徐大文 吳青聰 陸龍海

摘要：本文設(shè)計(jì)了一種面向航空防護(hù)救生領(lǐng)域的可穿戴軟質(zhì)外骨骼系統(tǒng)，該系統(tǒng)包含軟質(zhì)外骨骼服、數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)、傳感檢測(cè)模塊以及控制模塊。提出了基于關(guān)節(jié)力矩估計(jì)的助力控制策略，主要包括對(duì)肌電信號(hào)的采集、濾波和非線(xiàn)性映射。最后通過(guò)試驗(yàn)驗(yàn)證了此系統(tǒng)在輕度、中度以及重度負(fù)載下都有一定的助力效果，滿(mǎn)足航空防護(hù)救生系統(tǒng)減輕飛行員肌肉疲勞，增強(qiáng)其自然作業(yè)能力，保證飛行員安全的需求。

關(guān)鍵詞：可穿戴軟質(zhì)外骨骼；航空防護(hù)救生；關(guān)節(jié)力矩估計(jì)；助力控制策略

中圖分類(lèi)號(hào)：V19文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：ADOI：10.19452/j.issn1007-5453.2020.08.011

基金項(xiàng)目：航空科學(xué)基金（2017ZC52037）

航空防護(hù)救生系統(tǒng)是保障飛行員執(zhí)行作戰(zhàn)訓(xùn)練任務(wù)中的作戰(zhàn)效能和安全救生的關(guān)鍵[1-2]。然而，沉重的個(gè)體防護(hù)設(shè)備嚴(yán)重影響了飛行員在執(zhí)行任務(wù)過(guò)程中的舒適性和協(xié)調(diào)性，并且長(zhǎng)時(shí)間的高過(guò)載環(huán)境作業(yè)極易造成飛行員的生理和心理疲勞，導(dǎo)致作戰(zhàn)效能的降低。此外，在彈射救生過(guò)程中，飛行員有可能會(huì)落入荒原、深林、海洋等惡劣環(huán)境中，易造成四肢損傷，從而失去自我營(yíng)救的能力[3]。專(zhuān)家們已經(jīng)針對(duì)彈射救生中遇到的問(wèn)題展開(kāi)了相關(guān)研究[4]?？纱┐魇杰涃|(zhì)外骨骼機(jī)器人是解決這些難題的有效工具[5-7]，飛行員穿戴外骨骼，形成人機(jī)協(xié)調(diào)的智能混合體，并基于飛行員的運(yùn)動(dòng)意圖，輔助其執(zhí)行飛行作業(yè)和救生任務(wù)。外骨骼機(jī)器人實(shí)現(xiàn)了人的“智力”與機(jī)器人的“體力”的有效結(jié)合[8]，在國(guó)防安全和醫(yī)療康復(fù)等領(lǐng)域具有廣闊的應(yīng)用前景與重要的研究意義。

飛行員在航空作業(yè)中穿戴的個(gè)體防護(hù)救生裝備需具有結(jié)構(gòu)輕柔、穿戴舒適、質(zhì)量可靠的特點(diǎn)。為了滿(mǎn)足上述要求，本文依據(jù)相關(guān)理論設(shè)計(jì)了一種面向航空防護(hù)救生領(lǐng)域的上肢軟質(zhì)外骨骼系統(tǒng)，并且提出基于估計(jì)扭矩的助力控制策略，通過(guò)試驗(yàn)驗(yàn)證了其助力效果，適用于航空防護(hù)救生領(lǐng)域。

1軟質(zhì)外骨骼方案設(shè)計(jì)

圖1為助力軟質(zhì)外骨骼設(shè)計(jì)方案。系統(tǒng)的機(jī)械部分整合在外骨骼服上，由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)；執(zhí)行機(jī)構(gòu)采用套索（鋼絲繩+套管）傳動(dòng)的形式，實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)與執(zhí)行機(jī)構(gòu)的分離；將肌電傳感器貼在肱二頭肌中束，檢測(cè)肌電信號(hào)；拉力傳感器的一端與鋼絲繩相連，一端與套管支撐件相連，用來(lái)測(cè)量繩上的拉力；最后使用慣性測(cè)量單元測(cè)量飛行員的肘關(guān)節(jié)角度。圖1（a）中的黑色部分為人體穿戴的外骨骼服，它貼合飛行員上半身，并提供驅(qū)動(dòng)力，同時(shí)不會(huì)阻礙現(xiàn)有個(gè)體防護(hù)裝備（圖1（b）中的頭盔、面罩、抗荷服、代償服、防寒服等）的工作。套管支撐件的材料是低溫?zé)崴馨?，密度小，耐老化。它受熱易變形，冷卻后形狀固定，能和肢體形狀高度匹配，與飛行員接觸處壓強(qiáng)較小，保證外骨骼的穿戴舒適性。

