金玉

摘 ? 要：伴隨著工業(yè)機器人技術的發(fā)展，工業(yè)機器人在汽車、食品、包裝等行業(yè)中得到了廣泛應用，不僅產(chǎn)品的品質(zhì)和生產(chǎn)效率得到了提升，而且使產(chǎn)品的生產(chǎn)成本得到了降低?，F(xiàn)代企業(yè)的一項重要工作有工業(yè)機器人的維護保養(yǎng)，因此，對相關人員的專業(yè)素養(yǎng)也要相應配套起來。本文以ABB IRB460機器人為藍本介紹了工業(yè)機器人部分典型維護保養(yǎng)案例。

關鍵詞：工業(yè)機器人 ?維護 ?制造業(yè) ?設備

中圖分類號：TP242 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 文獻標識碼：A ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?文章編號：1674-098X（2019）11（b）-0087-02

由于社會經(jīng)濟高速發(fā)展和老齡化趨勢等問題的加劇，企業(yè)用工成本逐漸增加，特別是制造業(yè)。為降低生產(chǎn)成本和提高生產(chǎn)效率，利用工業(yè)機器人進行產(chǎn)品生產(chǎn)的自動化、柔性化和智能化模式已成為企業(yè)共識，也是必然趨勢。作為企業(yè)生產(chǎn)的重要工具的工業(yè)機器人，能夠提高產(chǎn)品品質(zhì)和實現(xiàn)生產(chǎn)自動化，是實現(xiàn)我國制造業(yè)升級的重要措施。

由于工業(yè)機器人具有效率高、穩(wěn)定性和可靠性好、重復精度高等優(yōu)點，各企業(yè)采用以機器人換人，在產(chǎn)品生產(chǎn)過程中大量引入工業(yè)機器人。工業(yè)機器人是一門融機械、電子、信息、傳感、計算機、控制等多個學科技術為一體的綜合性學科。機器人的大量應用，使得工業(yè)機器人維護保養(yǎng)工作迫在眉睫。

1 ?工業(yè)機器人四大家族

關注機器人領域發(fā)展的人無人不知，分別是ABB、KUKA（庫卡）、FANUC（發(fā)那科）、YASKAWA（安川）。世界上第一臺工業(yè)機器人誕生于ABB，機器人銷量最大，是世界上最大的機器人制造公司，最早于 2002年產(chǎn)量突破10萬臺。在四大家族中ABB一直名列前茅，因此本文以ABB品牌中IRB460機器人為例進行常規(guī)維保操作。

2 ?IRB460機器人常規(guī)維保

（1）維護間隔間隔時間的規(guī)定，取決于待執(zhí)行維護活動的類型和 IRB 460 的工作條件，常見的維護規(guī)則有以下幾種：

①自然時間：按自然月數(shù)規(guī)定，而不論系統(tǒng)運行與否，一旦時間到達進行維護操作;②操作時間：按操作小時數(shù)規(guī)定。運行頻繁意味著更頻繁的維護活動;③SIS：由機器人廠家的 SIS （Service Information System） 規(guī)定。間隔時間值通常根據(jù)機器人典型工作循環(huán)進行給定，但此值會因各個部件的負荷強度不同而存在差異。

（2）為了延長機器人平均無故障時間，必須對其進行定期維護以確保其功能正常。表1中規(guī)定了維護活動和時間間隔。另外，一旦發(fā)生故障也要對發(fā)機器人進行檢查。

①檢測到組件損壞或泄漏，或發(fā)現(xiàn)其接近預期組件使用壽命時，更換組件;②DTC=運行計時器，顯示機器人的運行時間;③當需要更換電池時，機器人將會發(fā)出電池低電量警告，如38213電池電量低。另外，在電池更換完過程中保持控制器電源打開，以避免斷電導致參數(shù)丟失使機器人不同步;④當機器人電源關閉時，機器人使用電池保持參數(shù)，若電池的剩余后備容量不足2個月時，將發(fā)出低電量警告。通常，機器人電源若是每周關閉2d，新電池使用壽命為36個月;若是每天關閉16h，其使用壽命為18個月。

