侯麗

摘要：針對機器人運動學教學中數(shù)學計算多、分析難度大、難以理解、難以實現(xiàn)、教學乏味等難題，本文嘗試通過MATLAB機器人工具箱對機器人進行D-H建模，進而輕松地實現(xiàn)機器人的正逆運動學分析，讓學生拋開繁雜的計算，專注于D-H建模和正逆運動學分析本身，并可視化運動分析結果。對于標準D-H和改進D-H也可以輕松地比對找出區(qū)別與聯(lián)系，增進理解。

關鍵詞：D-H參數(shù)法;正運動學分析;逆運動學分析;機器人工具箱

中圖分類號：G642 文獻標識碼：A