摘要：根據(jù)路徑規(guī)劃對履帶機器人進行自動控制非常重要，本文介紹了一種履帶機器人的軌跡跟蹤方法，它解決了現(xiàn)有方法的不足，能有效解決目前存在的費時費力、施工效率較低、存在安全隱患的問題，實現(xiàn)對機器人軌跡的智能控制。

關(guān)鍵詞：履帶機器人；軌跡跟蹤；研究

1 概述

履帶機器人由于其良好的越野機動性能，牽引附著性能，卓越的自復(fù)位和越障能力，而受到越來越廣泛的重視。特別是在復(fù)雜地形，履帶機器人較其他機器人有明顯地優(yōu)勢，然而要控制履帶裝置，駕駛員必須完成一系列復(fù)雜的機械操作，這樣既增加了駕駛員的工作量，又降低了履帶裝置在復(fù)雜地形機動的能力，因此，根據(jù)路徑規(guī)劃對履帶機器人進行自動控制非常重要。

2 履帶機器人的軌跡跟蹤方法

履帶機器人的軌跡跟蹤方法，按照以下步驟進行：

（1）、在平面二維坐標(biāo)系中，建立履帶機器人的初始運動學(xué)方程；

（2）、設(shè)定切換函數(shù)，計算出基于常規(guī)趨近律的控制函數(shù)；

（3）、使用基于切換函數(shù)的指數(shù)增益替換常量增益，計算出基于指數(shù)趨近律的滑?？刂坡桑?/p>

（4）、對每一組輸入數(shù)據(jù)和每一組輸出數(shù)據(jù)使用基于指數(shù)趨近律的滑?？刂坡?，建立履帶機器人的初始控制函數(shù)矩陣；

（5）、調(diào)整履帶機器人的方向為沿運動軌跡的切線方向；

（6）、使用基于指數(shù)趨近律的滑模控制律，計算出履帶機器人的控制函數(shù)矩陣。

3 履帶機器人的軌跡跟蹤方法研究

4 結(jié)語

本文介紹的履帶機器人的軌跡跟蹤方法，首先建立基于軌跡跟蹤的初始運動學(xué)模型，再針對建立的模型設(shè)計滑模切換函數(shù)和初始輸出控制律，然后結(jié)合實際應(yīng)用對運動學(xué)方程進行調(diào)整，同時對滑模控制律進行改進，以指數(shù)趨近律替代常規(guī)趨近律，這樣能以減小抖振，加快系統(tǒng)到達理想狀態(tài)的時間，提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性，。其能根據(jù)路徑規(guī)劃，實現(xiàn)對機器人軌跡的智能控制，減少駕駛員的操作難度，提高履帶機器人在復(fù)雜地形的越野能力。

作者簡介：賀井然，男，1997年07月，長春理工大學(xué)，學(xué)生。

（作者單位：長春理工大學(xué)）