1.1基于肌電傳感器的扭矩估計(jì)策略

本文提出了一種基于肌電傳感器的關(guān)節(jié)扭矩估計(jì)算法[9]，該算法簡(jiǎn)單易操作，并且可以獲得飛行員的實(shí)時(shí)連續(xù)的關(guān)節(jié)扭矩估計(jì)值。在10～500Hz帶通濾波和50Hz陷波濾波的基礎(chǔ)之上，再使用頻率為410Hz的一階巴特沃斯高通濾波器，去除肌電信號(hào)中的能量[10]，通過(guò)全波整流以及1Hz的一階巴特沃斯低通濾波器，獲得原始肌電信號(hào)的包絡(luò)。包絡(luò)代表的是肌肉發(fā)力的趨勢(shì)，為了將其具體化、數(shù)字化，對(duì)肌電信號(hào)進(jìn)行歸一化和非線(xiàn)性映射，最終估計(jì)的扭矩在0～100N？m內(nèi)[8]，其公式為：

1.2基于估計(jì)扭矩的PID助力控制策略

控制策略以PID控制器為基礎(chǔ)，省略了復(fù)雜的套索模型。控制器的輸入是估計(jì)得到的關(guān)節(jié)扭矩，閉環(huán)反饋是基于拉力傳感器和關(guān)節(jié)的數(shù)學(xué)模型計(jì)算得到的實(shí)際扭矩。以實(shí)際扭矩來(lái)跟蹤估計(jì)的扭矩，從而實(shí)現(xiàn)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)。上肢外骨骼助力系統(tǒng)需要融合飛行員的智力與機(jī)器人的體力，根據(jù)飛行員的需求，實(shí)現(xiàn)力量增強(qiáng)和運(yùn)動(dòng)輔助。控制器得到飛行員的運(yùn)動(dòng)意圖，通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)外骨骼，帶動(dòng)飛行員的上肢運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而達(dá)到助力效果?？刂撇呗钥驁D如圖2所示。

2試驗(yàn)驗(yàn)證

2.1平臺(tái)搭建

為了驗(yàn)證該系統(tǒng)在面對(duì)航空救生領(lǐng)域的有效性，我們安排了受試者代替飛行員進(jìn)行有效性試驗(yàn)。控制系統(tǒng)和試驗(yàn)平臺(tái)如圖3和圖4所示。系統(tǒng)主要包括軟質(zhì)外骨骼服、數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)、傳感檢測(cè)模塊以及控制模塊。xPC Target目標(biāo)環(huán)境是宿主機(jī)和目標(biāo)機(jī)配合工作的方式。宿主機(jī)主要負(fù)責(zé)代碼的撰寫(xiě)、編譯、調(diào)試以及運(yùn)行，而后通過(guò)RS232串口線(xiàn)將編譯生成的可執(zhí)行控制代碼下載到目標(biāo)機(jī)中，最后控制系統(tǒng)物理硬件部分實(shí)現(xiàn)控制代碼指令。試驗(yàn)時(shí)，受試者將軟質(zhì)外骨骼服穿戴在身上，慣性測(cè)量單元記錄肘關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)情況，STM32中運(yùn)行角度轉(zhuǎn)換算法，后經(jīng)RS232串口通信的方式將計(jì)算得到的角度傳送到目標(biāo)機(jī)中。編碼器記錄電機(jī)的信息。目標(biāo)機(jī)中裝有PCL-818數(shù)據(jù)采集卡和PCL-727輸出卡，前者用于實(shí)時(shí)采集拉力傳感器、肌電傳感器與編碼器的信號(hào)，后者將控制信號(hào)發(fā)送給伺服驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)電機(jī)，通過(guò)上肢外骨骼驅(qū)動(dòng)裝置、套索傳動(dòng)系統(tǒng)和軟質(zhì)外骨骼向飛行員提供輔助力。為了保證受試者在試驗(yàn)過(guò)程中的安全，從以下兩方面進(jìn)行考慮。（1）硬件上，在小臂和大臂的正面分別設(shè)置了錨點(diǎn)，使得大臂和小臂的運(yùn)動(dòng)夾角在安全范圍內(nèi)。（2）軟件上，為電機(jī)的輸出扭矩設(shè)置了飽和函數(shù)，設(shè)置驅(qū)動(dòng)器的模擬輸入電壓的閾值為3V（電機(jī)處于力矩模式下的額定扭矩對(duì)應(yīng)的模擬電壓為5V），使套索的輸出拉力不超過(guò)100N，進(jìn)一步保證了受試者的安全。

