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摘 要：文中針對現(xiàn)代飛機的分布式機電綜合系統(tǒng)的要求，提出分布式飛機機電綜合系統(tǒng)地面半實物仿真驗證環(huán)境。以某型飛機分布式機電綜合管理系統(tǒng)數(shù)字仿真及半實物硬件在環(huán)測試要求為牽引，明確分布式機電綜合系統(tǒng)從數(shù)字驗證到半實物驗證的方法和過程。搭建分布式機電綜合系統(tǒng)半實物驗證環(huán)境，并對該環(huán)境整體能力進(jìn)行驗證測試，試驗結(jié)果表明了涉及方法、驗證系統(tǒng)是正確、合理的。

關(guān)鍵詞：分布式系統(tǒng);飛機機電綜合;半實物仿真驗證;試驗驗證;數(shù)字驗證;在環(huán)測試

中圖分類號：TP391文獻(xiàn)標(biāo)識碼：A文章編號：2095-1302（2020）04-00-04

0 引 言

飛機機載設(shè)備是指為了完成飛行任務(wù)、特定任務(wù)以及為保證飛行員與成員安全、舒適而裝配在飛機上的、有獨立功能裝置的總稱，主要由飛控系統(tǒng)、航電系統(tǒng)和機電系統(tǒng)（飛管系統(tǒng)）三大部分組成。機載設(shè)備作為飛機重要組成部分，正在發(fā)揮越來越重要的作用。其中，機載機電系統(tǒng)是保證飛機正常飛行以及飛機個功能安全運行的安全關(guān)鍵系統(tǒng)[1]。

隨著信息技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)和計算機技術(shù)的飛速發(fā)展，機電系統(tǒng)向綜合化、模塊化、智能化方向快速發(fā)展，不再以單個機電系統(tǒng)或機電設(shè)備作為控制、管理及監(jiān)視的對象，而是以全機整個機載機電系統(tǒng)作為控制、管理及監(jiān)視的對象，提高了綜合化的程度。從現(xiàn)代飛機機電綜合管理系統(tǒng)發(fā)展情況可以看出，機電綜合管理系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)經(jīng)歷了從部分機電系統(tǒng)綜合、機電系統(tǒng)信息綜合、分布式機電綜合管理（采集、控制及解算）等體系結(jié)構(gòu)的發(fā)展。新型分布式系統(tǒng)構(gòu)型體系與傳統(tǒng)的機電系統(tǒng)構(gòu)型體系對系統(tǒng)半實物在環(huán)驗證提出了新的要求及挑戰(zhàn)。

對于新型的分布式機電系統(tǒng)架構(gòu)，單個設(shè)備與單個系統(tǒng)不再是一對一的關(guān)系，傳統(tǒng)單機單系統(tǒng)仿真激勵方式將無法滿足分布式機電系統(tǒng)仿真驗證要求。現(xiàn)有試驗?zāi)芰葻o力支持綜合化機電系統(tǒng)的評估，也無法對綜合化機電系統(tǒng)架構(gòu)方案、整體綜合功能及控制在環(huán)性能進(jìn)行驗證。同時，在以往的機電綜合管理系統(tǒng)設(shè)計過程中，機載代碼的開發(fā)驗證往往要等到機載硬件開發(fā)完成之后才能進(jìn)行，而大系統(tǒng)聯(lián)合調(diào)試更是要等到所有成品交付后才能進(jìn)行，造成各環(huán)節(jié)脫節(jié)并且相互制約，無法開展并行設(shè)計[2]。

自20世紀(jì)末，國外為適應(yīng)先進(jìn)飛機發(fā)展需要，加快了機電系統(tǒng)綜合化發(fā)展步伐。美國通過20世紀(jì)80年代初的UMS計劃，20世紀(jì)90年代的J/IST演示驗證計劃的實施，推動綜合設(shè)計與驗證技術(shù)逐步走向成熟，促進(jìn)控制、功能、能量、物理綜合化水平持續(xù)提高，帶動機電系統(tǒng)整體性能、能源利用率、功重比和可靠性、維修性、測試性等不斷提升。目前，美國正在實施的INVENT計劃，將推進(jìn)機電系統(tǒng)綜合化向更高水平發(fā)展。在新型航空裝備快速發(fā)展?fàn)恳?，隨著機電領(lǐng)域一大批關(guān)鍵技術(shù)的逐步突破，國外飛機機電系統(tǒng)技術(shù)加速向綜合化、多電化、智能化和高功重比等方向發(fā)展。

近十年來，歐美及俄羅斯均在機電系統(tǒng)領(lǐng)域開展了多項綜合仿真驗證項目的研究，并且支持了多個型號及預(yù)研項目，如INVENT，Clean sky等研究計劃均是基于數(shù)學(xué)仿真和半實物仿真支持的。

