謝亮 林旺生 王魯軍

（1.聲納技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室 第七一五研究所，杭州，310023）

（2.中國船舶重工集團(tuán)公司電子信息部，北京，100097）

0 引言

目前，我國水聲研究以淺海為主，美國的研究則是由深海至淺海。隨著近年來國際格局的變化，國內(nèi)開始關(guān)注深遠(yuǎn)海，并在太平洋、南海等海域開展一系列深遠(yuǎn)海實(shí)驗(yàn)，獲得了很多珍貴的數(shù)據(jù)，針對(duì)深海環(huán)境條件下的聲場特征和聲傳播規(guī)律展開了相關(guān)的應(yīng)用研究[1-2]。由于邊界條件、聲速剖面、介質(zhì)不均勻等因素存在顯著差異，深海和淺海的聲傳播特性有明顯差別。深海條件下，典型的聲速剖面如圖1所示，從上而下分別為混合層、溫躍層和等溫層，在溫躍層和等溫層之間存在聲速最小值，聲速最小值對(duì)應(yīng)的位置稱為深海聲道軸。

圖1 深海環(huán)境典型聲速剖面

深海傳播的主要特征是存在使聲線向上折射的聲速剖面，這種聲速剖面使遠(yuǎn)程傳播得以實(shí)現(xiàn)。研究發(fā)現(xiàn)，深度大于2 000 m的所有海洋都是典型的深海環(huán)境[3]，該環(huán)境中主要有5種聲傳播模式：表面波導(dǎo)模式、會(huì)聚區(qū)模式、海底反射模式、可靠聲路徑模式、表面波導(dǎo)泄漏模式。圖2給出了海洋中不同聲傳播路徑。

圖2 海洋中各種聲路徑示意圖

拖曳線列陣聲吶因其陣?yán)|長達(dá)幾百米，遠(yuǎn)離拖曳平臺(tái)，具有較安靜的背景和較高的增益，已經(jīng)成為主要的海洋探測裝備[4]。隨著波束形成等技術(shù)的不斷發(fā)展和成熟，多基元水聽器陣列被越來越多地應(yīng)用，并且已經(jīng)開展了一系列應(yīng)用研究[5-6]，在理論和實(shí)際應(yīng)用上都有了進(jìn)一步發(fā)展。本文重點(diǎn)分析在典型深海環(huán)境條件下各種聲傳播模式的聲場特征，綜述了不同聲場特征下相應(yīng)的探測方法，并討論這些方法的優(yōu)缺點(diǎn)，最后指出拖曳線列陣未來在深海中應(yīng)用的技術(shù)發(fā)展方向。

1 直達(dá)聲區(qū)及探測方法

深海環(huán)境中，直達(dá)路徑聲線在直達(dá)聲區(qū)起主要貢獻(xiàn)，直達(dá)聲線的作用距離較近（大約幾千米），到達(dá)角通常較小。對(duì)于低頻信號(hào)，由于海底反射損失較小，海底反射路徑聲線也會(huì)在直達(dá)聲區(qū)起作用，而且到達(dá)角通常較大。當(dāng)海洋表面存在混合層時(shí)，由于混合層內(nèi)溫度相等，隨著深度增加，聲速剖面為微弱正梯度，海洋表面形成表面波導(dǎo)。如果聲源位于混合層中，一定條件下聲能將被限制在表面波導(dǎo)內(nèi)，可以實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)距離傳播，此時(shí)表面波導(dǎo)下方存在聲影區(qū)，但聲影區(qū)內(nèi)并不是完全沒有聲能。波動(dòng)效應(yīng)會(huì)使一些聲能進(jìn)入聲影區(qū)。在實(shí)際情況中聲影區(qū)還會(huì)進(jìn)入一些海面散射聲和海底反射聲。另外，表面波導(dǎo)不是穩(wěn)定的信道，存在強(qiáng)烈的時(shí)空變異性，因此當(dāng)拖曳線列陣在近海面工作時(shí)，其性能將受表面波導(dǎo)特性的影響。直達(dá)聲路徑和表面波導(dǎo)聲路徑如圖3所示。