2.2試驗(yàn)過(guò)程

飛行員在執(zhí)行機(jī)動(dòng)飛行或營(yíng)救任務(wù)過(guò)程中，上肢常常需要承擔(dān)一定的負(fù)載。因此，在本次試驗(yàn)中，受試者需要模擬飛行員的作業(yè)環(huán)境，進(jìn)行負(fù)載訓(xùn)練。為了驗(yàn)證助力控制策略的助力效果，受試驗(yàn)人員分別在有助力和無(wú)助力情況下彎舉2.5kg、5kg和7.5kg三種重量（質(zhì)量）的杠鈴，即承擔(dān)輕度、中度和重度負(fù)載。每組試驗(yàn)盡量以相同姿勢(shì)和相同速度進(jìn)行。在不使用外骨骼的情況下，抬起和放下三組負(fù)載各一次。每組負(fù)載下，杠鈴被抬起和放下6～8次，同時(shí)記錄表面肌電信號(hào)值與關(guān)節(jié)估計(jì)扭矩值。在有外骨骼助力的情況下，重復(fù)上述操作。注意，每組運(yùn)動(dòng)結(jié)束后休息5min以消除肌肉疲勞。為了考察該系統(tǒng)在不同工作頻率下的助力效果，彎舉頻率被分別設(shè)置為1/12Hz、1/8Hz、1/6Hz、1/ 4Hz、1/2Hz，即完成一次抬起和放下杠鈴的動(dòng)作所需的時(shí)間分別為12s、8s、6s、4s和2s。不同頻率下的訓(xùn)練也符合飛行員不同的工作狀態(tài)，在每個(gè)頻率下分別驗(yàn)證其助力效果。

基于上述記錄的有助力和無(wú)助力情況下的肌電信號(hào)，可以對(duì)助力效果進(jìn)行評(píng)價(jià)。本文使用肌電信號(hào)的積分值來(lái)衡量在一段時(shí)間內(nèi)運(yùn)動(dòng)所消耗的能量，如式（3）所示：

2.3試驗(yàn)結(jié)果和討論

試驗(yàn)結(jié)果如圖5～圖7所示。圖中表示的是1/12Hz頻率下不同負(fù)載條件的助力效果，其中Mex，Mr分別為有助力和無(wú)助力情況下的關(guān)節(jié)估計(jì)扭矩值。Uex，Ur分別為有助力和無(wú)助力情況下的原始肌電信號(hào)值。圖5～圖7分別展示了在輕度、中度和重度負(fù)載下關(guān)節(jié)估計(jì)扭矩的有助力和無(wú)助力對(duì)比圖。在這個(gè)面向飛行員肘關(guān)節(jié)助力的外骨骼系統(tǒng)中，在保證系統(tǒng)結(jié)構(gòu)輕質(zhì)柔軟、穿戴舒適美觀的同時(shí)，也要滿(mǎn)足驅(qū)動(dòng)柔順安全、控制準(zhǔn)確協(xié)調(diào)等人機(jī)共融協(xié)作需求。在關(guān)節(jié)估計(jì)扭矩的曲線(xiàn)上，局部有尖峰值，這是因?yàn)楫?dāng)外骨骼提供助力后，在相同負(fù)載下，受試者消耗的能量減小，關(guān)節(jié)估計(jì)扭矩變小，反過(guò)來(lái)又使得外骨骼提供的力變少。而當(dāng)外骨骼助力變小后，關(guān)節(jié)估計(jì)扭矩又會(huì)增大。這個(gè)重復(fù)的過(guò)程導(dǎo)致了局部尖峰的出現(xiàn)，但局部尖峰的幅值都很小，結(jié)合試驗(yàn)過(guò)程和結(jié)果可看出，該現(xiàn)象不影響外骨骼的整體助力效果。