研究資料表明，虛擬綜合驗證、仿真試飛、航空故障診斷、預(yù)測與健康管理技術(shù)已經(jīng)成為國內(nèi)外科學(xué)技術(shù)研究中的一個熱點問題，受到了廣泛的關(guān)注。

我國機電各分系統(tǒng)領(lǐng)域已廣泛開展數(shù)字仿真，并取得了較多的成果，但綜合仿真尚處于起步階段;初步開展了建模技術(shù)方面的研究和系統(tǒng)仿真平臺和建模工具的研究，雖然取得了一些成果，但是研究成果尚不能滿足飛機機電系統(tǒng)研制的需要。目前，國內(nèi)在機電系統(tǒng)綜合設(shè)計能力和試驗驗證能力方面與國外均有明顯差距，主要體現(xiàn)在以下方面。

（1）現(xiàn)有的機電系統(tǒng)數(shù)字化設(shè)計條件主要是單點工具，無法支撐從需求、功能、邏輯到物理整個研制過程，不能滿足綜合化機電系統(tǒng)的研制需求。

（2）仍舊以單獨子系統(tǒng)級的半實物仿真、地面試驗為主要手段，多子系統(tǒng)綜合試驗?zāi)芰^弱，尚未形成適應(yīng)系統(tǒng)級試驗的全數(shù)字仿真能力?，F(xiàn)有試驗?zāi)芰H可以支撐綜合化機電系統(tǒng)的評估，但是仍無法對綜合化機電系統(tǒng)整體性能進(jìn)行驗證。

（3）綜合化機電系統(tǒng)涉及到大量新仿真技術(shù)工具的應(yīng)用。目前國內(nèi)沒有成熟的完整數(shù)字仿真設(shè)計、驗證及評估的軟件工具體系和架構(gòu)。

綜上，本文主要針對分布式機電系統(tǒng)綜合設(shè)計確認(rèn)、試驗驗證的需求，開展了基于分布式仿真架構(gòu)的半物理驗證平臺技術(shù)研究，并提升了分布式機電系統(tǒng)綜合設(shè)計和試驗驗證能力。一方面，能夠支撐綜合化機電系統(tǒng)從需求、功能、邏輯到物理整個研制過程;另一方面，能夠在各個階段對綜合化機電系統(tǒng)從頂層架構(gòu)、方案、系統(tǒng)功能及性能等進(jìn)行全面完整的驗證。

1 分布式機電綜合系統(tǒng)架構(gòu)

1.1 機電綜合管理系統(tǒng)

機電綜合管理系統(tǒng)是指為飛行提供能源、動力、保障等功能的機電系統(tǒng)，從物理、接口、功能和能量等方面實現(xiàn)總體整合化，實現(xiàn)原來各自機電子系統(tǒng)所有功能的一個綜合化整體，這些子系統(tǒng)也稱為公共設(shè)備子系統(tǒng)[3]。機電綜合管理系統(tǒng)包括供配電系統(tǒng)、液壓系統(tǒng)、燃油系統(tǒng)、環(huán)控系統(tǒng)、起落架裝置系統(tǒng)、照明系統(tǒng)等。綜合后的系統(tǒng)能使子系統(tǒng)在重量、架構(gòu)、安全性、能效比、系統(tǒng)數(shù)據(jù)信息共享等方面實現(xiàn)最優(yōu)化[4]。由于機電系統(tǒng)的物理接口特性相似，機電系統(tǒng)設(shè)備工作環(huán)境特性一致。物理接口特性反映了物理仿真、混合仿真的接口要求，包括輸入/輸出信號類型、數(shù)量、種類、驅(qū)動功率等;機電設(shè)備工作環(huán)境特性是指機電系統(tǒng)運行所需的操作指令輸入、飛行包線變化、該系統(tǒng)運行對其他系統(tǒng)的依賴性等，是對機電系統(tǒng)運行環(huán)境的模擬;仿真模型類型特性是指模型類型， 即是連續(xù)系統(tǒng)模型，還是離散事件系統(tǒng)模型，以及模型動態(tài)過程的時問常數(shù)等[5]。所以機電系統(tǒng)仿真模型類型特性具有相似性、可以與其他系統(tǒng)的交聯(lián)仿真功能進(jìn)行一體化設(shè)計建模。

1.2 分布式機電綜合系統(tǒng)

分布式機電綜合管理系統(tǒng)構(gòu)型體系采用2臺核心處理機、若干臺數(shù)據(jù)采集器、若干臺控制驅(qū)動單元配合2臺遠(yuǎn)程電氣控制裝置的構(gòu)型進(jìn)行各機電系統(tǒng)綜合管理，系統(tǒng)構(gòu)型如圖1所示。

