侯秀麗

（安徽商貿(mào)職業(yè)技術(shù)學(xué)院電子信息工程系,安徽 蕪湖241002）

表面肌電信號（surface Electromyosignal，sEMG）記錄了肌肉自主收縮時由肌肉纖維產(chǎn)生的電生理活動信息?？赏ㄟ^表面電極拾取，因此稱為表面肌電信號，它主要是淺層肌肉和神經(jīng)干上電活動的綜合效應(yīng)[1]。由于使用表面電極采集很方便，可避免針電極采集信號時插入人體肌肉造成創(chuàng)傷，不會給被試帶來不愉快的體驗，而且進行信號采集時不需要醫(yī)務(wù)人員在場，對場地沒有特別要求，方便實施，因此近年來表面肌電信號得到了廣泛應(yīng)用，如在康復(fù)醫(yī)學(xué)及競技體育等多領(lǐng)域。

1 人體肌電信號產(chǎn)生的生理學(xué)機理

廣義的肌電信號泛指人體肌肉電信號，根據(jù)解剖醫(yī)學(xué)知識可知，骨骼肌作為人體三種肌肉中很重要的一種，與另外兩種（平滑肌和心?。┫啾?，它廣泛參與肌體運動，受神經(jīng)沖動或抑制支配時收縮幅度更明顯，是表面肌電信號研究的主要對象。因為人體肌體的各項運動一般都需要在神經(jīng)系統(tǒng)支配下，骨骼肌各塊肌肉相互配合將興奮(收縮)作用于骨骼，進而使人體產(chǎn)生各種協(xié)調(diào)運動，此時肌細胞內(nèi)就會出現(xiàn)電位高低的變化，該電位就是肌電信號。

圖1 肌電信號產(chǎn)生機理示意圖

如圖1 所示，在中樞神經(jīng)系統(tǒng)控制下，人體脊髓中的運動神經(jīng)元產(chǎn)生的電脈沖沿軸突傳導(dǎo)到肌纖維，導(dǎo)致大量肌纖維收縮產(chǎn)生肌肉力。其實質(zhì)是肌纖維的動作電位傳播引起的肌肉收縮，該動作電位信號傳播過程中在人體軟組織中建立起電場，能夠在檢測電極間表現(xiàn)出電勢的高低，各肌纖維在檢測點引起電位的總和構(gòu)成運動單元的動作電位（Motor Unit Action Motion,MUAP），使用市面上常見的表面電極即可收集骨骼肌動作產(chǎn)生的不同肌電信號。

2 表面肌電信號的特點與應(yīng)用領(lǐng)域

2.1 表面肌電信號的非平穩(wěn)性分析

由前面分析可知，肌電信號是由MUAP 產(chǎn)生的，MUAP 內(nèi)所有肌纖維產(chǎn)生的肌電信號基本相似。一塊肌肉興奮越強，其參與收縮的運動單位數(shù)目越多。同一塊肌肉不同位置的MUAP 對應(yīng)的肌電信號傳到皮膚表面所走的路徑不一樣，所需時間就不相同，因此，在信號采集處獲得的相位和幅值就不一樣。這些信號的無序疊加造成了sEMG 的非平穩(wěn)性。此外，完成一個動作通常要原動肌及固定肌等多塊肌肉得協(xié)同動作，不同肌肉在協(xié)同動作時都將對sEMG 產(chǎn)生影響，進一步加劇了肌電信號的非平穩(wěn)性。

表面肌電信號作為眾多肌纖維中MUAP 的疊加，能在一定程度上有效反映人體神經(jīng)、肌肉功能和狀態(tài)。不管是使用濕的還是干的表面電極，其采集到的sEMG 特征可概括如下：

表1 表面肌電信號主要特征

2.2 表面肌電信號應(yīng)用領(lǐng)域

盡管表面肌電信號很微弱，且具有非常強的非平穩(wěn)性，采集時與貼片電極所放的具體位置、被試者皮下脂肪厚度、體表溫度的變化等因素都有關(guān)系，容易受到干擾等，但因其能較好地反映神經(jīng)肌肉功能與狀態(tài)，采集無創(chuàng)性、便捷操作等，在基礎(chǔ)醫(yī)學(xué)研究、臨床診斷、康復(fù)醫(yī)學(xué)等領(lǐng)域都得到了廣泛應(yīng)用。例如在臨床醫(yī)學(xué)中用于人體神經(jīng)或者肌肉相關(guān)疾病的判斷、在人機工效學(xué)領(lǐng)域用做肌肉工作的工效學(xué)分析，在康復(fù)醫(yī)學(xué)領(lǐng)域的肌肉功能評價以及在競技體育科學(xué)中的疲勞判定、運動技術(shù)合理性分析、肌纖維類型和無氧閾值的無損傷性預(yù)測等方面都有著十分重要的應(yīng)用價值[2]。國內(nèi)外不少學(xué)者都展開了相關(guān)研究，一般醫(yī)療機構(gòu)通常使用肌電圖儀采集人體肌電信號，根據(jù)肌電信號波形不同，做趨勢分析，判斷肌肉損傷，進行某些疾病如帕金森病的輔助診斷等?？蒲性核难芯繉W(xué)者大多使用表面電極來采集肌電信號，針對不同應(yīng)用背景做相應(yīng)的模式分類，探索用于不同實踐。