圖3 表面波導(dǎo)和直達(dá)聲傳播路徑

當(dāng)利用拖曳線列陣對(duì)近距離目標(biāo)進(jìn)行探測時(shí)會(huì)接收到直達(dá)聲線和海底反射聲線，因此利用拖曳線列陣估計(jì)目標(biāo)聲源的方位時(shí)會(huì)分裂成兩部分，容易被誤認(rèn)為有兩個(gè)目標(biāo)存在。Kevin D Heaney等人對(duì)菲律賓海試驗(yàn)數(shù)據(jù)進(jìn)行分析[7]，研究了界面散射效應(yīng)對(duì)海底反射聲能量的影響，發(fā)現(xiàn)直達(dá)聲區(qū)存在如圖4所示的方位分裂現(xiàn)象，但他們并沒有針對(duì)這一現(xiàn)象做進(jìn)一步研究。

圖4 海底反射信號(hào)和直達(dá)信號(hào)方位估計(jì)圖

當(dāng)目標(biāo)位于直達(dá)聲區(qū)內(nèi)，且收發(fā)深度都較淺時(shí)，實(shí)際應(yīng)用中很難提取直達(dá)聲線和反射聲線之間的時(shí)延差，這也給直達(dá)聲區(qū)目標(biāo)距離的估計(jì)帶來困難。吳俊楠等人對(duì)西北太平洋海域的實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理后也發(fā)現(xiàn)直達(dá)聲區(qū)存在方位分裂現(xiàn)象，利用射線模型對(duì)該現(xiàn)象進(jìn)行了理論分析[8]。與此同時(shí)，他們利用方位分裂現(xiàn)象，通過兩個(gè)估計(jì)的方位角實(shí)現(xiàn)了被動(dòng)測距。當(dāng)水面只有一個(gè)目標(biāo)時(shí)，文獻(xiàn)[8]中的方法可以實(shí)現(xiàn)水面目標(biāo)被動(dòng)測距。但是，當(dāng)水面存在多個(gè)目標(biāo)時(shí)，上述方法將會(huì)失效，因此還需要對(duì)近程波束同源目標(biāo)辨識(shí)方法進(jìn)行研究。

2 表面波導(dǎo)特性及探測方法

海洋混合層結(jié)構(gòu)對(duì)表面聲道中的聲傳播特性有很大的影響[9]，表面波導(dǎo)特性對(duì)聲吶系統(tǒng)也有影響，因此表面波導(dǎo)及其聲傳播特性受到了廣泛關(guān)注，從上世紀(jì)開始就開展了大量的研究。聲速剖面在表面波導(dǎo)內(nèi)為微弱正梯度，在一定的出射角和高頻條件下，聲線被限制在表面波導(dǎo)內(nèi)。但是對(duì)于低頻信號(hào)而言，由于聲波波長太長，海面波導(dǎo)不能截留聲能，圖3所示的聲傳播路徑圖將不再適用。深海環(huán)境中，表面波導(dǎo)泄漏如圖5所示。針對(duì)這一現(xiàn)象，F(xiàn)rank M Labianca給出了不同模態(tài)經(jīng)典截止頻率公式[10]，當(dāng)頻率高于截止頻率時(shí)，聲能被表面波導(dǎo)截留，聲能衰減慢；當(dāng)頻率低于截止頻率時(shí)，聲能泄漏到聲影區(qū)，聲能迅速衰減，但他給出的表達(dá)式只包含了表面波導(dǎo)的特征參數(shù)。Bucker H P對(duì)粗糙表面波導(dǎo)中的聲傳播進(jìn)行了研究[11]。James Cummins研究了聲源頻率和接收深度對(duì)傳播損失的影響[12]。William F Baker對(duì)實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，給出了聲傳播損失的經(jīng)驗(yàn)公式[13]。

