國(guó)內(nèi)外主要從廢舊汽車信息回收系統(tǒng)、拆解理論和拆解工藝3 個(gè)方向，以軟、硬件結(jié)合的形式進(jìn)行研究。智能拆解技術(shù)的發(fā)展不僅可以提高拆解效率，控制污染物的擴(kuò)散，同時(shí)可以節(jié)約不可再生資源、提高現(xiàn)有資源利用率，形成資源循環(huán)利用的新途徑，從而進(jìn)一步推進(jìn)汽車產(chǎn)業(yè)的可持續(xù)發(fā)展。

3 國(guó)內(nèi)外汽車拆解與回收利用的研究現(xiàn)狀

3.1 廢舊汽車拆解信息回收系統(tǒng)研究

廢舊汽車信息回收系統(tǒng)對(duì)拆解目標(biāo)信息的收集是整個(gè)拆解過(guò)程的前提條件。在對(duì)廢舊汽車進(jìn)行拆解之前，對(duì)整車及零部件的信息收集至關(guān)重要。輔助先進(jìn)的信息回收系統(tǒng)可以較為全面地了解廢舊汽車各方面信息（各組件的結(jié)構(gòu)位置、回收價(jià)值和回收途徑），為之后拆解序列及拆解工藝等的選擇進(jìn)行指導(dǎo)。

國(guó)外汽車制造廠商和中國(guó)汽車技術(shù)研究中心都相繼開(kāi)發(fā)出了不同的信息回收系統(tǒng)，詳細(xì)信息見(jiàn)表2。

表2 國(guó)內(nèi)外各汽車拆解信息回收系統(tǒng)明細(xì)

由于國(guó)外的汽車工業(yè)發(fā)展較早，現(xiàn)階段已經(jīng)發(fā)展得十分完善，包括廢舊汽車的拆解產(chǎn)業(yè)也已經(jīng)發(fā)展成熟。其中，國(guó)外汽車制造廠商為了滿足不同國(guó)家的拆解回收法規(guī)聯(lián)合開(kāi)發(fā)了國(guó)際車輛拆解信息系統(tǒng)（IDIS） 和國(guó)際材料數(shù)據(jù)系統(tǒng)（IMDS），但是這些系統(tǒng)只能在一定程度上符合我國(guó)國(guó)情。我國(guó)存在大量本土化車型，而相關(guān)數(shù)據(jù)并沒(méi)有被IDIS 和IMDS 收錄，所以我國(guó)需要契合市場(chǎng)現(xiàn)狀的信息回收系統(tǒng)。近年來(lái)中國(guó)汽車技術(shù)研究中心相繼開(kāi)發(fā)出了中國(guó)綠色汽車拆解系統(tǒng)（CAGDS） 和中國(guó)汽車材料數(shù)據(jù)系統(tǒng)（CAMDS）。與IDIS 和IMDS 不同的是，這些系統(tǒng)由官方研究機(jī)構(gòu)主導(dǎo)開(kāi)發(fā)，可以更好地在總體層面上把控?cái)?shù)據(jù)收集。但是由于開(kāi)發(fā)成本等問(wèn)題，在服務(wù)初期這些平臺(tái)對(duì)用戶進(jìn)行收費(fèi)，極大地制約了用戶數(shù)量的增加和整個(gè)平臺(tái)規(guī)模的擴(kuò)大。總體來(lái)看我國(guó)信息回收系統(tǒng)雖在規(guī)模上遜色于國(guó)外，但極大程度上滿足了我國(guó)拆解行業(yè)的發(fā)展需求。

另一方面，相關(guān)拆解協(xié)會(huì)完善補(bǔ)充了拆解信息獲取渠道。以美國(guó)為例，美國(guó)本土有大量與汽車拆解回收相關(guān)的協(xié)會(huì)，以這些協(xié)會(huì)為紐帶，汽車產(chǎn)業(yè)的上、下游企業(yè)和回收企業(yè)間可以更好地進(jìn)行信息共享，使整個(gè)行業(yè)向產(chǎn)業(yè)化、標(biāo)準(zhǔn)化、規(guī)?；姆较虬l(fā)展。其中美國(guó)報(bào)廢汽車回收拆解行業(yè)協(xié)會(huì)（ARA） 是全球知名的廢舊汽車拆解回收方面的協(xié)會(huì)，它擁有廢舊汽車拆解回收方面最新政策的解讀以及全球領(lǐng)先的拆解回收技術(shù)［6］；美國(guó)汽車零部件再制造協(xié)會(huì)（APAR） 是一個(gè)與廢舊汽車零部件再制造相關(guān)的協(xié)會(huì)，它有著世界領(lǐng)先的汽車零部件再制造技術(shù)和相關(guān)的行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)［7］。我國(guó)再生資源回收利用協(xié)會(huì)的報(bào)廢車回收拆解與再利用分會(huì)也起到了相似作用。上述及其他相關(guān)協(xié)會(huì)使得汽車行業(yè)的供應(yīng)商、運(yùn)營(yíng)商以及回收企業(yè)之間交流更加便利，為拆解企業(yè)的運(yùn)營(yíng)提供了政策解讀、汽車信息、拆解手段等支持，使整個(gè)產(chǎn)業(yè)鏈更加完善。

