李 賀，王 禹，杜小振，曾慶良

（山東科技大學(xué) 機(jī)械電子工程學(xué)院，青島 266590）

引 言

月球蘊(yùn)藏著許多人類所需要的資源和未解的秘密。通過(guò)對(duì)月球的探測(cè)和開(kāi)發(fā)可以深化人類對(duì)月球及宇宙空間的認(rèn)識(shí)，有利于推動(dòng)國(guó)家航天技術(shù)的發(fā)展。但受到科學(xué)技術(shù)水平的限制一直未能進(jìn)行大規(guī)模的探測(cè)、開(kāi)發(fā)和利用，所以月球一直是各個(gè)航天大國(guó)開(kāi)展深空探測(cè)的首要目標(biāo)。

月面移動(dòng)機(jī)器人是進(jìn)行深空探測(cè)的重要工具。20世紀(jì)60年代起，人類開(kāi)始利用月球車(chē)對(duì)月面巡視探測(cè)，例如前蘇聯(lián)的Lunokhod和美國(guó)“阿波羅”系列月球車(chē)[1-2]。美國(guó)國(guó)家航空航天局（National Aeronautics and Space Agency，NASA）提出的ATHLETE探測(cè)車(chē)采用運(yùn)動(dòng)足與車(chē)輪相結(jié)合的設(shè)計(jì)，既能實(shí)現(xiàn)月球車(chē)的升降，又能實(shí)現(xiàn)各個(gè)方位的運(yùn)動(dòng)，具有較強(qiáng)的靈活性[3]。哈爾濱工業(yè)大學(xué)學(xué)者基于自平衡能力與翻越障礙物能力等要求，設(shè)計(jì)了一種八輪式月球車(chē)，可應(yīng)用于月面地形復(fù)雜的探測(cè)區(qū)域[4-5]。2000年，美國(guó)明尼蘇達(dá)大學(xué)研制了一款名為UMN Scout的輪式移動(dòng)跳躍機(jī)器人，該機(jī)器人同時(shí)具有通過(guò)輪子運(yùn)動(dòng)和通過(guò)跳躍系統(tǒng)跳躍兩種功能，基本可以滿足月球探測(cè)的要求，但存在跳躍能力不夠高，不能自由調(diào)整跳躍姿態(tài)等不足[6]。日本東京工業(yè)大學(xué)Hideyuki Tsukagoshi等研制的Leg-in-Rotor機(jī)器人，同時(shí)具有輪式移動(dòng)和氣動(dòng)跳躍的功能，且運(yùn)動(dòng)靈活、機(jī)動(dòng)性較高[5]。除此之外，載人月球車(chē)因其可搭載宇航員進(jìn)行大范圍人工探測(cè)采樣活動(dòng)，可完成高速移動(dòng)、物資運(yùn)轉(zhuǎn)與應(yīng)急救援等重要工作，也成為深空探測(cè)活動(dòng)的重要研究?jī)?nèi)容[8-9]

由于月球表面地勢(shì)凹凸不平，傳統(tǒng)的月面機(jī)器人在月球表面工作時(shí)會(huì)遇到難以跨越的障礙，行動(dòng)能力較差，給探測(cè)任務(wù)帶來(lái)了極大的挑戰(zhàn)[10]。而可跳躍的月面移動(dòng)機(jī)器人對(duì)變形輪結(jié)構(gòu)以及越障性能進(jìn)行了設(shè)計(jì)、分析和研究，使其同時(shí)具有移動(dòng)和跳躍的能力[11-12]。其優(yōu)勢(shì)在于控制簡(jiǎn)單、行動(dòng)機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)潔，可以更好適應(yīng)月面的地勢(shì)環(huán)境，比傳統(tǒng)的月面機(jī)器人具有更強(qiáng)的通行能力。其中變形輪和跳躍系統(tǒng)的結(jié)合是一種全新的設(shè)計(jì)方式，變形輪用于平地行走和跨越較為低矮的障礙，而跳躍系統(tǒng)則用于跨越使用變形輪也難以跨越的障礙，在遇到大小不一的障礙物時(shí)可以根據(jù)需要自行調(diào)整跨越方式。同時(shí)具備高速移動(dòng)、爬坡和跳躍的功能，這使得該機(jī)器人的越障能力大大加強(qiáng)。該月面機(jī)器人的質(zhì)量和體積比較小巧，起跳角度和起跳高度可調(diào)節(jié)，空中穩(wěn)定性和落地后的穩(wěn)定性比較好，傾倒后可通過(guò)變形輪上的彈性緩沖架實(shí)現(xiàn)自動(dòng)復(fù)位，在月面機(jī)器人領(lǐng)域具有很大的發(fā)展?jié)摿Α?/p>