圖5 表面波導(dǎo)泄漏示意圖

DUAN等人對(duì)表面波導(dǎo)聲傳播的細(xì)節(jié)進(jìn)行了研究[14-15]，基于勞埃德鏡干涉原理，他們推導(dǎo)了考慮聲源深度的截止頻率表達(dá)式，彌補(bǔ)了Frank M Labianca研究的不足，但是這一表達(dá)式只適用于近海面聲源。因此，他們將這一截止頻率公式與經(jīng)典截止頻率公式相結(jié)合，得到適用范圍更廣的截止頻率表達(dá)式。當(dāng)聲源在近海面且頻率較高時(shí)，表面波導(dǎo)中可能存在低傳播損失區(qū)，他們給出了低傳播損失區(qū)的估計(jì)方法，可為被動(dòng)聲吶的布放提供理論指導(dǎo)。另一方面，當(dāng)表面波導(dǎo)中信號(hào)頻率在截止頻率以下時(shí)，頻率越低，從表面波導(dǎo)泄漏的能量越大，聲影區(qū)被照亮的程度越大，因此利用表面波導(dǎo)泄漏對(duì)聲影區(qū)目標(biāo)進(jìn)行探測時(shí)需要使用低頻信號(hào)。當(dāng)聲源和接收陣均位于表面波導(dǎo)內(nèi)時(shí)，他們給出了基于簡正波理論的波達(dá)角公式，利用這一表達(dá)式可以粗略估計(jì)信號(hào)的到達(dá)角，通過到達(dá)角的先驗(yàn)信息可以提高陣列的工作性能。肖鵬等人研究了隨距離變化的表面波導(dǎo)對(duì)聲場產(chǎn)生的影響[16]。Cheng Chen等人對(duì)近距離（8~15 km）表面波導(dǎo)泄漏能量和海底反射能量進(jìn)行比較[17]，通過對(duì)比分析兩者的傳播損失，可以為聲影區(qū)目標(biāo)探測提供指導(dǎo)。

表面波導(dǎo)泄漏是低頻信號(hào)在深海中傳播時(shí)的一種獨(dú)有現(xiàn)象。上述研究給出了這一現(xiàn)象的物理機(jī)理，研究表明深海表面波導(dǎo)聲場泄漏效應(yīng)可以用于探測聲影區(qū)目標(biāo)，但目前利用表面波導(dǎo)泄漏探測聲影區(qū)目標(biāo)的應(yīng)用研究較少。因此需進(jìn)一步分析其機(jī)理，從而發(fā)展基于表面波導(dǎo)泄漏聲場特征的探測技術(shù)。

3 聲影區(qū)及探測方法

在會(huì)聚區(qū)之間反轉(zhuǎn)折射聲線無法到達(dá)的區(qū)域稱為聲影區(qū)[18]。在聲影區(qū)內(nèi)，只存在經(jīng)海面或海底反射的聲線，沒有直達(dá)聲線到達(dá)，Munk聲速剖面條件下的近海面聲源聲傳播路徑如圖6所示。盡管有部分聲線經(jīng)過反射或繞射進(jìn)入聲影區(qū)，但這些聲線傳播損失通常較大，特別在海底特性對(duì)反射信號(hào)影響很大的條件下。

圖6 Munk聲速剖面條件下，近海面聲源聲傳播路徑

在深海環(huán)境中，如果聲線傳播過程只經(jīng)過一次海底反射，聲線的多途時(shí)延和到達(dá)角受海底底質(zhì)影響相對(duì)較小，同時(shí)這些聲線在聲源處的出射角一般較大，水體中的聲速剖面起伏對(duì)其影響也較弱，所以一次海底反射的多途時(shí)延和到達(dá)角較為穩(wěn)定。綜合利用聲影區(qū)內(nèi)信號(hào)的多途時(shí)延、信號(hào)到達(dá)角、干涉條紋特征等信息可以進(jìn)行目標(biāo)探測和定位。

聲影區(qū)內(nèi)，經(jīng)過一次海底反射的聲線多途時(shí)延和到達(dá)角較為穩(wěn)定，采用自相關(guān)等方法就可以估計(jì)得到多途時(shí)延，另外通過拖曳線列陣可以估計(jì)多途信號(hào)的到達(dá)角，最終利用射線反傳等方法可以實(shí)現(xiàn)目標(biāo)定位?；诙嗤緯r(shí)延和到達(dá)角的目標(biāo)探測方法已被廣泛地研究和應(yīng)用[19-20]，特別是在海洋生物跟蹤方面[21-22]。