3.2 廢舊汽車拆解理論研究

拆解理論是整個(gè)拆解過(guò)程的理論依據(jù)，其研究不僅僅局限于汽車拆解理論，而是適用于各類產(chǎn)品的拆解，主要包括：可拆解性解析、拆解操作解析、拆解時(shí)間的控制、拆解序列的規(guī)劃、拆解工具的適配與其運(yùn)動(dòng)路徑優(yōu)化、自動(dòng)拆解程序的生成和拆解性評(píng)價(jià)等。其中以非破壞性拆解設(shè)計(jì)、拆解序列的規(guī)劃和可拆解性評(píng)價(jià)等方面的研究較為深入。

3.2.1 國(guó)外廢舊汽車拆解理論研究

國(guó)外多年前就已經(jīng)開(kāi)展拆解理論及相關(guān)研究，且已經(jīng)取得了較為豐碩的成果。首先從產(chǎn)品的全周期研究開(kāi)始，Alting 等［8］首先將生命周期帶入了整個(gè)拆卸過(guò)程中，提出整個(gè)拆解過(guò)程是宏觀的，拆解為一個(gè)生命周期的全過(guò)程，不要拆分整個(gè)拆解過(guò)程。之后Kim 等［9］表明了拆解性能和提升產(chǎn)品生命周期的環(huán)境性能密不可分。在拆解前，Seo等［10］使用蟻群算法計(jì)算了拆解過(guò)程的經(jīng)濟(jì)效益。Desai 等［11］為了在大規(guī)模生產(chǎn)中進(jìn)行拆解設(shè)計(jì)，對(duì)可拆卸性進(jìn)行了評(píng)估。Ferr?o 等［12］探究了拆卸系統(tǒng)，對(duì)拆解困難系統(tǒng)進(jìn)行分析和評(píng)估。Huang 等［13］通過(guò)探究可拆解性，研究了拆解過(guò)程中各組分的零部件，在拆解序列問(wèn)題上使用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的手段去優(yōu)化。生命周期的引入使得拆解理論研究不僅僅局限于特定條件，有益于拆解過(guò)程的宏觀考量。

在拆解序列的規(guī)劃方面，F(xiàn)ailli 等［14］最先將蟻群算法用于改進(jìn)廢棄產(chǎn)品拆解線的工藝順序規(guī)劃，之后又陸續(xù)使用了遺傳算法、集合粒子群優(yōu)化算法、模擬退火算法來(lái)對(duì)拆解順序規(guī)劃問(wèn)題進(jìn)行改進(jìn)，并且制作了專業(yè)的拆解仿真軟件［15］，其中零件拆卸的難易等級(jí)由其拆卸參數(shù)來(lái)確定，根據(jù)這些指標(biāo)設(shè)計(jì)人員也可對(duì)其結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)進(jìn)行修改。Mc-Glothlin 等［16］通過(guò)構(gòu)建系統(tǒng)給出了一種多目標(biāo)優(yōu)化的方法，探究了拆解序列問(wèn)題，可以最快獲得最優(yōu)拆解序列。Tonko 等［17］也給出了基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的拆解序列分析方法。Moore 等［18］通過(guò)Petri 網(wǎng)的方法給出了拆解過(guò)程中繁冗的產(chǎn)品規(guī)劃問(wèn)題的解。McGovern 等［19］通過(guò)構(gòu)建模型，并在此模型的基礎(chǔ)上使用了立體跟蹤技術(shù)，得出了更優(yōu)的拆解序列。之后McGovern等［20-21］又使用了神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、0-1 整數(shù)規(guī)劃模型探究了拆解序列規(guī)劃問(wèn)題。