1 月面移動(dòng)機(jī)器人總體設(shè)計(jì)方案

基于越障能力、輕量化、小型化、穩(wěn)定性和能源利用率等方面的要求，對(duì)機(jī)器人的整體機(jī)械結(jié)構(gòu)進(jìn)行了分析與設(shè)計(jì)，使機(jī)器人同時(shí)具備移動(dòng)與越障功能，使其具有運(yùn)動(dòng)靈活、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、穩(wěn)定性高的優(yōu)勢(shì)。機(jī)器人整體結(jié)構(gòu)呈對(duì)稱分布，如圖1所示，主要分為3個(gè)模塊：變形輪式行走機(jī)構(gòu)、起跳角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和氣動(dòng)跳躍機(jī)構(gòu)。變形輪式行走機(jī)構(gòu)主要由2個(gè)與車(chē)架相連的變形輪和安裝在內(nèi)軸車(chē)架上的驅(qū)動(dòng)裝置組成。驅(qū)動(dòng)裝置采用了直流伺服電機(jī)，通過(guò)兩組齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)變形輪實(shí)現(xiàn)行走和變形，利用2個(gè)電機(jī)的正反轉(zhuǎn)可實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向功能。由于只有一對(duì)輪轂，可以實(shí)現(xiàn)原地轉(zhuǎn)向，轉(zhuǎn)向更加靈活。安裝在外盤(pán)上的彈性緩沖架可避免機(jī)器人跳躍落地時(shí)，側(cè)面著地引起的剛性沖擊，可容易使傾倒后的機(jī)器人調(diào)整至水平狀態(tài)。起跳角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)通過(guò)角度調(diào)節(jié)電機(jī)控制曲柄連桿機(jī)構(gòu)，使氣缸轉(zhuǎn)動(dòng)至合適的角度，改變跳躍方向，跨越障礙。氣動(dòng)跳躍機(jī)構(gòu)中的儲(chǔ)氣瓶通過(guò)電磁閥控制給氣缸充氣，氣缸內(nèi)的氣體膨脹將氣缸桿推出，氣缸桿撞向月面，月面對(duì)氣缸桿產(chǎn)生反作用力使月面機(jī)器人跳起，通過(guò)改變電磁閥的工作狀態(tài)可控制跳躍高度[13-14]。

圖1 整體結(jié)構(gòu)示意圖Fig. 1 Overall structure diagram

鑒于月面地形環(huán)境的復(fù)雜性和多樣性，要想成功越過(guò)障礙則需要實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)月面機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，使其適應(yīng)地形的變化。月面機(jī)器人共有3種運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，如表1所示。

表1 月面機(jī)器人的三種運(yùn)動(dòng)狀態(tài)Table 1 Three motion states of the lunar robot

在地勢(shì)比較平坦的路面工作時(shí)，跳躍機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)與常規(guī)輪式越障機(jī)器人一致，具有移動(dòng)速度快、承載能力強(qiáng)、運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性好的特點(diǎn)。在遇到小障礙物時(shí)，車(chē)輪由原先的整圓結(jié)構(gòu)變形為異形輪結(jié)構(gòu)。變形輪內(nèi)的行星齒輪組，通過(guò)控制輪轂轉(zhuǎn)動(dòng)不同的角度從而使車(chē)輪直徑變大，來(lái)實(shí)現(xiàn)不同高度障礙物的爬越，使得月面機(jī)器人的越障能力大大提升。當(dāng)遇到異形輪無(wú)法越過(guò)的大障礙物時(shí)，月面機(jī)器人通過(guò)啟動(dòng)跳躍機(jī)構(gòu)越障。該月面機(jī)器人重心低于車(chē)輪中心軸線，保證機(jī)器人在跳躍落地后的穩(wěn)定性。輪轂上裝有彈性車(chē)圈，在機(jī)器人跳躍落地時(shí)起到一定的緩沖減振作用。

