江阿古麗·瑪特安

拖拉機(jī)自動(dòng)導(dǎo)航技術(shù)是精細(xì)農(nóng)業(yè)技術(shù)中的一種，使用該技術(shù)可以保證準(zhǔn)確的操作行距，工作方向和距離，提高作業(yè)精度。此外還可以減少重復(fù)勞動(dòng)，加快作業(yè)進(jìn)度，減輕駕駛員的工作負(fù)荷。目前發(fā)達(dá)國家對拖拉機(jī)自動(dòng)導(dǎo)航技術(shù)的研究已經(jīng)取得產(chǎn)品化的成果，我國近幾年開始加強(qiáng)對該技術(shù)的研究。

自動(dòng)駕駛車載系統(tǒng)是集衛(wèi)星接收、定位、控制于一體的綜合性系統(tǒng)，主要由衛(wèi)星天線、北斗高精度定位終端、行車控制器、液壓閥、角度傳感器等部分組成（如右圖所示）。

其中車載系統(tǒng)安裝在車內(nèi)，將GNSS天線固定在車頂，通常將電臺或者3G/GPRS固定在車外，接收來自參考站的差分信號，達(dá)到RTK解狀態(tài)，并將定位信息傳送給ECU，ECU通過RS232接收來自流動(dòng)站的定位信息，結(jié)合角度傳感器、陀螺儀感知行駛過程中的擺動(dòng)與方向，經(jīng)過數(shù)據(jù)處理，將控制信號傳輸給液壓，并通過WIFI或者有線網(wǎng)絡(luò)在平板電腦上顯示相關(guān)圖形化信息，液壓控制器接收到控制信號，控制閥門開關(guān)，達(dá)到控制方向的目的，作業(yè)拖拉機(jī)根據(jù)位置傳感器（GNSS衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)等）設(shè)計(jì)好的行走路線，通過控制拖拉機(jī)的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)（轉(zhuǎn)向閥或者方向盤），進(jìn)行農(nóng)業(yè)耕作，可用于翻地、靶地、旋耕、起壟、播種、噴藥、收割等作業(yè)，達(dá)到作業(yè)精準(zhǔn)的目的。

一、自動(dòng)導(dǎo)航駕駛系統(tǒng)安裝要求

1、不限品牌、車型，適用于任何進(jìn)口及國產(chǎn)拖拉機(jī)，車況較好，便可安裝該系統(tǒng)。

2、裝卸簡單方便，在不更改原拖拉機(jī)液壓系統(tǒng)的情況下安裝該系統(tǒng)，不會對原拖拉機(jī)造成任何損害，避免了因改裝后而出現(xiàn)的液壓故障以及車輛保修問題。

3、一套設(shè)備可多臺拖拉機(jī)使用，由于該系統(tǒng)安裝拆卸十分簡單，一般只需要3個(gè)小時(shí)，而且不必改變原拖拉機(jī)的油路，因此可在不同拖拉機(jī)間進(jìn)行裝卸和調(diào)用，大大提高了設(shè)備的使用效率，可以為幾個(gè)不同作業(yè)期或者在某臺拖拉機(jī)故障或維修時(shí)更換使用一套系統(tǒng)。

二、自動(dòng)駕駛系統(tǒng)作業(yè)注意事項(xiàng)

1、拖拉機(jī)作業(yè)地塊與基站距離最好在20千米以內(nèi)。

2、要確定作業(yè)農(nóng)具是正牽引還是偏牽引，如果是偏牽引則要對農(nóng)機(jī)具進(jìn)行偏移設(shè)置。

3、當(dāng)拖拉機(jī)工作區(qū)域有林帶時(shí)，若衛(wèi)星信號不好，可在設(shè)定好AB線后，由農(nóng)田中央向邊緣作業(yè)。

4、當(dāng)信號出現(xiàn)問題，誤差較大時(shí)，按左上角的狀態(tài)鍵來查看，確認(rèn)是衛(wèi)星信號不好，還是RTK基站信號不好。若衛(wèi)星數(shù)量在6顆以上，HDOP值在1.5以下，則衛(wèi)星信號質(zhì)量良好;若CMR輸入在40%以下，CMR時(shí)間在35以下，則RTK基站的信號質(zhì)量良好;當(dāng)衛(wèi)星信號不好時(shí)，查看天線是否被遮擋，附近是否有高壓電線等會產(chǎn)生強(qiáng)磁場的設(shè)施設(shè)備;當(dāng)RTK基站信號不好，通信模塊登錄不正常時(shí)，請先確認(rèn)RTK基站是否正常運(yùn)行，再確認(rèn)CDMA或GPRS的SIM是否能正常通信。