拆解時(shí)間和經(jīng)濟(jì)效益是拆解序列規(guī)劃的兩個(gè)重要指標(biāo)。經(jīng)濟(jì)效益無(wú)法提高的情況下，要求盡量縮短拆解時(shí)間，以提高拆解效率。Kang 等［22］探究了拆解序列的操作時(shí)間，最后得出了新的操作方法。而Kondo 等［23］探究了拆解時(shí)間這個(gè)因素，給出了一種可逆性和部分連接資源的減少拆解時(shí)間的方法。

3.2.2 我國(guó)廢舊汽車拆解理論研究

近年來(lái)我國(guó)不斷重視汽車的拆解回收產(chǎn)業(yè)，在理論研究方面也取得了一定進(jìn)展。

首先關(guān)于可拆解性評(píng)價(jià)方面，儲(chǔ)江偉等［24］給出了一種關(guān)于拆解時(shí)間概率的成品可拆解性的評(píng)估途徑，給出了關(guān)于可拆解度的定義，并提出了其表達(dá)方式。金曉紅［25］基于拆解過(guò)程中的隨機(jī)性，給出了以概率論為基礎(chǔ)的評(píng)估汽車回收拆解體系的途徑。田廣東等［26］給出了可拆解度、拆解概率密度和拆解率之間的關(guān)系，找到了零部件的拆解分布及規(guī)律。趙樹(shù)恩等［27］經(jīng)過(guò)廢舊汽車可拆卸性方向的討論，給出了針對(duì)汽車回收再利用及可拆解性設(shè)想的基本規(guī)則。于嘉鵬等［28］構(gòu)建了擴(kuò)展干涉矩陣模型和轉(zhuǎn)折式干涉矩陣模型，豐富了拆解方向的多樣性和可變性。其次，拆解序列研究是我國(guó)理論研究的重點(diǎn)。潘曉勇等［29］先構(gòu)建了裝配模型，繼而給出了生成基于割集的拆卸序列的途徑。郭偉祥等［30］給出了一種基于模塊化思想的拆解序列的生成方法，來(lái)處理拆解序列產(chǎn)生途徑中的組合爆炸弊端。劉志峰等［31］以最低更換拆解工具的次數(shù)為前提，使產(chǎn)品的拆解序列問(wèn)題轉(zhuǎn)變?yōu)榱嘶谪澙匪惴ㄇ蠼獾膯?wèn)題。張秀芬等［32］通過(guò)建立一類產(chǎn)品拆解賦權(quán)混合圖模型，將拆解序列問(wèn)題轉(zhuǎn)變?yōu)閳D模型尋優(yōu)問(wèn)題，再運(yùn)用粒子群算法找到復(fù)雜產(chǎn)品的最優(yōu)拆解序列。之后張秀芬等［33］以自低向上的思想為基礎(chǔ)給出了一種拆解混合圖和粒子群算法相加的途徑，可以快速求解產(chǎn)品的拆解序列。章小紅等［34］利用蟻群算法對(duì)產(chǎn)品序列規(guī)劃進(jìn)行了系列研究，并表明了此算法的可行性和優(yōu)勢(shì)。閆利軍等［35］構(gòu)建了一種基于多色集理論的拆解模型，提出了多色集遞階結(jié)構(gòu)圖表示的拆解序列。孟憲剛等［36］使用了一類以模糊數(shù)Petri 網(wǎng)為基礎(chǔ)方式的途徑來(lái)進(jìn)行拆解序列的設(shè)計(jì)計(jì)算。胡迪［37］構(gòu)建了“零件-聯(lián)接關(guān)系”的模型，提出了不確定性的拆卸規(guī)劃，在拆卸序列不確定的情況下，使用貪婪算法進(jìn)行了拆卸規(guī)劃。

關(guān)于其他研究方向，張秀芬等［38］建立了基于聯(lián)接元的復(fù)雜產(chǎn)品拆解模型，來(lái)解決以往可拆解設(shè)計(jì)中的模型構(gòu)建困難和效率低下的問(wèn)題。楊春嶺［39］以構(gòu)建一個(gè)廢舊汽車拆解網(wǎng)站的原型系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)廢舊汽車拆解的網(wǎng)絡(luò)化。張秀芬等［40］給出了可拆解單元圖譜建立和演化方法來(lái)解決拆解分析模型的快速改變映射的問(wèn)題。劉志峰等［41］關(guān)于成品零部件中可拆解連接構(gòu)造改進(jìn)的方式，給出了發(fā)明問(wèn)題解決理論（TRIZ） 物- 場(chǎng)分析原理同TRIZ 沖突解決原理相結(jié)合的方法。陳楊［42］利用圖論法快速進(jìn)行了拆解工藝路線排序，并在層次分析其順序的基礎(chǔ)上給出了評(píng)價(jià)方法。

