梁緣 王威翔

【摘 要】智能自動(dòng)化駕駛是一門(mén)新興的技術(shù)，自動(dòng)駕駛汽車(chē)又稱(chēng)無(wú)人駕駛汽車(chē)、電腦駕駛汽車(chē)或輪式移動(dòng)機(jī)器人，是一種通過(guò)人工智能、視覺(jué)計(jì)算、雷達(dá)、監(jiān)控裝置和全球定位系統(tǒng)協(xié)同合作，讓電腦可以在沒(méi)有任何人類(lèi)主動(dòng)的操作下，自動(dòng)安全地操作機(jī)動(dòng)車(chē)輛。實(shí)現(xiàn)無(wú)人駕駛的智能汽車(chē)。在汽車(chē)自動(dòng)駕駛過(guò)程中如何讓汽車(chē)避開(kāi)障礙以最優(yōu)的路線(xiàn)達(dá)到指定位置是智能自動(dòng)化駕駛汽車(chē)的關(guān)鍵性問(wèn)題。本文通過(guò)模擬汽車(chē)自動(dòng)駕駛環(huán)境根據(jù)汽車(chē)自動(dòng)駕駛原理對(duì)汽車(chē)自動(dòng)駕駛技術(shù)進(jìn)行研究?jī)?yōu)化。

【關(guān)鍵詞】人工智能；雷達(dá)；全球定位系統(tǒng)

1汽車(chē)自動(dòng)駕駛

人們似乎一直很看好自動(dòng)駕駛的前景，認(rèn)為這將是未來(lái)汽車(chē)發(fā)展的趨勢(shì)。然而一場(chǎng)事故則將人們的幻想擊得粉碎。

16年1月份，在河北邯鄲發(fā)生了一起特斯拉自動(dòng)駕駛功能致人死亡事件。一男子駕駛特斯拉在高速公路行駛，前車(chē)躲避障礙物，該男子躲閃不及撞上道路清掃車(chē)發(fā)生車(chē)禍。這是國(guó)內(nèi)首起披露的特斯拉自動(dòng)駕駛功能引發(fā)的致死交通事故。據(jù)央視報(bào)道稱(chēng)，23歲的高姓車(chē)主在部隊(duì)從事司機(jī)工作，并有上萬(wàn)公里的安全形勢(shì)記錄。但據(jù)事故后行程記錄儀中的視頻分析，事故發(fā)生時(shí)，特斯拉處于“定速”的狀態(tài)，并未能識(shí)別躲閃而撞上前車(chē)?，F(xiàn)場(chǎng)交警調(diào)查，碰撞發(fā)生前，涉車(chē)禍特斯拉并沒(méi)有進(jìn)行任何躲避和減速，保持車(chē)速撞上前方正在施工作業(yè)的道路清掃車(chē)尾部。這場(chǎng)事故使人們對(duì)自動(dòng)駕駛的安全問(wèn)題感到擔(dān)憂(yōu)。其實(shí)世界范圍內(nèi)因?yàn)樽詣?dòng)駕駛的安全性問(wèn)題已經(jīng)引發(fā)了很多大大小小的事故。那么自動(dòng)駕駛發(fā)生事故的問(wèn)題都出來(lái)哪里呢？

自動(dòng)駕駛是汽車(chē)產(chǎn)業(yè)與人工智能、物聯(lián)網(wǎng)、高性能計(jì)算等新一代信息技術(shù)深度融合的產(chǎn)物，是當(dāng)前全球汽車(chē)與交通出行領(lǐng)域智能化和網(wǎng)聯(lián)化發(fā)展的主要方向，已成為各國(guó)爭(zhēng)搶的戰(zhàn)略制高點(diǎn)。本文重點(diǎn)介紹自動(dòng)駕駛涉及的技術(shù)、標(biāo)準(zhǔn)，以及國(guó)內(nèi)外測(cè)試、部署方面的進(jìn)展和趨勢(shì)。

2自動(dòng)駕駛技術(shù)

自動(dòng)駕駛技術(shù)包括了攝像頭、雷達(dá)等傳感器的數(shù)據(jù)，GPS系統(tǒng)的支持以及人工智能，而這些電子設(shè)備要實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制都需要一個(gè)可靠的系統(tǒng)進(jìn)行控制。