2 月面移動(dòng)機(jī)器人移動(dòng)系統(tǒng)

月面機(jī)器人依靠移動(dòng)系統(tǒng)來(lái)完成大部分工作，所以其在整體的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)中顯得尤為重要。移動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)目前趨向于以輪式、仿生腿式移動(dòng)系統(tǒng)為基礎(chǔ)，以復(fù)合式越障系統(tǒng)作為發(fā)展的重點(diǎn)。綜合分析現(xiàn)有的幾種移動(dòng)系統(tǒng)的優(yōu)缺點(diǎn)（如表2所示），設(shè)計(jì)符合月面復(fù)雜地形的移動(dòng)系統(tǒng)。

表2 典型移動(dòng)系統(tǒng)的性能對(duì)比Table 2 Performance comparisons for typical mobile systems

2.1 機(jī)器人變形輪結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

該機(jī)器人移動(dòng)系統(tǒng)基于齒輪傳動(dòng)方式，采用軸中軸和行星輪系傳動(dòng)設(shè)計(jì)方法，具有結(jié)構(gòu)緊湊、傳動(dòng)效率高、傳動(dòng)平穩(wěn)及工作壽命長(zhǎng)等特點(diǎn)。移動(dòng)系統(tǒng)采用軸中軸和行星輪系傳動(dòng)設(shè)計(jì)，其基本原理如圖2所示，（a）（b）分別表示變形前和變形后車(chē)輪的兩種狀態(tài)。外盤(pán)與內(nèi)盤(pán)通過(guò)行星輪軸連接并固定在一起，內(nèi)盤(pán)與驅(qū)動(dòng)軸的外軸采用一體化設(shè)計(jì)，外軸與齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)采用鍵連接。內(nèi)軸和外軸之間只有軸向固定，通過(guò)兩個(gè)電機(jī)分別控制，使兩軸可以相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)。電機(jī)通過(guò)齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)外軸轉(zhuǎn)動(dòng)，使內(nèi)盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而控制變形輪移動(dòng)實(shí)現(xiàn)越障功能。外盤(pán)通過(guò)軸承與驅(qū)動(dòng)軸的內(nèi)軸連接，內(nèi)軸與中心齒輪和齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)都采用鍵連接，3個(gè)輪轂通過(guò)行星齒輪與中心齒輪連接，并通過(guò)軸承連接到行星輪軸上。電機(jī)通過(guò)齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)內(nèi)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而使中心齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)。中心齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，3個(gè)輪轂會(huì)旋轉(zhuǎn)相同的角度，直到與外盤(pán)相接觸，此時(shí)電機(jī)持續(xù)提供轉(zhuǎn)矩，輪轂就會(huì)保持在變形狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)車(chē)輪變形的功能。

圖2 變形輪結(jié)構(gòu)原理圖Fig. 2 Deformation wheel structure schematic diagram

2.2 變形輪強(qiáng)度仿真

由于該月面機(jī)器人工作環(huán)境的特殊性，必須保證其主要受力部件的強(qiáng)度，以保證工作正常進(jìn)行。該月面機(jī)器人設(shè)計(jì)中變形輪是主要受力部件，為實(shí)現(xiàn)輕量化采用鋁合金材料，輪轂設(shè)計(jì)尤為關(guān)鍵。本文使用仿真分析軟件對(duì)車(chē)輪進(jìn)行強(qiáng)度分析。車(chē)輪工作時(shí)與地面接觸，其受力情況較為復(fù)雜，結(jié)合機(jī)器人自身重量、變形輪結(jié)構(gòu)特征與月面弱引力場(chǎng)環(huán)境，利用SolidWorks Simulation對(duì)車(chē)輪連接桿和輪轂進(jìn)行靜應(yīng)力分析。分析結(jié)果如圖3所示，（a）（b）分別表示連接桿和輪轂的應(yīng)力圖。從分析結(jié)果可以得出，輪轂的屈服應(yīng)力為27.57 MPa，從圖3中可以看到連接桿的最大應(yīng)力為17.07 MPa，輪轂的最大應(yīng)力為0.125 MPa。設(shè)計(jì)時(shí)，考慮到月面環(huán)境的復(fù)雜工況和苛刻的環(huán)境要求，預(yù)留充足的安全裕度，以保證輪轂的強(qiáng)度和剛度滿足實(shí)際工作要求。

