像國(guó)際空間站這樣的結(jié)構(gòu)太大、太重，無法在地球上建造，然后作為一個(gè)整體發(fā)射到地球外太空。目前采用的科學(xué)方式是，國(guó)際空間站像巨型樂高玩具一樣在太空中組裝，這其中使用了大型模塊，這些模塊是在12年內(nèi)通過多次火箭發(fā)射而交付的。

基于這樣的思路，V形機(jī)器人被設(shè)計(jì)出來，被稱為同性格子運(yùn)動(dòng)探索者（或BILL-E），類似于微型手臂，它們像蠕蟲一樣移動(dòng)，可以將稱為三維像素的小型三維模塊化部件拼湊成較大的結(jié)構(gòu)。就像可以使用簡(jiǎn)單的正方形像素在屏幕上再現(xiàn)任何復(fù)雜圖像一樣，BILL-E的創(chuàng)造者的想法是，機(jī)器人可以在三維世界中實(shí)現(xiàn)相同的效果。機(jī)器人可以拾取每個(gè)體素并將其放置在適當(dāng)?shù)奈恢茫缓笫褂米鳛槊總€(gè)建筑單元一部分的特殊鎖扣系統(tǒng)進(jìn)行連接?！拔覀兊臋C(jī)器人可以建造比自己更大、更精確的結(jié)構(gòu)?！盡IT（麻省理工學(xué)院）該項(xiàng)目主要研究人員之一本杰明·杰內(nèi)特稱。

毫無疑問，麻省理工學(xué)院制造體素的BILL-E機(jī)器人令人興奮。但是，也許其中最令人興奮的方面是他們對(duì)機(jī)器人下一個(gè)前沿領(lǐng)域的建議。半個(gè)多世紀(jì)以來，研究人員制造出第一個(gè)通用移動(dòng)機(jī)器人以來，工程師就對(duì)使用機(jī)器人保持持續(xù)的研發(fā)。

如今，機(jī)器人正在廣泛的應(yīng)用中。建造它們的人承諾，它們將能夠從事人類不適合的枯燥、骯臟、危險(xiǎn)和高成本的工作。但是，盡管一個(gè)機(jī)器人可能有用，但越來越多的機(jī)器人團(tuán)隊(duì)才是它們最有價(jià)值的地方。機(jī)器團(tuán)隊(duì)可以取得勝利的證據(jù)在于大規(guī)模的合作效率都是顯而易見的，這來自人類的勞動(dòng)習(xí)慣。

波士頓動(dòng)力公司兩個(gè)SpotMini機(jī)器人曾經(jīng)一起工作以實(shí)現(xiàn)一個(gè)共同的目標(biāo)：打開辦公室的門，這是協(xié)作的受限制的簡(jiǎn)化圖示，但它仍然展示了多臺(tái)機(jī)器如何協(xié)同工作以獨(dú)自執(zhí)行本來就困難得多，甚至不可能完成的任務(wù)。

在其他情況下，它可能正在使用多個(gè)機(jī)器人探索大區(qū)域，每個(gè)機(jī)器人都跟蹤自己的個(gè)人路徑，但經(jīng)過協(xié)調(diào)以覆蓋廣闊的區(qū)域，而細(xì)致程度包括不會(huì)踩到對(duì)方的腳趾，這對(duì)于諸如映射之類的事情可能很有用。

基于團(tuán)隊(duì)的協(xié)作機(jī)器人的例子無處不在，在紐約哥倫比亞大學(xué)，霍德·利普森教授和他的團(tuán)隊(duì)開發(fā)了一大堆盤形機(jī)器人，這些機(jī)器人可以連接在一起以形成各種不同的形狀。例如，如果它需要移動(dòng)通過一個(gè)間隙，則機(jī)器人可以在將其重新組裝成另一側(cè)的更寬結(jié)構(gòu)之前，將自己重新排列成使其可以穿過它的形狀。

同時(shí)，作為美國(guó)國(guó)家航空航天局（NASA）創(chuàng)新高級(jí)概念計(jì)劃的一部分，這家著名的航天局正在圍繞一個(gè)名為“ cobots”的機(jī)器人組開展一個(gè)項(xiàng)目。這些cobot可以作為一個(gè)團(tuán)隊(duì)一起探索諸如洞穴之類的區(qū)域，但也可以共同致力于可能的新型運(yùn)動(dòng)，有一天，美國(guó)宇航局希望它們可以被用來探索其他星球。