由第一部分分析可知，在肌肉收縮前就已產(chǎn)生肌電信號，因此肌電信號超前于肌肉力。肌肉發(fā)力是通過肌肉收縮產(chǎn)生的，而肌電信號在肌肉收縮前就已經(jīng)可以檢測到了。所以可通過開發(fā)肌電信號檢測與控制裝置，在肌肉動作尚未完成時就拾取肌電信號，經(jīng)過計算機高速處理用于人機接口，能夠明顯提高人機接口的交互速度，有助于在軍事戰(zhàn)斗或競技體育中先發(fā)制人，如飛行員控制戰(zhàn)斗機和敵人進行空中軍事格斗，F(xiàn)1 賽車手控制方程式賽車在復(fù)雜路況下快速行駛）等在需要增強控制靈活性和響應(yīng)快速性的場合具有巨大的應(yīng)用前景。

3 表面肌電信號的采集與處理

3.1 表面肌電信號采集實驗

由于肌電信號的主要特征是非平穩(wěn)的隨機過程，考慮到實際應(yīng)用中的工頻干擾情況，項目組成員合作設(shè)計了一套嵌入式的肌電信號采集儀，該系統(tǒng)是在筆者攻讀碩士期間所在的實驗室成員自行研制的肌電信號采集系統(tǒng)基礎(chǔ)上，又進一步完善，經(jīng)過多次調(diào)整最后完成的。在進行信號采集時，首先用酒精棉擦拭被試者前臂皮膚，固定好Ag-AgCl 貼片電極，要求被試端坐在舒適的椅子上，采取舒展的上身姿勢，手臂自然放松，調(diào)整前臂狀態(tài)，使其不做動作時，通過儀器面板觀察不到與動作相關(guān)的活動電信號。然后按照采集實驗要求，進行幾次練習(xí)后，指導(dǎo)被試熟悉具體要求，再完成指定的幾個手臂動作，每個動作完成若干次，時間間隔設(shè)置為1 秒鐘，采樣頻率設(shè)置為1000 赫茲，通過數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)記錄下這些被試者進行上肢動作時的肌電信號原始數(shù)據(jù)，保存到指定位置?？梢愿鶕?jù)采集實驗日期，分別建立數(shù)據(jù)目錄，同時記錄被試者基本信息（如年齡段、性別等），方便后續(xù)進一步分析。

需要注意的是，在被試完成不同動作時，實驗操作人員要盡量保證貼片電極的位置穩(wěn)定，在黏貼時就要固定好，以免電極移動或者脫落，導(dǎo)致采集到的數(shù)據(jù)無效情況。

3.2 表面肌電信號處理過程

通過上面的采集實驗，使用銀- 氯化銀表面電極獲得到的大量人體上臂動作的表面肌電信號通常很微弱，一般不超過5毫伏，有些甚至是微伏級的，而且里面混雜有噪聲干擾。需要進行濾波，然后才能提取時頻域的特征，信號處理流程如下：

圖2 表面肌電信號處理

如圖2 所示，首先采用高精密儀用放大器，設(shè)計多級放大電路提高信號幅值。又由于干擾源多樣性，必須通過多種方式來降低噪聲，詳見參考文獻2。只有濾除噪聲干擾，才能提取信號有用特征，為此筆者設(shè)計了巴特沃斯濾波器，經(jīng)過多次實驗調(diào)整，可以較好地濾除干擾，又不損失太多有用的肌電信號，為后續(xù)特征提取與動作模式識別奠定了基礎(chǔ)。

4 表面肌電信號人接接口應(yīng)用

人機接口是人和機器之間進行信息交互的一種裝置。由于肌肉電信號中包含了人體動作力度、位置等豐富信息，使得建立基于肌電信號的人機接口成為可能。假肢作為人機接口中的一種，對于手臂截肢患者至關(guān)重要，通過穿戴假肢能幫助其恢復(fù)一定的手部功能。最初的假肢只是裝飾性的或者僅具有簡單功能[3]。經(jīng)過不斷發(fā)展，目前出現(xiàn)的新型肌電控制假肢具有很多傳統(tǒng)假肢不具備的優(yōu)點，如可以量身定制、結(jié)構(gòu)簡單、動作自如、操作方便等，越來越獲得廣泛應(yīng)用。

使用肌電信號控制的假肢，實物如圖3 所示，該假肢有三個手指，拇指、食指和中指，用一個微型電機帶動減速機構(gòu)完成驅(qū)動，假手后端連接的筒壁用高性能樹脂材料制作，輕薄有韌性，方便套在殘臂上。手指前端可以套上乳膠手套，外表逼真，具備仿生功能。能根據(jù)殘疾人神經(jīng)以及上肢殘臂的肌肉動作去控制假手的張開、合攏，完成相應(yīng)的抓取與放開等基本動作。該肌電假手可以根據(jù)殘疾患者的實際情況定制手臂的粗細、長短等，手指也可以設(shè)計，使其穿戴更加合身，工作可靠，為他們?nèi)粘Ｐ袆訋砗芏啾憷@著提高其生活質(zhì)量。

圖3 肌電信號控制的假肢實物圖

為了能夠控制肌電假肢精準反映使用者意圖，實現(xiàn)多自由度靈巧操作。還需要通過大量試驗，采集更多不同被試者前臂、手腕部、甚至是手指精細動作對應(yīng)的肌電信號，并且綜合運用多種信號分析方法如小波分析、主成分分析等，合理提取特征參數(shù)，設(shè)計先進的分類器，通過大量學(xué)習(xí)訓(xùn)練，最終做出準確模式分類，用于驅(qū)動假肢精準完成不同動作，進一步提高使用者生活質(zhì)量。