由于拖曳線列陣的軸對(duì)稱性，利用常規(guī)波束形成對(duì)偏離拖曳線列陣正橫方向的聲源進(jìn)行方位估計(jì)時(shí)會(huì)出現(xiàn)偏差。針對(duì)方位估計(jì)偏差現(xiàn)象，吳俊楠等人從簡正波理論和射線理論角度進(jìn)行了分析[2,23]。從簡正波理論角度來看，不同距離下有貢獻(xiàn)的簡正波不同，與其相對(duì)應(yīng)的相速度也不同，選取參考聲速不當(dāng)會(huì)導(dǎo)致方位估計(jì)存在誤差。從射線理論來看，海底反射聲線到達(dá)不同距離處拖曳線列陣的俯仰角不同，導(dǎo)致方位估計(jì)出現(xiàn)誤差。根據(jù)上述分析，他們提出了兩種修正方位估計(jì)誤差的方法。在距離已知的條件下，用不同距離處相速度作為參考聲速做常規(guī)波束形成，得到的角度就是目標(biāo)的真實(shí)方位；在距離未知的條件下，通過機(jī)動(dòng)的方式改變拖曳陣軸向方向，畫出機(jī)動(dòng)前后估計(jì)方位隨參考聲速變化的曲線，兩條曲線交叉的位置就是目標(biāo)的真實(shí)方位。但現(xiàn)實(shí)中距離往往是未知的，并且機(jī)動(dòng)過程中拖曳線列陣的陣形會(huì)發(fā)生改變，因此這兩種方法并不是很實(shí)用，有必要對(duì)此做進(jìn)一步研究提出更實(shí)用的方法。

在海洋波導(dǎo)中，聲場強(qiáng)度在距離-頻率二維平面上一般具有穩(wěn)健的干涉結(jié)構(gòu)，干涉結(jié)構(gòu)反映了目標(biāo)聲源的幾何特征，可以利用這一特征估計(jì)聲源位置。在淺海環(huán)境中，干涉結(jié)構(gòu)條紋的斜率基本保持不變，并用波導(dǎo)不變量來表示，波導(dǎo)不變量大約為1，這一特性在淺海聲源被動(dòng)定位中已得到廣泛應(yīng)用[24-25]。但是在深海環(huán)境中，干涉結(jié)構(gòu)變得更加復(fù)雜多變，波導(dǎo)不變量不僅與聲源深度、接收深度有關(guān)，還隨距離和頻率變化而變化。唐帥對(duì)典型深海聲場干涉條紋特征進(jìn)行了研究[26]，理論和仿真結(jié)果表明，深海近距離沒有明顯的條紋，在會(huì)聚區(qū)和聲影區(qū)都存在干涉條紋，并且這兩區(qū)域內(nèi)的干涉條紋樣式相反。Rémi Emmetière等人基于簡正波理論和射線理論給出了典型深海環(huán)境下波導(dǎo)不變量的近似理論表達(dá)式[27]，通過該表達(dá)式可以預(yù)測不同區(qū)域波導(dǎo)不變量的分布。翁晉寶等人分析了典型深海條件下直達(dá)聲區(qū)和影區(qū)聲場頻率-距離干涉結(jié)構(gòu)[28]，研究發(fā)現(xiàn)聲強(qiáng)隨頻率有兩種干涉周期，干涉周期隨著收發(fā)深度的增加而減小，隨著收發(fā)距離增加而增大。吳俊楠等人根據(jù)聲場干涉結(jié)構(gòu)[29]，分析發(fā)現(xiàn)反射聲場強(qiáng)度在頻域呈現(xiàn)周期性，并且頻域間隔和多途時(shí)延差的倒數(shù)相對(duì)應(yīng)，利用多途時(shí)延與距離之間的關(guān)系，可以實(shí)現(xiàn)水面聲源的被動(dòng)測距。翁晉寶等人利用單水聽器記錄聲場干涉結(jié)構(gòu)[30]，通過實(shí)驗(yàn)也證明了影區(qū)干涉結(jié)構(gòu)用于被動(dòng)測距的有效性。

目前，針對(duì)聲影區(qū)目標(biāo)探測方法已經(jīng)開展了大量的研究，但是仍然存在一些問題需要解決。比如，當(dāng)利用拖線陣對(duì)聲源目標(biāo)進(jìn)行方位估計(jì)時(shí)會(huì)存在方位估計(jì)偏差問題，目前提出的方位估計(jì)偏差修正方法還不夠?qū)嵱?，因此需進(jìn)一步研究聲傳播理論，從而對(duì)現(xiàn)有的方位估計(jì)方法進(jìn)行改進(jìn)。另外，隨著減震降噪技術(shù)的發(fā)展，潛艇聲源級(jí)顯著下降。與此同時(shí)，隱身潛艇表面覆有消聲瓦，很大程度地減小了中高頻主動(dòng)聲吶的探測距離，因此需要進(jìn)一步發(fā)展基于海底反射聲特性的低頻主動(dòng)探測技術(shù)，通過主被動(dòng)結(jié)合的探測方法減小探測盲區(qū)。