相較而言，國(guó)外的拆解理論研究開(kāi)展較早，研究方向較為廣泛，極大地幫助了其拆解產(chǎn)業(yè)的發(fā)展。而我國(guó)起步較晚，還停留在概念和基礎(chǔ)理論研究方面，且研究方向單一，實(shí)用性不高。另一方面，國(guó)內(nèi)外相關(guān)單個(gè)因子的理論研究繁多，缺乏多因子綜合或者統(tǒng)一的解決方案研究。

3.3 廢舊汽車拆解工藝研究

拆解工藝及設(shè)備是整個(gè)拆解過(guò)程的技術(shù)支撐，針對(duì)不同車型的不同拆解工序還應(yīng)適配相應(yīng)的智能化拆解線、拆解平臺(tái)以及拆解裝置。一般情況下的廢舊汽車拆解工藝流程見(jiàn)圖1［43］。根據(jù)作業(yè)方式不同，汽車拆解作業(yè)可分為流水線拆解和定位式拆解。

圖1 廢舊汽車拆解一般工藝流程

國(guó)外目前多以定位式拆解為主，定位式拆解主要是在單個(gè)或少數(shù)幾個(gè)工位上完成拆解流程。其資源利用率高、占地面積小。并且國(guó)外對(duì)智能化拆解設(shè)備的開(kāi)發(fā)較為領(lǐng)先，率先將集成各式傳感器和末端執(zhí)行器的機(jī)器人用于汽車拆解。其中，Buker 等［44］開(kāi)發(fā)了一套用于車輪柔性拆解的自動(dòng)化拆解系統(tǒng)。此系統(tǒng)基于3D 攝像機(jī)，通過(guò)攝像機(jī)識(shí)別和定位汽車的輪轂螺母，可以達(dá)到不同類型車輪的柔性拆解。Tonko 等［45］針對(duì)汽車發(fā)動(dòng)機(jī)艙的拆解問(wèn)題，將機(jī)器人與視覺(jué)傳感器相結(jié)合，實(shí)現(xiàn)了發(fā)動(dòng)機(jī)艙的自動(dòng)化拆解。Zuo 等［46］開(kāi)發(fā)了適用于不同螺母拆解的末端執(zhí)行器，以壓痕螺釘?shù)男问浇鉀Q了拆解對(duì)象的幾何不確定性問(wèn)題。國(guó)外人員圍繞機(jī)器人傳感器和末端執(zhí)行器的開(kāi)發(fā)，使得其自動(dòng)化拆解程度越來(lái)越高，也可達(dá)到同一批次不同車輛的柔性拆解。

而我國(guó)廢舊汽車拆解量日益增多，流水線式拆解逐漸變成我國(guó)主要的拆解方式。根據(jù)不同的車輛運(yùn)輸方式可將流水線分為地面式拆解線、懸掛式拆解線和地空混合拆解線。具體區(qū)別和優(yōu)缺點(diǎn)可見(jiàn)表3。近年來(lái)我國(guó)拆解行業(yè)也誕生了很多新的拆解線和拆解設(shè)備。其中汪新華等［47］發(fā)明了一種集環(huán)保處理、車身拆解、發(fā)動(dòng)機(jī)總成拆解于一體的地面式拆解線。首先環(huán)保預(yù)處理線由兩條平行環(huán)形雙軌負(fù)載小車實(shí)現(xiàn)輸送功能，集拆解工位與油液抽取平臺(tái)于一體。之后連接車身拆解板鏈線，并且再由軌道輸送小車連接后方的發(fā)動(dòng)機(jī)來(lái)到總成拆解平臺(tái)。該拆解線提高了輸送效率，實(shí)現(xiàn)了拆解實(shí)時(shí)分類。而張正龍［48］發(fā)明的地空混合拆解線，集小產(chǎn)量和高自動(dòng)化為一體。主要由分別承載環(huán)保預(yù)處理功能、板鏈拆解功能、外殼壓縮功能、懸空運(yùn)輸功能的4 條拆解線組成。其中廢舊汽車導(dǎo)入工位和預(yù)處理線間，板鏈拆解線和車殼壓扁打包線間由自行懸掛輸送（EMS） 小車連接運(yùn)輸。該拆解線的配置合理，實(shí)現(xiàn)了各工位的有效鏈接，提高了拆解效率。而平臺(tái)設(shè)計(jì)中，許開(kāi)華等［49］公開(kāi)了一種用于汽車拆解的小型傳送平臺(tái)。該平臺(tái)由機(jī)架、傳動(dòng)軸、傳送軸、電機(jī)、框架、升降氣缸以及攔料板等構(gòu)成。該平臺(tái)運(yùn)輸拆解件的數(shù)量相對(duì)有所提升，且自動(dòng)化程度較高、噪聲小。在拆解設(shè)備方面，徐觀等［50］設(shè)計(jì)了一套保險(xiǎn)杠自動(dòng)拆解系統(tǒng)。此系統(tǒng)為液壓式，主要由拆解臺(tái)橫、縱向?qū)к壠脚_(tái)，兩個(gè)拆解單元和兩個(gè)縱向液壓缸組成。該系統(tǒng)用較少的投資成本提供了高自由度、易操作的廢舊汽車保險(xiǎn)杠的拆解方案。