目前很多車(chē)型都有的一些電子輔助駕駛系統(tǒng)，比如自適應(yīng)巡航、自動(dòng)緊急制動(dòng)、車(chē)道保持、輔助自動(dòng)泊車(chē)等系統(tǒng)，只要是駕駛員能控制的，理論上汽車(chē)電腦都能操作。因?yàn)閺脑O(shè)計(jì)上，這些電子系統(tǒng)只是起到輔助作用，很多都采用“負(fù)觸發(fā)”機(jī)制，也就是啟動(dòng)狀態(tài)并非持續(xù)運(yùn)行，而是每隔很短一段時(shí)間就會(huì)退出，然后排查所有系統(tǒng)運(yùn)行是否正常，確認(rèn)后再重啟。這個(gè)過(guò)程非?？?，我們根本感覺(jué)不出。智能網(wǎng)聯(lián)在可以隨時(shí)對(duì)車(chē)內(nèi)電器進(jìn)行監(jiān)控操作，大大提高了行車(chē)的安全性。

智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)指的是搭載先進(jìn)的車(chē)載傳感器、控制器、執(zhí)行器等裝置，并融合現(xiàn)代通信與網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，實(shí)現(xiàn)車(chē)與（人、車(chē)、路、云端等）智能信息交換、共享，具備復(fù)雜環(huán)境感知、智能決策、協(xié)同控制等功能，并最終可實(shí)現(xiàn)替代人來(lái)操作的新一代汽車(chē)，即通常意義上的智能汽車(chē)、自動(dòng)駕駛汽車(chē)。

3傳感器的精密度

有了高精地圖后，自動(dòng)駕駛的路徑規(guī)劃、控制等關(guān)乎車(chē)輛自身運(yùn)動(dòng)以及按照任務(wù)路線(xiàn)行駛的問(wèn)題幾乎不存在什么問(wèn)題。在高精地圖的加持下，自動(dòng)駕駛車(chē)輛類(lèi)似一種巡線(xiàn)小車(chē)。不過(guò)在巡線(xiàn)的基礎(chǔ)上，還需要一些態(tài)勢(shì)感知算法來(lái)保證自動(dòng)駕駛的安全性：行人檢測(cè)、障礙物檢測(cè)與避開(kāi)等。有了高精地圖后，自動(dòng)駕駛研發(fā)資源將集中在人工智能、深度學(xué)習(xí)等技術(shù)上來(lái)。車(chē)輛可以根據(jù)實(shí)時(shí)觀測(cè)到的場(chǎng)景，進(jìn)行智能特征提取，然后與高精地圖中的特征進(jìn)行匹配，從而得到車(chē)輛當(dāng)前所在的精確位置、車(chē)道情況、交通信號(hào)燈等一系列的信息。動(dòng)駕駛技術(shù)對(duì)于車(chē)道、車(chē)距、路障等信息的依賴(lài)程度更高，需要更加精確的位置信息，是自動(dòng)駕駛車(chē)輛對(duì)環(huán)境理解的基礎(chǔ)，隨著自動(dòng)駕駛技術(shù)不斷進(jìn)化升級(jí)，為了實(shí)現(xiàn)決策的安全性，需要達(dá)到厘米級(jí)的精確程度。如果說(shuō)傳感器向自動(dòng)駕駛車(chē)輛提供了直觀的環(huán)境印象，那么高精度地圖則可以通過(guò)車(chē)輛準(zhǔn)確定位，將車(chē)輛準(zhǔn)確地還原在動(dòng)態(tài)變化的立體交通環(huán)境中。對(duì)汽車(chē)總成級(jí)來(lái)說(shuō)，傳統(tǒng)汽車(chē)要升級(jí)為自動(dòng)駕駛汽車(chē)，必須具備一臺(tái)工業(yè)級(jí)的計(jì)算機(jī)（工控機(jī)）、定位的GPS系統(tǒng)和激光雷達(dá)（LiDAR）系統(tǒng)。這三個(gè)部件是自動(dòng)駕駛汽車(chē)的核心部件（含其軟件系統(tǒng)）。