2.3 機(jī)器人變形輪越障能力分析

要提高機(jī)器人的越障能力，則需要從增加機(jī)器人的動(dòng)力輸入和優(yōu)化機(jī)器人越障結(jié)構(gòu)兩方面出發(fā)。該月面機(jī)器人是通過(guò)優(yōu)化越障結(jié)構(gòu)以提高越障能力。對(duì)基于變形輪設(shè)計(jì)的越障設(shè)計(jì)方案進(jìn)行了分析和討論，通過(guò)對(duì)單級(jí)臺(tái)階此類典型障礙翻越過(guò)程的分析[5]，對(duì)月面機(jī)器人的越障機(jī)理進(jìn)行闡述。輪子的直徑越大，其越障能力就越強(qiáng)，其體積會(huì)更大、質(zhì)量更大，但結(jié)構(gòu)不允許，經(jīng)濟(jì)上也不允許。變形輪之所以能夠爬越障礙，就是因?yàn)檐?chē)輪的變形使得爬越障礙的效果跟直徑大的車(chē)輪效果相當(dāng)。變形輪在爬越障礙時(shí)的受力如圖4所示。

圖3 變形輪輪轂分析結(jié)果Fig. 3 Analysis result of deformation wheel’s hub

圖4 變形輪的受力分析圖Fig. 4 Stress analysis diagram of deformation wheel

在變形輪爬越障礙的靜態(tài)過(guò)程中列平衡方程為

其中：M0為總力矩；G為變形輪重力；L為變形輪中心到臺(tái)階的水平距離；FX與FY分別表示水平和垂直方向的力；Fnr為變形輪法向力；Fnt為變形輪切向力。

根據(jù)平衡方程式（1），可求得變形輪的法向力和切向力分別為

該月面機(jī)器人的輪轂和障礙物接觸面的摩擦力設(shè)置為f= 0.6。當(dāng)Fnr×f≥Fnt時(shí)，變形輪依靠摩擦力越過(guò)障礙，此時(shí)θ≤ 31°。而在實(shí)際情況下，輪轂上的橡膠輪有紋理，使變形輪和障礙物的摩擦力大于計(jì)算值，故實(shí)際中變形輪可以爬越傾斜度稍大于31°的障礙物。在變形后車(chē)輪的直徑D= 600 mm，形成的葉輪角θ小于30°滿足越障要求。通過(guò)計(jì)算可知，在理想情況下，可以爬越最高300 mm的障礙物。

3 月面移動(dòng)機(jī)器人跳躍系統(tǒng)

通過(guò)分析國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀得知，月面機(jī)器人跳躍系統(tǒng)的整體方案設(shè)計(jì)應(yīng)符合以下要求：具有優(yōu)良的跳躍能力，在月球表面的跳躍高度應(yīng)在0.5 m以上；可實(shí)現(xiàn)0 ～ 60°起跳角度調(diào)節(jié)范圍；保證騰空和落地時(shí)的穩(wěn)定性；月面機(jī)器人傾倒后可自動(dòng)復(fù)位等[15-16]。

3.1 機(jī)器人跳躍機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)