輕度、中度和重度負(fù)載下的助力效果見(jiàn)表1。工況為輕度負(fù)載的助力效果不如中度負(fù)載與重度負(fù)載條件下，其原因是在輕負(fù)載條件下，肱二頭肌消耗的能量不高，關(guān)節(jié)估計(jì)扭矩不大，外骨骼的助力也不大，使得助力效果不夠好。重度負(fù)載的助力效果又稍微低于中度負(fù)載，原因大致有兩個(gè)：一是伺服電機(jī)的輸出扭矩和速度被限制在一定范圍之內(nèi)，影響了重度負(fù)載下的效果。在控制算法中，電機(jī)的輸出受到飽和函數(shù)的限制，其目的是為了保證外骨骼和人在交互過(guò)程中的安全性和舒適性。過(guò)大的輸出扭矩和速度都可能會(huì)對(duì)試驗(yàn)者造成人身傷害。二是在重度負(fù)載下肌肉抖動(dòng)程度大，導(dǎo)致估計(jì)扭矩變化大，與試驗(yàn)扭矩誤差變大。試驗(yàn)結(jié)果證明，在輕、中和重度負(fù)載下，該系統(tǒng)都能實(shí)現(xiàn)一定的助力效果，因此在航空航天應(yīng)用領(lǐng)域中，該系統(tǒng)一方面能夠緩解飛行員長(zhǎng)時(shí)間工作帶來(lái)的肌肉疲勞，另一方面還能增強(qiáng)彈射救生著陸后飛行員的自我營(yíng)救能力。

各個(gè)試驗(yàn)頻率下的試驗(yàn)數(shù)據(jù)見(jiàn)表2。由表2可知，隨著試驗(yàn)頻率的提高，肌肉需要在短時(shí)間內(nèi)進(jìn)行多次伸縮，這導(dǎo)致肌肉異常活動(dòng)的情況（抽搐、抖動(dòng)）增加；此外，系統(tǒng)硬件的反應(yīng)時(shí)間也縮短。上述兩個(gè)原因使得低頻條件下的助力的效果在總體上略好于高頻下的助力效果。

由試驗(yàn)結(jié)果可知，本文提出的扭矩估計(jì)策略和控制方法在不同負(fù)載不同頻率下都有一定的助力效果，這驗(yàn)證了系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)助力。雖然在不同頻率下的表現(xiàn)不盡如人意，但是基本符合飛行員執(zhí)行任務(wù)時(shí)候的狀態(tài)，能夠減輕飛行員負(fù)擔(dān)，保證其安全。

3結(jié)論

本文開(kāi)發(fā)了一套面向航空防護(hù)救生領(lǐng)域的上肢外骨骼助力系統(tǒng)，闡述了關(guān)節(jié)扭矩估計(jì)算法，提出了助力控制策略，并通過(guò)試驗(yàn)驗(yàn)證了軟質(zhì)外骨骼在不同工況下的助力效果。試驗(yàn)結(jié)果表明，在本次搭建的試驗(yàn)環(huán)境中，助力效果最佳時(shí)負(fù)載為5kg，頻率為1/12Hz。該外骨骼系統(tǒng)可穿戴在飛行員身上，可以準(zhǔn)確快捷地識(shí)別飛行員的運(yùn)動(dòng)意圖并實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)助力，減輕飛行員的負(fù)擔(dān)，增強(qiáng)飛行員的自救能力，保證飛行員的安全。

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作者簡(jiǎn)介

徐大文（1995-）男，碩士研究生。主要研究方向：智能機(jī)器人技術(shù)、先進(jìn)醫(yī)療器械。

Tel：19852830079

E-mail：xudawen@nuaa.edu.cn

吳青聰（1988-）男，博士，講師。主要研究方向：機(jī)器人動(dòng)力學(xué)及其控制、康復(fù)機(jī)器人、先進(jìn)醫(yī)療器械等。

Tel：15850608592

E-mail：wuqc@nuaa.edu.cn

陸龍海（1993-）男，碩士研究生。主要研究方向：康復(fù)器械、智能機(jī)器人。

E-mail：lu_longhai@foxmail.com

Research on Assistance Control Strategy of Soft Exoskeleton for Aviation Protection and Lifesaving

Xu Dawen，Wu Qingcong*，Lu Longhai

Nanjing University of Aeronautics and Astronautics，Nanjing 210016，China

Abstract： A wearable soft exoskeleton system for aviation protection and lifesaving was designed in this paper， which includes soft exoskeleton suit， data acquisition system， sensing detection module and control module. A powerassisted control strategy based on joint torque estimation was proposed to drive the system， which includes the acquisition， filtering and nonlinear mapping of sEMG signals. Finally， the experiments were conducted to verify that this system can save power effect under light， medium and heavy loads， which can meet the requirements of aviation protection and lifesaving system to reduce muscle fatigue of pilots， enhance their natural operation ability， and ensure the safety of pilots.

Key Words： wearable soft exoskeleton； aviation protection and lifesaving； joint torque estimation； assistance control strategy