耿鑫雨

文中探索了VEX EDR機器人在多馬達情況下操作時頻頻過載的問題，在快速充電下與慢速充電同是滿電時機器人的續(xù)航時間的區(qū)別和改善方法。研究了機器人加裝墊片與不加裝墊片的區(qū)別。

在VEX EDR 比賽是以2分鐘一場，有充足時間檢查機器的競賽，在比賽中可能會出現(xiàn)各種問題，列如機器的損壞，零件掉落，電池電量不足，電機過載等問題，很大程度的影響了參賽選手的發(fā)揮，在我校以往的比賽中就出現(xiàn)過如上問題，我們團隊也在極力完善著我們的機器。研究好他就可以讓我們在賽場上充分發(fā)揮自己，展現(xiàn)出真正的實力。

1.在以往比賽中和日常訓練中出現(xiàn)的問題

2.猜想與假設

比賽前開始給電池充電，到場地后再進行充電，保證電量充足，不使用快速充電，可能延長電池一次充電的使用時間

有一名成員負責電池方面，保證每次比賽后都有滿電量電池，不使用快速充電，可延長電池一次充電的使用時間

每次比賽后對機器電機進行物理降溫（使用冷卻噴霧），關閉機器讓電機充分休息，可使電機保持正常狀態(tài)，不發(fā)生斷連現(xiàn)象。

使用更好的機械結(jié)構(gòu)可以節(jié)省電機使用量，降低對電池消耗，減少機器斷連現(xiàn)象

在邊側(cè)軸上加墊塑料墊片，減少軸與合金骨架摩擦，延長使用壽命

機械爪采用橡皮筋來閉合，輔助電機，齒輪與合金架間加裝圓形厚型墊塊（厚度約0.5cm）螺母采用防松螺母。

3.實驗

電池方面：

采用慢速（safe）充電，并配合冷卻劑使用，提高電池一次充電使用時間約2分鐘。共10塊電池輪換使用，不持續(xù)使用一塊電池。

結(jié)構(gòu)方面：

在必要的地方加裝了橡皮繩，拉住部分機器，分擔部分馬達的壓力，也可以加快機械臂回收速度，比較有效的節(jié)省了電池的耗能。

在部分磨損較為嚴重的地方加裝圓形厚型墊塊墊塊尺寸內(nèi)徑約0.75cm，約0.5cm厚，由于墊塊部分的結(jié)構(gòu)，有效的抑制了機械臂晃動，金屬支架磨損成度大，螺絲易松的問題。

由于防松螺母十分不易拆裝，在我們的訓練中實驗結(jié)果為：效果一般，螺絲擰緊容易卡住機械臂，更換零件不容易，在比賽場上極不靈活。于是只在機械夾子上使用了防松螺母。

電機方面：9電機的確比12電機更不易斷連。經(jīng)實驗，在相同的動作下15分鐘內(nèi)9電機車斷連1次，12電機車斷連4次。12電機車雖然更加靈活但不宜進行長時間比賽，車輛的輪換使用需要注意。

使用冷卻劑雖然可以減少斷連情況，但是向指導人員詢問后得知冷卻劑會降低電機使用壽命，所以冷卻劑不在必要情況盡可能減少使用次數(shù)。