三、存在的問題及建議

衛(wèi)星導(dǎo)航自動(dòng)駕駛系統(tǒng)裝置主要由兩種形式控制農(nóng)機(jī)方向盤：液壓式和電動(dòng)方向盤式，這種高新技術(shù)剛開始用用于我國農(nóng)機(jī)行業(yè)，存在以下問題：

1、衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)備拖拉機(jī)非原裝標(biāo)配產(chǎn)品，改裝換裝復(fù)雜。我國上產(chǎn)的農(nóng)機(jī)沒有考慮到安裝衛(wèi)星導(dǎo)航自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的核實(shí)位置。安裝后會擠占農(nóng)機(jī)駕駛室的空間。所以我國農(nóng)機(jī)生產(chǎn)型企業(yè)應(yīng)當(dāng)在農(nóng)機(jī)上留有安裝衛(wèi)星導(dǎo)航自動(dòng)駕駛系統(tǒng)裝置的合理位置，需要此項(xiàng)功能的消費(fèi)者可自行選配安裝衛(wèi)星導(dǎo)航自動(dòng)駕駛系統(tǒng)。

2、由于我國農(nóng)機(jī)產(chǎn)品型號多，方向盤，液壓系統(tǒng)結(jié)構(gòu)方面配件型號不統(tǒng)一。因此，我國生產(chǎn)衛(wèi)星定位定位導(dǎo)航系統(tǒng)的企業(yè)應(yīng)與農(nóng)業(yè)機(jī)械企業(yè)相互配合，統(tǒng)一農(nóng)機(jī)配件，使消費(fèi)者在安裝時(shí)省去不必要的麻煩。

3、衛(wèi)星定位導(dǎo)航系統(tǒng)的核心技術(shù)依靠進(jìn)口，成本較高。國家與地方財(cái)政沒有一定的資金扶持，農(nóng)戶可能無法接受這種高昂的價(jià)格，從而給大規(guī)模推廣新技術(shù)帶來一定阻礙。所以建議衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)制造企業(yè)在保證產(chǎn)品質(zhì)量的前提下，應(yīng)該降低成本，為農(nóng)機(jī)戶廣泛應(yīng)用新技術(shù)創(chuàng)造條件。

4、目前從全國各地州的使用情況來看，衛(wèi)星導(dǎo)航技術(shù)主要用于播種作業(yè)，屬于較低層次的應(yīng)用。還沒有達(dá)到單位面積精準(zhǔn)施肥、施藥作業(yè)、播種、灌溉、自動(dòng)進(jìn)行作業(yè)記錄等方面的應(yīng)用，有些功能未被應(yīng)用，如對手機(jī)進(jìn)行統(tǒng)一管理、自動(dòng)同步記錄地塊信息，方便數(shù)據(jù)管理及后續(xù)作業(yè)時(shí)隨時(shí)調(diào)用。所以根據(jù)土地和作物實(shí)際情況，精準(zhǔn)控制播種、施肥、施藥量，可最大限度的優(yōu)化使用種子、化肥、農(nóng)藥、水等各項(xiàng)農(nóng)業(yè)投入，以獲取最高產(chǎn)量和最大經(jīng)濟(jì)效益，同時(shí)減少化學(xué)物質(zhì)使用，保護(hù)農(nóng)業(yè)生態(tài)環(huán)境和土地等自然資源。加強(qiáng)拖拉機(jī)衛(wèi)星導(dǎo)航自動(dòng)駕駛技術(shù)各項(xiàng)功能的充分利用，讓衛(wèi)星導(dǎo)航自動(dòng)駕駛系統(tǒng)每個(gè)作業(yè)環(huán)節(jié)都起做用是經(jīng)后的方向。

（作者單位：836500新疆阿勒泰地區(qū)農(nóng)牧業(yè)機(jī)械化技術(shù)推廣總站）