月面機(jī)器人在巡視探測(cè)過(guò)程中，將會(huì)面對(duì)各種各樣的月面地表特征，這就需要改變起跳角度和跳躍高度以跨越不同高度、不同大小的障礙物與隕石坑。表3綜合分析了現(xiàn)有儲(chǔ)能彈簧式、燃爆式及氣動(dòng)式3種跳躍系統(tǒng)的優(yōu)缺點(diǎn)。儲(chǔ)能彈簧式跳躍系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單且便于控制，但對(duì)機(jī)器人的整體質(zhì)量與體積有一定的要求，當(dāng)整體質(zhì)量過(guò)大時(shí)彈跳性能較差。燃爆式跳躍系統(tǒng)通過(guò)點(diǎn)燃?xì)怏w產(chǎn)生巨大的氣壓驅(qū)動(dòng)機(jī)器人完成跳躍動(dòng)作，具有爆發(fā)性強(qiáng)、可復(fù)位且功率較大的特點(diǎn)。但考慮到月面環(huán)境沒(méi)有氧氣助燃且燃爆具有一定危險(xiǎn)性，所以不適用于月面環(huán)境。氣動(dòng)式跳躍系統(tǒng)具有能量利用率高、反應(yīng)靈敏及廢氣處理方便等優(yōu)點(diǎn)。與前兩種方案相比氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)更加方便輕巧，適合應(yīng)用于月球車(chē)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)領(lǐng)域。結(jié)合月球表面特殊的地形地質(zhì)及環(huán)境特點(diǎn)，選擇氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)方式作為月面機(jī)器人的跳躍系統(tǒng)具有較高的可行性。如圖5所示，跳躍機(jī)構(gòu)固定在主車(chē)架上，儲(chǔ)氣瓶是動(dòng)力源，氣缸為執(zhí)行元件。在越障的過(guò)程中會(huì)遇到大小不同的障礙物，需要電機(jī)控制曲柄連桿使氣缸傾斜一定的角度越障?？紤]到三角形穩(wěn)定性該機(jī)器人采用3個(gè)氣缸設(shè)計(jì)，使其在跳躍過(guò)程中具有良好的起跳穩(wěn)定性。但每次跳躍都會(huì)損失一部分氣體，由于月球表面沒(méi)有空氣無(wú)法為儲(chǔ)氣瓶補(bǔ)充氣體，跳躍次數(shù)是有限的。所以需要使用變形輪越過(guò)較為平坦的地形，只有出現(xiàn)極限工況或遇到極端情況時(shí)，才啟動(dòng)使用跳躍系統(tǒng)。

表3 典型跳躍系統(tǒng)的性能對(duì)比Table 3 Performance comparisons for typical jump systems

圖5 跳躍機(jī)構(gòu)示意圖Fig. 5 Jumping mechanism diagram

月面機(jī)器人整個(gè)跳躍過(guò)程如圖6所示，總體分為準(zhǔn)備起跳階段、飛行階段、落地階段3部分。準(zhǔn)備起跳階段（圖6中A所示）：電機(jī)驅(qū)動(dòng)曲柄連桿機(jī)構(gòu)帶動(dòng)氣缸，使氣缸傾斜合適的角度以適應(yīng)不同的障礙物。電磁閥打開(kāi)通過(guò)儲(chǔ)氣瓶給氣缸充氣，氣體膨脹將氣缸桿推出，氣缸桿撞向月面，月面對(duì)機(jī)器人產(chǎn)生反作用力，使月面機(jī)器人跳起，跳躍高度可通過(guò)電磁閥的工作時(shí)間控制。電磁閥工作時(shí)間越長(zhǎng)，氣缸內(nèi)儲(chǔ)存的氣體越多，則跳躍高度越高（如圖7所示）。飛行過(guò)程（圖6中B、C和D所示）：起跳完成后，電機(jī)再次驅(qū)動(dòng)曲柄連桿機(jī)構(gòu)使氣缸傾斜一定的角度復(fù)位，避免機(jī)器人落地時(shí)與地面接觸損壞氣缸桿，同時(shí)打開(kāi)氣缸排氣口，由于月球表面沒(méi)有空氣，氣缸內(nèi)的氣體會(huì)由于氣壓高于外界而自動(dòng)排出，氣缸桿收回氣缸內(nèi)。落地過(guò)程（圖6中E所示）：落地時(shí)，兩個(gè)變形輪接觸地面，變形輪表面有減震材料，減震材料接觸月面時(shí)產(chǎn)生緩沖效果，避免機(jī)器人整體結(jié)構(gòu)的損壞，保護(hù)機(jī)器人中的精密電子元件和科研設(shè)備。變形輪兩邊的彈性緩沖架結(jié)構(gòu)可以使月面機(jī)器人在側(cè)面傾斜落地時(shí)自動(dòng)恢復(fù)至水平位置。由于該月面機(jī)器人整體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的重心較低，使其在落地時(shí)也可保持較好的穩(wěn)定性。