分布式飛機機電綜合系統(tǒng)構(gòu)型體系的特點為，采用區(qū)域分布的數(shù)據(jù)采集器完成各區(qū)域的傳感器管理及數(shù)據(jù)采集工作，并將數(shù)據(jù)上傳至核心處理機進(jìn)行統(tǒng)一解算，核心處理機向分布式控制驅(qū)動單元發(fā)出控制指令完成用電設(shè)備控制功能。系統(tǒng)內(nèi)設(shè)置的遠(yuǎn)程電氣控制裝置能夠按區(qū)域直接完成某些具有高實時性要求的系統(tǒng)閉環(huán)控制功能。分布式機電系統(tǒng)構(gòu)型體系特點概括為以下幾點：

（1）分布式的數(shù)據(jù)采集器完成數(shù)據(jù)采集、冗余及上報;

（2）機電核心處理機完成各子系統(tǒng)的信息綜合，系統(tǒng)控制及管理，故障監(jiān)控及診斷;

（3）遠(yuǎn)程智能配電裝置接收核心機發(fā)出的控制指令完成各種控制和配電功能;

（4）分布式閉環(huán)控制系統(tǒng)的時效性及控制能力主要受系統(tǒng)內(nèi)參與控制的各設(shè)備響應(yīng)速度及系統(tǒng)總線網(wǎng)絡(luò)延遲的影響;

（5）分布式遠(yuǎn)程設(shè)備功能單一，重量輕、體積小、功耗小，同時可以通過余度設(shè)計保證系統(tǒng)的高安全性需求，是未來飛機機電系統(tǒng)發(fā)展的趨勢。

2 分布式機電系統(tǒng)仿真模塊劃分

在分布式機電控制管理系統(tǒng)數(shù)字仿真向半實物仿真擴展時可分為兩個階段：系統(tǒng)數(shù)字仿真階段和半實物仿真階段。

系統(tǒng)數(shù)字仿真階段系統(tǒng)仿真模塊劃分及實現(xiàn)如圖2所示。在數(shù)字仿真階段即可開展系統(tǒng)控制邏輯開發(fā)工作，并將系統(tǒng)控制器模型及被控系統(tǒng)物理效應(yīng)模型進(jìn)行統(tǒng)一編譯并實時運行，通過宿主機可以得到真實的系統(tǒng)運行時間與邏輯的響應(yīng)關(guān)系。

從數(shù)字仿真階段過渡到半實物仿真階段時，通過系統(tǒng)控制代碼遷移技術(shù)，將系統(tǒng)控制邏輯遷移至真實機載控制器上，實時仿真目標(biāo)機進(jìn)行系統(tǒng)物理效應(yīng)模型實時仿真，并通過真實物理接口與機載設(shè)備連接。完成半實物HIL硬件在環(huán)測試與驗證工作。圖3為半實物仿真階段系統(tǒng)架構(gòu)示意圖。

3 分布式機電系統(tǒng)仿真驗證

3.1 分布式仿真驗證平臺

按照圖2、圖3構(gòu)建開放共享的實時網(wǎng)絡(luò)、常用數(shù)據(jù)總線、機電綜合仿真總控臺及信息交聯(lián)設(shè)備。該平臺可以用于分布式機電系統(tǒng)的實時仿真平臺，可以實現(xiàn)從模型仿真、快速控制原型、硬件在環(huán)試驗直到系統(tǒng)級半實物交聯(lián)試驗。

當(dāng)傳統(tǒng)以太網(wǎng)協(xié)議同步情況變差時，會出現(xiàn)碰撞和沖突現(xiàn)象，嚴(yán)重影響測試系統(tǒng)中關(guān)鍵性任務(wù)流量的確定性和實時性，因此，保證分布式設(shè)備間的時鐘同步[6]是分布式架構(gòu)的半物理仿真驗證環(huán)境需要重點解決的問題。分布式機電系統(tǒng)仿真驗證平臺采用新型實時以太網(wǎng)協(xié)議完成半物理驗證環(huán)境平臺構(gòu)成。

3.2 試驗平臺組成與搭建

試驗件包括以下設(shè)備、部件及仿真模型：機電控制管理系統(tǒng)半物理試驗原理樣件、仿真激勵和試驗系統(tǒng)仿真模型。機電管理半實物試驗平臺構(gòu)成如圖4所示。

分布式機電控制管理系統(tǒng)實時半物理HIL仿真試驗平臺分步實施，逐次迭代，依次進(jìn)行數(shù)字仿真、半物理仿真交聯(lián)測試，其在系統(tǒng)設(shè)計各階段工作如下。

（1）系統(tǒng)方案及需求分析階段。收集和整理系統(tǒng)設(shè)計需求，分析系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)，建立系統(tǒng)數(shù)字仿真模型，對關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行風(fēng)險評估。