表3 廢舊汽車流水線式拆解方式分類

我國(guó)的工藝設(shè)備在一定程度上解決了實(shí)際拆解過(guò)程中所面臨的問(wèn)題，基本上達(dá)到了半自動(dòng)化的拆解水平。但是，我國(guó)還沒(méi)有機(jī)器人相關(guān)傳感器和末端執(zhí)行器的開(kāi)發(fā)，在完全自動(dòng)化方面與發(fā)達(dá)國(guó)家還有著不小的差距。而國(guó)內(nèi)外均在環(huán)保預(yù)處理方面缺乏關(guān)注，缺少相關(guān)智能設(shè)備開(kāi)發(fā)和應(yīng)用。

4 結(jié)束語(yǔ)

我國(guó)廢舊汽車智能拆解需要拆解信息回收系統(tǒng)、拆解理論和拆解工藝三者協(xié)調(diào)發(fā)展。我國(guó)在拆解信息回收系統(tǒng)方面已有一定的基礎(chǔ)，但由于開(kāi)發(fā)成本等問(wèn)題，這些平臺(tái)在使用初期都要對(duì)用戶進(jìn)行收費(fèi)，并且汽車產(chǎn)業(yè)上、下游企業(yè)以及同行間由于一些原因不能很好地進(jìn)行信息共享。這些原因都在一定程度上限制了信息回收系統(tǒng)規(guī)模的進(jìn)一步擴(kuò)大。國(guó)家應(yīng)該在政策上給予支持，擴(kuò)大平臺(tái)規(guī)模，使拆解產(chǎn)業(yè)鏈上、下游企業(yè)能更好地合作。

國(guó)內(nèi)外對(duì)于廢舊汽車的拆解序列優(yōu)化算法研究較多，也發(fā)展得相對(duì)完善，但在某些方面仍有所欠缺：①針對(duì)單一條件，拆解序列規(guī)劃基本有了與之對(duì)應(yīng)的序列算法，但是不能得到一個(gè)可以兼顧各種拆解條件的一般方法或者最優(yōu)序列；②對(duì)于拆解線的規(guī)劃都只考慮了單條拆解線的規(guī)模，而單條拆解線不符合實(shí)際拆解情況，會(huì)有一系列問(wèn)題，例如，單條拆解線所負(fù)載的工作站任務(wù)單一、各拆解動(dòng)作會(huì)受到相當(dāng)大的限制，且每個(gè)零部件的拆解時(shí)間、拆解工具的切換，流水線循環(huán)周期等不能高效地銜接。這樣在一個(gè)拆解周期內(nèi)，各單位的工作時(shí)間不能高效地銜接和互補(bǔ)，使得固定周期內(nèi)的生產(chǎn)時(shí)間沒(méi)有被充分利用，會(huì)出現(xiàn)拆解效率低下等問(wèn)題。

我國(guó)在拆解工藝方面也在不停地升級(jí)換代，越來(lái)越多的高級(jí)拆解設(shè)備和拆解線不斷被研發(fā)出來(lái)且投入使用。但是，目前的拆解設(shè)備更多的是關(guān)注機(jī)器的自動(dòng)化程度和整個(gè)拆解過(guò)程所得到的經(jīng)濟(jì)效益。廢舊汽車本身所含有的污染物，以及拆解過(guò)程中污染物的遷移擴(kuò)散過(guò)程并沒(méi)有得到充分關(guān)注。其中，安全氣囊、電池、廢礦物油、廢潤(rùn)滑油等物質(zhì)處理不當(dāng)會(huì)對(duì)環(huán)境造成相當(dāng)大的危害。拆解設(shè)備應(yīng)針對(duì)汽車拆解過(guò)程中會(huì)產(chǎn)生的污染物進(jìn)行針對(duì)性設(shè)計(jì)，以確保整個(gè)拆解過(guò)程在綠色環(huán)保的管控下進(jìn)行。