（3）IRB460軸1齒輪油維保檢查。

檢查IRB460軸1齒輪箱中的油位，該機器人軸1齒輪箱的位置位于機架和底座之間。油塞位置如圖1所示，

檢查軸1齒輪箱中的油位，操作步驟如下所示。

①警告：處理齒輪箱油要注意安全生產(chǎn);②關閉連接到機器人的所有可能帶來危險的設備——電源、液壓源、氣壓源，然后再進入機器人工作區(qū)域;③確保油溫在+25℃±10℃范圍內(nèi)，這一預防措施可減小溫度對測量的影響;④打開檢查油塞;⑤測量油位。所需油位：不得低于油塞孔下位5 mm，如圖2所示;⑥如果油液液面偏低，則加注油液調(diào)整油位至合適位置;⑦完成之后重新裝上油塞。

（4）0IRB460軸1齒輪油維保更換。

使用設備有：分油器，要求包含帶出水管的泵;快速連接管件接口，帶O形圈;潤滑油（注意切勿與其他油混合?。?集油箱（800mL）;標準工具包。

軸1齒輪箱和油塞的位置參照圖1，廢油利用軟管通過位于機器人基座后部排油孔排出。

軸1齒輪箱排油，操作步驟如下所示。

①處理齒輪箱油會存在安全風險，做好安全防護工作，熟悉按操作規(guī)范;②關閉連接到機器人的所有：電源、液壓源、氣壓源 ，然后再進入機器人工作區(qū)域;③卸下注油塞，可讓排油速度加快！④卸下排油塞并用帶油嘴和集油箱的軟管排出齒輪箱中的油;⑤重新裝上油塞，擰緊轉(zhuǎn)矩為25Nm。

軸1齒輪箱注油，操作步驟如下所示。

①處理齒輪箱油會存在安全風險，做好安全防護工作，熟悉按操作規(guī)范;②關閉連接到機器人的所有：電源、液壓源、氣壓源 ，然后再進入機器人工作區(qū)域;③打開注油塞;④向齒輪箱重新注入潤滑油;⑤重新裝上注油塞，擰緊轉(zhuǎn)矩為25Nm。

（5）IRB460清潔及其注意事項。

為保證較長的正常運行時間，務必定期清潔。清潔的時間間隔取決于機器人工作的環(huán)境。

清潔之前務必確認機器人的防護類型。根據(jù)IRB460的不同防護類型，可采用不同的清潔方法。以安全防護等級標準級為例的常見清潔方法如真空吸塵器、用布擦拭、用水沖洗等。

注：防護類型為Standard、FoundryPlusWash或FoundryPrime的ABB機器人可以用水沖洗的方法進行清潔。但需滿足以下操作前提：噴嘴處最大水壓為700kN/m2（7bar），即典型的水龍頭水壓和水流;使用風扇噴嘴，散布角度不小于45°;最大流量為20L/min。

在清潔之前關閉操縱器所有的電源，然后再進入操縱器的工作空間。

修理和維護工作后的油漬，必須要清理干凈，否則會讓涂漆表面掉色。

注意事項如下。

①務必使用規(guī)定清潔設備，否則可能會縮短機器人的使用壽命;②清潔前，務必先檢查是否所有保護蓋都已安裝到機器人上;③不允許將清洗水柱對準連接器、接點、密封件或墊圈;④不允許使用壓縮空氣清潔機器人;⑤不允許使用不符規(guī)定的溶劑清潔機器人;⑥噴射清洗液的距離切勿小于0.4m;⑦在清潔機器人之前，不允許卸下任何保護蓋或保護設備。

3 ?結(jié)語

工業(yè)機器人對于提高產(chǎn)品質(zhì)量、生產(chǎn)效率、降低人力資源成本等有著非凡意義。企業(yè)生產(chǎn)的重要因素是工業(yè)機器人，工業(yè)機器人的管理與維護直接影響著企業(yè)的生產(chǎn)，對安全、穩(wěn)定、健康、經(jīng)濟運行等有著重要意義。企業(yè)管理層要從健全工業(yè)機器人的運行、維護管理制度抓起，提高機器人使用率。同時由于工業(yè)機器人的維保工作很復雜，涉及多方面技術。因此，維護專業(yè)人員要努力提高相關職業(yè)技能，切實做好檢查維護工作，豐富自身故障判別及維護經(jīng)驗。

參考文獻

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