4 會(huì)聚區(qū)及探測方法

會(huì)聚區(qū)是指在海面附近形成的高聲強(qiáng)焦散區(qū)域。當(dāng)聲源位于海面附近或接近海底時(shí)，近海面會(huì)形成聲強(qiáng)很高的會(huì)聚區(qū)。會(huì)聚區(qū)的傳播損失比球面擴(kuò)展損失小很多，利用會(huì)聚區(qū)在較遠(yuǎn)距離上就可以發(fā)現(xiàn)水下目標(biāo)，因此會(huì)聚區(qū)參數(shù)特征受到了廣泛的關(guān)注[31-34]。另外，拖曳線列陣接收到的遠(yuǎn)場信號(hào)會(huì)呈現(xiàn)一定的多途結(jié)構(gòu)，所以利用會(huì)聚區(qū)內(nèi)信號(hào)相關(guān)性、干涉條紋特征、目標(biāo)強(qiáng)度特性等可以實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)距離目標(biāo)探測和定位。Arthur B Baggeroer等人在菲律賓海利用FORA拖曳線列陣進(jìn)行實(shí)驗(yàn)[35]，研究發(fā)現(xiàn)會(huì)聚區(qū)內(nèi)信號(hào)具有很強(qiáng)的時(shí)間相關(guān)性，這一特征可以用于目標(biāo)的探測。楊剛等人對(duì)深海會(huì)聚區(qū)目標(biāo)相對(duì)聲強(qiáng)特性進(jìn)行分析[36]，通過仿真發(fā)現(xiàn)接收深度和目標(biāo)深度相同時(shí)相對(duì)聲強(qiáng)會(huì)出現(xiàn)雙峰結(jié)構(gòu)，這一現(xiàn)象可以用于目標(biāo)深度的判定。郭李等人提出一種基于深海會(huì)聚區(qū)聲強(qiáng)匹配處理的深海聲源定位方法[37]，但環(huán)境失配對(duì)該方法的影響比較大。

在會(huì)聚區(qū)內(nèi)，干涉條紋主要由波導(dǎo)簡正波干涉形成[38]，其對(duì)應(yīng)的波導(dǎo)不變量值為負(fù)。唐帥、崔寶龍等人對(duì)深海會(huì)聚區(qū)干涉條紋的分析表明，干涉條紋會(huì)隨目標(biāo)距離遠(yuǎn)近發(fā)生變化，可以利用這一現(xiàn)象判斷目標(biāo)是否位于會(huì)聚區(qū)內(nèi)[39-40]。如果目標(biāo)位于會(huì)聚區(qū)內(nèi)，可以根據(jù)會(huì)聚區(qū)干涉條紋的變化判斷會(huì)聚目標(biāo)運(yùn)動(dòng)態(tài)勢。

拖曳線列陣位于聲影區(qū)內(nèi)時(shí)，利用常規(guī)波束形成估計(jì)目標(biāo)方位會(huì)存在方位估計(jì)偏差。同樣地，拖曳線列陣在會(huì)聚區(qū)內(nèi)對(duì)遠(yuǎn)場聲源進(jìn)行方位估計(jì)時(shí)也會(huì)存在偏差。李輝、楊坤德等人對(duì)這一現(xiàn)象進(jìn)行了研究和分析，發(fā)現(xiàn)拖曳線列陣的方位估計(jì)偏差及傳播損失隨距離呈現(xiàn)周期性變化[41-42]。從簡正波理論和射線理論角度出發(fā)，他們認(rèn)為這一現(xiàn)象不僅與不同距離處對(duì)聲場起主要作用的簡正波號(hào)數(shù)不同有關(guān)，而且與聲線分布以及聲線掠射角也有關(guān)系。他們研究的結(jié)果有助于目標(biāo)方位的準(zhǔn)確估計(jì)，也可以通過方位估計(jì)偏差與會(huì)聚區(qū)的關(guān)系輔助判別目標(biāo)進(jìn)出會(huì)聚區(qū)。

