蔡安江 蔣周月 郭師虹 薛曉飛

1. 西安建筑科技大學(xué) 機電工程學(xué)院, 西安 710055 2. 西安建筑科技大學(xué) 土木工程學(xué)院, 西安 710055

隨著計算機技術(shù)的高速發(fā)展，仿真技術(shù)已經(jīng)應(yīng)用到各行各業(yè)，而半實物仿真作為其中一個分支，已廣泛涉及到機電技術(shù)、液壓技術(shù)、控制技術(shù)及接口技術(shù)等領(lǐng)域。半實物仿真技術(shù)將具體的研究對象接入計算機仿真回路進行試驗，因而更接近實際生產(chǎn)。

系統(tǒng)仿真技術(shù)通過系統(tǒng)模型試驗來研究系統(tǒng)的運行特性，主要分為數(shù)學(xué)仿真、半物理仿真和全物理仿真3種類型[1]。半物理仿真，又稱半實物仿真或物理-數(shù)學(xué)仿真，其英文名稱國內(nèi)多用 semi-physical simulation[2-3]表示，而國外多用 hardware-in-the- loop simulation (HIL)[4-5]表示。半物理仿真將被仿真對象系統(tǒng)的一部分以實物或物理模型的方式引入仿真回路，被仿真對象系統(tǒng)的其余部分以數(shù)學(xué)模型描述，并把它轉(zhuǎn)化為仿真計算模型，借助于物理效應(yīng)模型，實現(xiàn)實時數(shù)學(xué)仿真與物理仿真的聯(lián)合仿真[6]。

半物理仿真的優(yōu)勢是能夠把數(shù)字仿真的靈活性和物理仿真的精確性相結(jié)合，可以充分發(fā)揮各自的功能[7]。為了將較少的開發(fā)時間、故障成本以及系統(tǒng)模擬的計算資源應(yīng)用到我國各項研發(fā)工作中，將半物理仿真技術(shù)推廣到我國其他各項研究領(lǐng)域具有重要的意義。本文分析了半物理仿真技術(shù)在國內(nèi)外的研究現(xiàn)狀，總結(jié)了其目前的應(yīng)用對象和應(yīng)用領(lǐng)域，展望了半物理仿真的發(fā)展趨勢。

1 半物理仿真國內(nèi)應(yīng)用現(xiàn)狀

隨著仿真技術(shù)的快速發(fā)展，半物理仿真已成為現(xiàn)代工程技術(shù)的重要支柱，在國防工業(yè)領(lǐng)域和民用工業(yè)領(lǐng)域都有廣泛應(yīng)用。

1.1 國防工業(yè)領(lǐng)域

在國防工業(yè)領(lǐng)域，我國已經(jīng)建成了多種特點的半物理仿真系統(tǒng)。2010年，哈爾濱工業(yè)大學(xué)的常同立[8]探討了一種驗證空間對接動力學(xué)半物理仿真系統(tǒng)仿真結(jié)果真實性的試驗研究方法，該方法具有較強的實用性，能夠廣泛應(yīng)用于實際空間對接中。2014年，深圳航天東方紅海特衛(wèi)星有限公司的杜曉東等人[9]，利用半物理仿真系統(tǒng)驗證雙目視覺引導(dǎo)下的航天器近距離自主交會接近的特征識別、位姿解算、導(dǎo)航制導(dǎo)與控制等關(guān)鍵算法。

在軍事系統(tǒng)方面，仿真技術(shù)的應(yīng)用為部隊指揮、作戰(zhàn)和訓(xùn)練提供了有效工具，為我軍現(xiàn)代化建設(shè)做出了重要貢獻。2010年，北京航天自動控制研究所的周志久等人[10]，設(shè)計了不帶轉(zhuǎn)臺和帶轉(zhuǎn)臺的2種半物理仿真系統(tǒng)模擬無人機的飛行狀況，且2種半物理仿真系統(tǒng)可以相互關(guān)聯(lián)，能夠?qū)φ麄€無人機飛控系統(tǒng)設(shè)計的合理性及有效性進行完備的驗證；2014年，北京理工大學(xué)的范世鵬等人[11]通過建立激光末制導(dǎo)導(dǎo)彈半物理仿真平臺，設(shè)計出末制導(dǎo)段彈道半物理仿真模型，深入研究導(dǎo)引頭入瞳光學(xué)特性和實時更新照射環(huán)境特性，創(chuàng)造了更接近于飛行試驗的半物理仿真環(huán)境，達到仿真技術(shù)相似原理的要求。

1.2 民用工業(yè)領(lǐng)域

在民用工業(yè)領(lǐng)域中，半物理仿真運用在組合導(dǎo)航系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和調(diào)壓系統(tǒng)等方面。