這些方法令人興奮，然而，在兩個(gè)示例中，所采用的機(jī)器人彼此相同。事實(shí)并非如此。實(shí)際上，在許多情況下，如果機(jī)器人團(tuán)隊(duì)由技能迥異的機(jī)器人組成，可能會(huì)更有幫助，就像高效的人員團(tuán)隊(duì)一樣。

考慮在自然災(zāi)害后合作進(jìn)行搜索和救援任務(wù)的機(jī)器人團(tuán)隊(duì)，由于派遣救援人員固有的危險(xiǎn)性，這一問題已經(jīng)被積極探索和應(yīng)用。但是，盡管在某些救援環(huán)境中擁有同一機(jī)器人的多個(gè)單元無疑是有用的，但將具有不同技能的機(jī)器人召集在一起可能會(huì)顯得更有價(jià)值。

想象一下，使用具有先進(jìn)光學(xué)功能的偵查型機(jī)器人與在那里可以將瓦礫移開或?qū)⑹澄锖退畮Ыo受害者的重型機(jī)器人。目前有技術(shù)團(tuán)隊(duì)正在探索使用多種類型的機(jī)器人的能力，參賽者必須開發(fā)自動(dòng)機(jī)器人以探索地下環(huán)境。但是他們不僅可以限制一種機(jī)器人，還可以建立包括多種類型機(jī)器的標(biāo)簽小組，從四足犬類機(jī)器人到飛行無人機(jī)。

正如曾經(jīng)在團(tuán)隊(duì)中工作過的任何人都會(huì)知道的那樣，領(lǐng)導(dǎo)力是決定目標(biāo)的一個(gè)大問題。對(duì)于機(jī)器人，這同樣是一個(gè)問題。

BILL-E項(xiàng)目的研究人員本杰明·杰內(nèi)特表示：“我們采用集中式而非分布式控制架構(gòu)?！?“這意味著單個(gè)實(shí)體（在本例中為筆記本電腦）可以計(jì)算（整個(gè)）構(gòu)建順序和機(jī)器人路徑規(guī)劃，并將命令無線發(fā)送給移動(dòng)機(jī)器人。然后，機(jī)器人執(zhí)行此路徑，該路徑由一小組規(guī)定的動(dòng)作（步、轉(zhuǎn)、撿起、放置）組成，并具有有限量的感應(yīng)反饋?！弊尪鄠€(gè)機(jī)器人互相交談是一個(gè)非常復(fù)雜的問題，需要大量的預(yù)先計(jì)劃。

由于所有程序都是預(yù)先編程的，因此這種集中控制體系結(jié)構(gòu)可以更輕松地獲得最佳結(jié)果。在這種情況下，他所指的“單個(gè)實(shí)體”就像建筑工地上的項(xiàng)目經(jīng)理：事先計(jì)劃一切，并確保團(tuán)隊(duì)中的每個(gè)成員都知道他應(yīng)該做什么。但是，這不是一個(gè)完美的解決方案，因?yàn)樗苋菀壮霈F(xiàn)單點(diǎn)故障。因此，該團(tuán)隊(duì)正在研究未來的分布式控制系統(tǒng)。

他說：“這需要機(jī)器人更多的自主權(quán)，（意味著）感知和決策能力。” “但是，我們認(rèn)為我們的硬件可以輕松地進(jìn)行修改，以在工作的后續(xù)階段納入這些更改?！?/p>

未來幾年，這一挑戰(zhàn)將繼續(xù)。讓多個(gè)機(jī)器人互相交談是一個(gè)非常復(fù)雜的問題，需要大量的預(yù)先計(jì)劃。但是，群體智能的進(jìn)步也將使機(jī)器人可以在具有分布式智能形式的某些應(yīng)用中協(xié)同工作。就像一群鳥一樣，每只鳥都對(duì)其最近的鄰居做出反應(yīng)，特別是在即興策略方面。

就像人類和工作場(chǎng)所中的機(jī)器人之間的協(xié)作一樣，機(jī)器人的協(xié)作團(tuán)隊(duì)在很大程度上仍屬于研究實(shí)驗(yàn)室的工作范圍，但這會(huì)保持下去。從飛船技術(shù)公司的送貨機(jī)器人到ANYbotics的ANYmal石油鉆機(jī)檢查機(jī)器人，機(jī)器人正在成為日常生活的一部分。