對(duì)于自動(dòng)駕駛汽車(chē)系統(tǒng)來(lái)說(shuō)，一個(gè)最基本且最具挑戰(zhàn)性的能力就是探測(cè)與分類(lèi)對(duì)象。自動(dòng)駕駛汽車(chē)首先必須能夠準(zhǔn)確地評(píng)估周邊環(huán)境，才能根據(jù)車(chē)流、道路規(guī)則或者障礙物安全地調(diào)整行駛狀態(tài)。如今，高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)（ADAS）中的高精度傳感器正為拯救道路上的生命提供安全保障。這些高精度傳感器包含了一系列攝像頭、激光雷達(dá)、雷達(dá)、計(jì)算，以及繪圖技術(shù)。對(duì)于攝像頭的識(shí)別能力具有很高要求：?jiǎn)文繑z像頭需要建立并不斷維護(hù)龐大的樣本特征數(shù)據(jù)庫(kù)，如果缺乏待識(shí)別目標(biāo)的特征數(shù)據(jù)，就會(huì)導(dǎo)致系統(tǒng)無(wú)法識(shí)別以及測(cè)距，很容易導(dǎo)致事故的發(fā)生。而雙目攝像頭可直接對(duì)前方景物進(jìn)行測(cè)距，但難點(diǎn)在于計(jì)算量大，需要提高計(jì)算單元性能。

傳感器相當(dāng)于自動(dòng)駕駛汽車(chē)的眼睛。通過(guò)傳感器，自動(dòng)駕駛汽車(chē)能夠識(shí)別道路、其他車(chē)輛、行人障礙物和基礎(chǔ)交通設(shè)施。按照自動(dòng)駕駛不同技術(shù)路線(xiàn)，傳感器可分為激光雷達(dá)、傳統(tǒng)雷達(dá)和攝像頭三種。激光雷達(dá)目前是被采用比例最大的設(shè)備，Google、百度、Uber等公司的自動(dòng)駕駛技術(shù)目前都依賴(lài)于它，這種設(shè)備被架在汽車(chē)的車(chē)頂上，能夠用激光脈沖對(duì)周?chē)h(huán)境進(jìn)行距離檢測(cè)，并結(jié)合軟件繪制3D圖，從而為自動(dòng)駕駛汽車(chē)提供足夠多的環(huán)境信息。激光雷達(dá)具有準(zhǔn)確快速的識(shí)別能力，唯一缺點(diǎn)在于造價(jià)高昂導(dǎo)致量產(chǎn)汽車(chē)中難以使用該技術(shù)。

由于自動(dòng)駕駛汽車(chē)相對(duì)傳統(tǒng)汽車(chē)傳感器的特殊要求以及其精度和種類(lèi)的多樣，定期到正規(guī)4s店進(jìn)行保養(yǎng)檢查是必不可少的，所有自動(dòng)駕駛技術(shù)都依賴(lài)于硬件的穩(wěn)定。

4結(jié) 論

自動(dòng)駕駛汽車(chē)依靠人工智能、視覺(jué)計(jì)算、雷達(dá)、監(jiān)控裝置和全球定位系統(tǒng)協(xié)同合作，讓電腦可以在沒(méi)有任何人類(lèi)主動(dòng)的操作下，自動(dòng)安全地操作機(jī)動(dòng)車(chē)輛。自動(dòng)駕駛總的發(fā)展趨勢(shì)是智能化程度越來(lái)越高，但是目前人工智能水平仍然是很低的，所以說(shuō)智能駕駛汽車(chē)，要取代人來(lái)安全駕駛汽車(chē)，目前應(yīng)該還沒(méi)有一個(gè)可以看得見(jiàn)的時(shí)間表。自動(dòng)駕駛技術(shù)可以使汽車(chē)駕駛安全性越來(lái)越高，隨著自動(dòng)駕駛技術(shù)的進(jìn)步，汽車(chē)駕駛不再是一份職業(yè)，越來(lái)越是普通人的生活技能。電動(dòng)汽車(chē)會(huì)是自動(dòng)駕駛最佳載體，目前許多電動(dòng)汽車(chē)，其自動(dòng)駕駛應(yīng)用越來(lái)越多。自動(dòng)的基礎(chǔ)的是“電動(dòng)”，電動(dòng)的基礎(chǔ)是“機(jī)動(dòng)”。自動(dòng)駕駛技術(shù)發(fā)展趨勢(shì)是整車(chē)設(shè)計(jì)一體化，目前還是在汽車(chē)的基礎(chǔ)上，還沒(méi)有與汽車(chē)成為一體，即外行人從外形上，看不出彼此之間有什么區(qū)別。自動(dòng)駕駛還是以人為駕駛主體，自動(dòng)駕駛技術(shù)是人工智能技術(shù)的應(yīng)用。自動(dòng)駕駛還不是無(wú)人駕駛，無(wú)人駕駛是自動(dòng)駕駛的終極階段。

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（作者單位：齊齊哈爾工程學(xué)院）