在導(dǎo)航系統(tǒng)方面，2006年，北京航空航天大學(xué)的曹娟娟等人[12]，提出了1種用于減少 MIMU/GPS/MMC組合導(dǎo)航濾波算法計算量的快速濾波方法，以提高算法的實時性，并利用半物理仿真試驗驗證了該算法的有效性和實時性。2011年，南京航空航天大學(xué)導(dǎo)航研究中心的于永軍等人[13]設(shè)計了基于 DSP的半物理仿真系統(tǒng)，并利用其驗證了基于一次采樣的四階龍格庫塔捷聯(lián)算法能有效提高捷聯(lián)解算的實時性和導(dǎo)航精度。

在控制系統(tǒng)方面，中國科學(xué)院沈陽自動化研究所機器人學(xué)國家重點實驗室的周煥銀等人[14]于2011年通過半物理仿真平臺驗證了基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)補償器的動態(tài)反饋控制算法具有更好的動態(tài)性能和較強的抗干擾能力，相比于 PID控制算法，大大提高了系統(tǒng)的魯棒性；2014年，西北工業(yè)大學(xué)的陳俊碩等人[15]，利用半物理仿真實驗驗證了其設(shè)計的永磁同步電機速度控制器提高了系統(tǒng)魯棒性。

在為國防工業(yè)領(lǐng)域和民用工業(yè)領(lǐng)域服務(wù)的同時，半物理仿真的應(yīng)用也正不斷向交通、教育、通訊和經(jīng)濟等多個領(lǐng)域擴展。

2 半物理仿真國外應(yīng)用現(xiàn)狀

對模型的實現(xiàn)來說，通過使用硬件作為計算機模擬的一部分，可以減少模擬復(fù)雜性及合并因素。半實物仿真已成功地應(yīng)用于控制、制造等許多領(lǐng)域。

2.1 控制領(lǐng)域

2013年，韓國的Junoh Jung等人[16]使用狀態(tài)依賴Riccati方程技術(shù)，對航天器編隊飛行姿態(tài)同步控制策略進行了分析和研究，并使用半實物仿真實驗和數(shù)值模擬對問題進行跟蹤和調(diào)節(jié)；2015年，德國的J. Paul等人[4]對微衛(wèi)星的空間對接與交會設(shè)計了半物理仿真系統(tǒng)。2015年，法國的C.Quérel等人[17]開發(fā)了一個半物理模型預(yù)測由柴油發(fā)動機產(chǎn)生的氮氧化物(NOx)的排放量；2016年，埃及的Ahmad M. El-Nagar等人[18]在研究中，用半物理仿真驗證了區(qū)間二型模糊比例微分控制器(IT2F-PD)的性能。

2.2 機械制造領(lǐng)域

2005年，德國的Stoeppler G等人[19]提出了一種不同類型的仿真策略，該方法在機床的仿真模型中集成了控制硬件；2014年，波蘭的Krzysztof J. Kalin′ski等人[5]開發(fā)并真正執(zhí)行了對柔性工件的主動振動控制進行高速銑削過程監(jiān)視的方法。

2.3 機器人領(lǐng)域

在機器人領(lǐng)域，半實物仿真已經(jīng)從許多不同的角度應(yīng)用。這些方法包括：機器人在回路仿真，如使用真實的和模擬的移動機器人在一個虛擬的環(huán)境中相互作用[20]?？刂破髟诨芈贩抡?，其中一個真正的控制單元與機器人的計算機模型交互[21]，以及關(guān)節(jié)在環(huán)仿真，在關(guān)節(jié)上模擬真正的致動器上的負載[22]。

2.4 其他領(lǐng)域

除了集中應(yīng)用于以上領(lǐng)域，半物理仿真還應(yīng)用在了循環(huán)加熱系統(tǒng)[23]、車輛駕駛員信息系統(tǒng)和報警系統(tǒng)[24]、分布式網(wǎng)絡(luò)的開發(fā)[25]及并行隨機力[26]等方面。半物理仿真可以減少開發(fā)時間和成本[19]，已被證明是有用的設(shè)計工具。因此，對其應(yīng)用對象進行全方位了解有利于更合理地學(xué)習(xí)借鑒不同領(lǐng)域的半物理仿真。

3 半物理仿真應(yīng)用對象概況

通過對半物理仿真的應(yīng)用進行歸納總結(jié)可知，其應(yīng)用對象主要存在于諸如航空航天[1, 6-9, 27]、無人機[11]、組合導(dǎo)航系統(tǒng)[12-13]、控制系統(tǒng)[14-15]及調(diào)壓系統(tǒng)等行業(yè)與領(lǐng)域，如表1所示。

表1 半物理仿真的應(yīng)用對象概況

從其應(yīng)用對象的歸納分析可以看出，當前半物理仿真的應(yīng)用雖然涉及到社會生產(chǎn)與生活的各個領(lǐng)域與各種機械設(shè)備，但絕大多數(shù)半物理仿真的研究還停留在航天器的空間對接以及無人機的飛行控制；距離實現(xiàn)半物理仿真應(yīng)用至整個社會生產(chǎn)的各個領(lǐng)域是值得未來探索的一項重要的研究內(nèi)容。