（2）詳細(xì)初步設(shè)計階段。系統(tǒng)方案確定后，對系統(tǒng)的詳細(xì)初步設(shè)計進(jìn)行建模、仿真，對系統(tǒng)功能、接口等進(jìn)行仿真驗證。

（3）詳細(xì)設(shè)計階段。系統(tǒng)設(shè)計進(jìn)入詳細(xì)設(shè)計階段后，建立系統(tǒng)詳細(xì)設(shè)計實時仿真模型，對系統(tǒng)性能進(jìn)行硬件不在環(huán)的性能實時仿真驗證。

（4）子系統(tǒng)測試階段。系統(tǒng)機載設(shè)備交付后，在系統(tǒng)詳細(xì)設(shè)計實時仿真模型中接入機載設(shè)備物理部件，進(jìn)行子系統(tǒng)級半物理仿真驗證。

4 半實物仿真平臺功能測試

半實物仿真平臺功能測試的原理為：在機電系統(tǒng)數(shù)字仿真環(huán)境，開發(fā)針對分布式機電系統(tǒng)測試的功能分配模型，并選取某典型模擬量通道接口。對該接口進(jìn)行連續(xù)變化的波形仿真動態(tài)輸出，在數(shù)字仿真模式下，觀察并記錄接口波形輸出。其具體流程如圖5所示，編譯并實時化分布式機電系統(tǒng)測試的功能分配模型，在半實物仿真平臺上位機進(jìn)行周期運行，并通過實時以太網(wǎng)將典型模擬量通道接口控制指令發(fā)布至半實物仿真下位機，由半實物仿真下位機模擬量接口卡完成該信號的物理信號觸發(fā)、調(diào)理及激勵。并通過示波器對下位機該模擬量接口進(jìn)行信號采集及記錄。根據(jù)數(shù)字仿真的波形及示波器采集物理信號波形的比較可以得出半實物仿真平臺的整體功能滿足情況，以及半實物仿真平臺模擬的整體失真率。

本例中采用兩種數(shù)字仿真激勵波形對半實物仿真平臺進(jìn)行激勵測試。數(shù)字仿真激勵波形1為正弦波信號，并采用0～10 V電壓信號接口完成模擬量信號輸出。數(shù)字仿真波形及示波器采集波形如圖6、圖7所示。

數(shù)字仿真激勵波形2為正弦波信號，并疊加固定頻率脈寬信號進(jìn)行輸出故障模擬，當(dāng)脈寬信號為1時，模擬量接口數(shù)據(jù)改變?yōu)?，并同樣采用0～10 V電壓信號接口完成模擬量信號輸出。數(shù)字仿真波形及示波器采集波形如圖8和圖9所示。

5 結(jié) 語

目前分布式機電綜合管理系統(tǒng)需要控制機電系統(tǒng)主要為液壓、燃油、環(huán)控及起落架收放系統(tǒng)，被控系統(tǒng)運動周期以秒為單位進(jìn)行控制，分布式機電綜合管理系統(tǒng)的RIU采集周期為200 ms。故分布式仿真架構(gòu)的半物理驗證環(huán)境的模型解算周期，實時以太網(wǎng)通信周期以及下位機驅(qū)動輸出周期均為50 ms。增加集成周期長度能夠有效降低同步帶寬占用比，但是也會帶來更大的時鐘偏差，對時鐘同步的性能造成影

響[7]。而半物理驗證環(huán)境的最大延遲誤差可基本滿足分布式機電綜合管理系統(tǒng)功能測試的要求。但是對于部分機電系統(tǒng)，如供電系統(tǒng)、剎車系統(tǒng)等，半物理驗證環(huán)境的最大延遲誤差不能滿足系統(tǒng)在環(huán)測試的要求，后續(xù)應(yīng)持續(xù)開展基于實時操作系統(tǒng)的半物理驗證環(huán)境開發(fā)及構(gòu)建，從模型實時解算、網(wǎng)絡(luò)通信速率及下位機驅(qū)動同步開展相關(guān)工作，以逐步提升該平臺的整體實時性仿真及測試能力。

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作者簡介：苗 棟（1984—）男，陜西白水人，主要從事機電控制綜合管理系統(tǒng)試驗、測試與驗證工作。

肖 剛（1974—）男，江蘇蘇州人，上海交通大學(xué)航空航天學(xué)院教授、博士生導(dǎo)師，主要從事航空電子綜合與系統(tǒng)仿真研究工作。

余 海（1976—）男，陜西西安人，航空工業(yè)一飛院機電系統(tǒng)設(shè)計研究所高級工程師，主要從事供電系統(tǒng)設(shè)計與仿真工作。

田 蓓（1996—）女，陜西西安人，上海交通大學(xué)航空航天學(xué)院控制科學(xué)與工程專業(yè)博士研究生，研究方向為復(fù)雜產(chǎn)品建模與系統(tǒng)仿真。