利用會(huì)聚區(qū)雖然能實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)距離目標(biāo)探測，但是在現(xiàn)實(shí)中會(huì)存在會(huì)聚區(qū)模糊問題。目標(biāo)位于不同會(huì)聚區(qū)時(shí)，接收到的信號(hào)有很強(qiáng)的相似性，利用傳統(tǒng)匹配場定位目標(biāo)時(shí)，非目標(biāo)所在會(huì)聚區(qū)會(huì)出現(xiàn)高旁瓣導(dǎo)致會(huì)聚區(qū)模糊。為了解決這一問題，王良等人提出了基于壓縮感知理論的會(huì)聚區(qū)判別方法[43]，通過仿真和海試數(shù)據(jù)證明該方法具有高分辨性能，并且能有效抑制會(huì)聚區(qū)判別中出現(xiàn)的旁瓣模糊問題。在低信噪比和聲速失配條件下，該方法仍能準(zhǔn)確判斷出目標(biāo)位于第一會(huì)聚區(qū)，但目標(biāo)位于其它會(huì)聚區(qū)時(shí)該方法失效。

由于聚焦增益的原因，會(huì)聚區(qū)內(nèi)傳播損失小，適合用于遠(yuǎn)程目標(biāo)探測，國內(nèi)外對(duì)會(huì)聚區(qū)聲場特性及探測方法已經(jīng)開展了大量研究，但對(duì)目標(biāo)進(jìn)行探測時(shí)存在會(huì)聚區(qū)號(hào)模糊的問題仍然沒有解決。因此需要對(duì)會(huì)聚區(qū)聲場特征進(jìn)一步研究，從而探討會(huì)聚區(qū)號(hào)的可分性以及有效的會(huì)聚區(qū)號(hào)辨識(shí)技術(shù)。

5 總結(jié)與展望

由于深海特殊的聲速分布和波導(dǎo)大尺度特點(diǎn)，深海聲傳播呈現(xiàn)傳播模式分區(qū)的特性，本文分析了深海直達(dá)聲區(qū)、表面波導(dǎo)、聲影區(qū)以及會(huì)聚區(qū)的聲場特征，并對(duì)基于這些聲場特征的拖曳線列陣被動(dòng)探測方法進(jìn)行了介紹和梳理，筆者認(rèn)為拖曳線列陣深海探測技術(shù)未來主要發(fā)展趨勢體現(xiàn)在以下幾點(diǎn)：

1、針對(duì)近程目標(biāo)波束分裂和方位估計(jì)偏差問題，需發(fā)展基于拖曳線列陣的中近程波束同源目標(biāo)辨識(shí)和方位精確估計(jì)技術(shù)；

2、目前研究表明深海表面波導(dǎo)聲場泄漏效應(yīng)可以用于探測聲影區(qū)目標(biāo)，但目前公開發(fā)表的應(yīng)用研究較少，因此需進(jìn)一步分析其機(jī)理，發(fā)展基于表面波導(dǎo)泄漏聲場特征的探測技術(shù)；

3、針對(duì)聲影區(qū)目標(biāo)探測盲區(qū)大的問題，需發(fā)展基于海底反射聲特征的主動(dòng)探測技術(shù)，以減小探測盲區(qū)；

4、針對(duì)會(huì)聚區(qū)目標(biāo)檢測與辨識(shí)問題，需發(fā)展快速實(shí)用的會(huì)聚區(qū)目標(biāo)辨識(shí)技術(shù)，研究會(huì)聚區(qū)號(hào)的可分性以及有效的會(huì)聚區(qū)號(hào)辨識(shí)技術(shù)；

5、為發(fā)揮拖曳線列陣深海探測最大效能，需發(fā)展深海探測效能評(píng)估技術(shù)，從而推薦拖曳線列陣深海探測的最優(yōu)工作深度和信號(hào)處理參數(shù)；

6、隨著大數(shù)據(jù)、人工智能技術(shù)的發(fā)展，尤其是近年成功應(yīng)用的深度學(xué)習(xí)等技術(shù)[44-45]，探討其在深海被動(dòng)目標(biāo)探測方面的應(yīng)用也是未來的發(fā)展方向。