4 半物理仿真發(fā)展趨勢

4.1 半物理仿真研究趨勢

從上述國內(nèi)外應(yīng)用現(xiàn)狀可以看出，半物理仿真技術(shù)在航空航天和武器制導(dǎo)等軍用領(lǐng)域已被廣泛應(yīng)用，而在民用工業(yè)領(lǐng)域，除了組合導(dǎo)航系統(tǒng)方面，目前還未被推廣。軍用技術(shù)轉(zhuǎn)為民用,服務(wù)于國家經(jīng)濟建設(shè)已成常態(tài)，也是發(fā)展趨勢。所以，半物理仿真技術(shù)未來的發(fā)展和應(yīng)用將在軍、民的工業(yè)領(lǐng)域展開，尤其是傳統(tǒng)制造工業(yè)領(lǐng)域。

目前，我國正大力推廣“中國制造2025”，并與德國“工業(yè)4.0”全面對接。德國“工業(yè)4.0”是以智能制造為主導(dǎo)的第四次工業(yè)革命，旨在通過充分利用“信息物理系統(tǒng)”(Cyber-Physical System)，將制造業(yè)向智能化轉(zhuǎn)型。半物理仿真技術(shù)以其兼具數(shù)字仿真的柔性和物理仿真的精確性的特點，將助力信息物理系統(tǒng)的推廣應(yīng)用。

從德國“工業(yè)3.0”的“數(shù)字化”升級到德國“工業(yè)4.0”的“智能化”，數(shù)控機床是基礎(chǔ)。此外，《中國制造2025》中明確表示要以提升可靠性、精度保持性為重點，開發(fā)高檔數(shù)控系統(tǒng)，加快實現(xiàn)產(chǎn)業(yè)化，加強用戶工藝驗證能力建設(shè)，并且預(yù)期關(guān)鍵工序數(shù)控化率到2025年指標達到64%。如果以半物理仿真作為信息系統(tǒng)，以數(shù)控機床作為物理系統(tǒng)，通過計算過程和物理進程相互影響的反饋循環(huán)，實現(xiàn)深度融合和實時交互，可以增加和擴展新的功能。故將半物理仿真應(yīng)用到數(shù)字控制工業(yè)領(lǐng)域，實現(xiàn)數(shù)控機床的智能化，是未來的一大發(fā)展趨勢，機械化產(chǎn)品也將從“數(shù)控時代”向“智能時代”發(fā)展，從根本上提高產(chǎn)品功能、性能和市場競爭力。

4.2 半物理仿真技術(shù)發(fā)展趨勢

控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和計算機建模仿真技術(shù)發(fā)展深刻影響著半物理仿真技術(shù)的發(fā)展。一方面，復(fù)雜的多領(lǐng)域系統(tǒng)的半物理仿真技術(shù)隨著計算機仿真在系統(tǒng)研究過程中的深入應(yīng)用，提出了一系列新的技術(shù)需求。近年來，針對半物理仿真技術(shù)的研究也在致力解決這一工程問題，其首要前提是對復(fù)雜多領(lǐng)域系統(tǒng)的統(tǒng)一模型描述。另一方面，裝備系統(tǒng)規(guī)模逐漸擴大，超大規(guī)模的系統(tǒng)仿真計算需求日益增長，為充分利用超級計算機和云計算服務(wù)的強大計算功能，實現(xiàn)超大規(guī)模運算，有必要在半物理仿真中實現(xiàn)對系統(tǒng)模型的自動分解和并行化計算。

世界各國一直重視半物理仿真，近年來，在計算機技術(shù)飛速發(fā)展的信息化智能化背景下，半物理仿真已成為現(xiàn)代工程技術(shù)的重要支柱。其在航空航天、機械、電工、化工、通信，特別是國防軍事等領(lǐng)域的工程設(shè)計研究，已成為現(xiàn)代高科技產(chǎn)業(yè)的代表之一。未來半物理仿真將向高智能化、全面化和集成化發(fā)展，在工程技術(shù)領(lǐng)域發(fā)揮更大的作用。

5 總結(jié)

半物理仿真技術(shù)以其高效率、低成本的特性，廣泛應(yīng)用于國內(nèi)外的航空航天和武器制導(dǎo)等軍事領(lǐng)域。在民用工業(yè)領(lǐng)域也因其逼真度較高，而不斷開拓發(fā)展。本文介紹了半物理仿真概念與特點，歸納其國內(nèi)外應(yīng)用現(xiàn)狀，在總結(jié)該技術(shù)應(yīng)用對象的基礎(chǔ)上預(yù)測了半物理仿真技術(shù)的發(fā)展趨勢。

半物理仿真技術(shù)將在現(xiàn)代工業(yè)領(lǐng)域朝著高智能化和綜合化發(fā)展，在中國制造智能轉(zhuǎn)型升級的過程中發(fā)揮出更大的積極作用。

參 考 文 獻

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