圖6 跳躍過(guò)程示意圖Fig. 6 Jump process diagram

圖7 氣缸內(nèi)部受力簡(jiǎn)圖Fig. 7 Diagram of the internal forces in cylinder

3.2 機(jī)器人跳躍能力計(jì)算評(píng)估

綜合考慮該月面機(jī)器人的工作環(huán)境、剛度強(qiáng)度與質(zhì)量要求等特征，主體材料選用的是經(jīng)熱處理預(yù)拉伸工藝生產(chǎn)的高品質(zhì)6061鋁合金，該月面機(jī)器人主體材料選用6061鋁合金，經(jīng)計(jì)算可得跳躍系統(tǒng)的質(zhì)量為5.926 kg，變形輪的質(zhì)量為6.822 kg，因?yàn)樾枰獮榘惭b攝像頭、太陽(yáng)能電池、電機(jī)等工具預(yù)留出5 kg質(zhì)量，所以月面機(jī)器人的總體質(zhì)量約為18 kg。由于氣缸是產(chǎn)生跳躍的基本裝置，需對(duì)其進(jìn)行計(jì)算分析。氣缸桿受到壓縮氣體的壓力大小為

其中：F為氣缸桿受到的壓力大?。籔1為氣缸上部分的氣壓；P2為氣缸下部分的氣壓；S為氣缸桿活塞的有效面積。

月球表面沒(méi)有空氣，所以氣缸桿下部分的壓強(qiáng)P2為0。跳躍時(shí)與地面的沖擊忽略不計(jì)，氣缸桿與地面接觸前后，動(dòng)能和勢(shì)能相互轉(zhuǎn)換且能量是守恒的，可列出方程為

其中：l為氣缸的有效長(zhǎng)度；m為月面機(jī)器人的總重量；v為碰撞瞬間的最大速度；g為月球表面的重力加速度；h為月面機(jī)器人最大跳躍高度；Ek為月面機(jī)器人落地時(shí)的最大動(dòng)能。

通過(guò)計(jì)算可得最大的跳躍高度h= 0.96 m，跳躍后落地時(shí)的最大速度v=5.66 m/s，相當(dāng)于在地球上從0.16 m的高度落下，變形輪上的減震裝置完全可以使月面機(jī)器人內(nèi)零部件不受損害。代入相關(guān)的參數(shù)，計(jì)算可得最大的跳躍高度h= 0.96 m。

4 結(jié) 論

本文提出了一種基于變形輪越障與氣動(dòng)跳躍相結(jié)合的月面移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案，此機(jī)器人在高效行走巡視探測(cè)的同時(shí)，兼顧了優(yōu)異的越障性能。機(jī)器人的變形輪不但可以用于平坦地形的高效行走，跨越月球巖塊等較為低矮的障礙物，其跳躍系統(tǒng)還可用于跨越使用變形輪也無(wú)法通過(guò)的障礙，最大跳躍高度可達(dá)0.96 m，可跨越諸如小隕石坑等大多數(shù)的月面障礙物。

本文提出的月面移動(dòng)機(jī)器人不僅具有輪式機(jī)器人移動(dòng)速度快、穩(wěn)定性好的特點(diǎn)，而且有著很強(qiáng)的爬坡和越障能力，可適應(yīng)地形復(fù)雜的月面環(huán)境。如果搭載上攝像機(jī)、傳感器等功能模塊，可成為進(jìn)行月面巡視探測(cè)的重要工具，在月面探測(cè)領(lǐng)域具有良好的應(yīng)用前景。