謝 暉，任 磊，王杭燕，周國輝

（湖南大學 機械與運載工程學院，長沙 410082）

0 引言

目前，智能電表應用與各個行業(yè)領域，企業(yè)必須采用先進的制造技術，才能滿足現(xiàn)代制造階段制造業(yè)的高效率、低成本、高質量生產的要求。在此要求下，基于仿真技術和虛擬現(xiàn)實技術的數字化工廠技術，實現(xiàn)了對真實工業(yè)生產的虛擬規(guī)劃和仿真優(yōu)化，在現(xiàn)代制造領域中具有極大的研究價值。數字化工廠是指以產品全生命周期的相關數據為基礎，在計算機虛擬環(huán)境中，對整個生產過程進行仿真、評估和優(yōu)化，并進一步擴展到整個產品生命周期的新型生產組織方式。是現(xiàn)代數字制造技術與計算機仿真技術相結合的產物，同時具有其鮮明的特征。它的出現(xiàn)給基礎制造業(yè)注入了新的活力，主要作為溝通產品設計和產品制造之間的橋梁。

數字化工廠已經成為先進制造領域中一個全新研究領域，是目前眾多學者的研究重點。清華大學CIMS中心開展的數字化工廠技術的研究[1]，以 PDM的虛擬設計平臺、虛擬制造平臺、虛擬生產平臺和虛擬企業(yè)平臺等四個方面為基礎建立虛擬制造研究基地；同濟大學馬玉敏等分析了敏捷制造環(huán)境下，制造系統(tǒng)的合理規(guī)劃對制造系統(tǒng)中物流的合理性起到關鍵性作用。并以生產線規(guī)劃為例，討論了其規(guī)劃設計的方法、面向對象方法下的建模，以及在面向對象仿真軟件eM-Plant(simple++)環(huán)境下的具體實現(xiàn)方式[2]；上海交通大學何其昌提出一種新的基于數字化工廠理論采用可視仿真建模技術布局規(guī)劃方法。

可以看出目前針對數字化工廠技術的研究大多偏向校內研究層面，具體運用到企業(yè)項目案例較少。本文針對某企業(yè)一具體型號智能電表生產案例設計自動化生產線，對機器人進行運動仿真與干涉分析，優(yōu)化生產線整體生產節(jié)拍，將數字化技術應用于具體的工程實例中，意義重大。

1 智能電表現(xiàn)狀與需求

目前，生產線大部分制程仍采用人工作業(yè)，生產線自動化程度整體水平較低；非標自動化線生產柔性差，閑置情況時常出現(xiàn)，設備利用率低；關鍵工位仍采用手工作業(yè)，對產品沒有相應的保護措施，容易產生質量缺陷，具體的現(xiàn)場生產狀況如圖1所示。

針對以上的生產現(xiàn)狀，基于數字化工廠技術建立一條自動化程度更高、生產效率更高、產品質量更高的自動化生產線就顯得尤為重要。數字化工廠數是智能制造的基礎。在數字化工廠里，企業(yè)產品全生命周期的活動建立了共享的數據庫，通過數據處理，形成有用的信息，并按需顯示。共享數據庫利用相關數據和信息，模擬仿真實際生產過程，達到最優(yōu)化的生產過程；實現(xiàn)監(jiān)控與實際生產過程的同步化。建立數字化工廠的目標是縮短產品開發(fā)周期、按時交貨、降低庫存、提高產品質量、快速響應市場需求，從而滿足客戶個性化需求，提高企業(yè)效益，實現(xiàn)可持續(xù)發(fā)展[3]，數字化工廠系統(tǒng)具體內容如圖2所示。

圖1 現(xiàn)場生產狀況

圖2 數字化工廠系統(tǒng)

2 智能電表自動化生產線設計

2.1 生產線設計布局

生產線的設計內容主要包括生產線線體和加工工序設備組成，生產線線體負責及時準確把被加工電能表運送到加工位置，加工工序實現(xiàn)對設備的加工處理。根據相關的技術標準及電裝機器人插件及自動后焊工藝需求，整體設計布局如圖3所示。

圖3 整體布局圖

2.2 生產線方案介紹

電裝機器人插件及自動后焊由電裝機器人插件、自動后焊、原料供應模塊線組成。PCBA板由自動上板機上如輸送線，其他原件由自動插件機插入PCB板，元器件來料方式有管料送料、編帶送料、振動盤送料及托盤送料等模式。插件完成后，輸送線將PCB板帶入波峰焊進行焊接，然后進入執(zhí)錫線，經人工補焊后進入1M接駁臺。然后人工上托盤，PCB插件，人工插件，加蓋板，翻轉180°，經自動焊接后清潔電路板，人工目測，機器人下料，托盤經回流線自動回流。

1）自動焊接單元

輸送帶結構組件與功能如表1所示，自動組裝線輸送帶如圖4所示。

表1 輸送線結構與功能

圖4 輸送線3D圖（局部）

通過電機驅動皮帶，完成夾具的的上料輸送，定位機構采用氣缸驅動，實現(xiàn)夾具的緊缺定位。上層輸送線完成電路板及夾具托盤的輸送與定位，下層輸送線實現(xiàn)空托盤的輸送。

2）異形原件插機件裸機

通過供料器排列物料，通過4軸機器人抓取物料并插件。裝置結構如圖5所示，具體包括供料器（負責排列物料，剪掉多余針腳）、4軸機器人（負責抓取物料、插件）、兩條輸送線（一條負責PCBA及夾具托盤的輸送與定位，另一條負責夾具托盤的輸送）、擋停（負責實現(xiàn)夾具托盤的精確定位）。

圖5 電路板輸送線結構（局部）

通過供料器排列物料，并剪斷多余針腳。排列完成后，機器人抓取相應物料，并靠真空力保持，機器人移動到相應位置將抓取的物料插入PCBA板中。

3）底盒自動除塵單元

通過機械手，完成單相表底殼抓取工作，首先底殼抓取至除塵工位進行除塵和二次定位，除塵完成后由機械手抓取至總裝線托盤上。底殼上料結構如圖6所示，總裝線托盤結構如圖7所示。

圖6 底殼上料結構（局部）

圖7 總裝線托盤結構圖

吸盤夾具配合底殼上料機械手完成電能表底殼抓取搬運；電能表的底殼除塵底殼除塵機構實現(xiàn)；電能表通過雙軌輸送系統(tǒng)進行輸送與定位；電能表底殼的物料通過底殼物料輸送線進行輸送。

3 生產線方案仿真與優(yōu)化

智能電表自動化生產線的總體仿真流程如圖8所示。運用三維建模軟件Catia建立智能電表自動生產線的三維數模，然后將三維數模導入仿真軟件Delmia中如圖9所示，PPR（product、process、resource）結構樹由產品結構樹、工藝結構樹、資源結構樹三部分組成[4]，分別表示對應的信息。通過Delmia對機器人進行路徑優(yōu)化與干涉分析，并結合已有的工藝數據對整個生產制造過程進行動態(tài)仿真，分析生產線布局，優(yōu)化生產節(jié)拍等。

圖8 智能電表生產線仿真流程

圖9 Delimia中生產線布局

3.1 機器人路徑優(yōu)化與干涉分析

根據生產線布局、空間需求以及相關技術參數與要求，機器人型號選用KUKA KR6型，如圖10所示。各項技術參數（如表2所示）完全符合技術要求。

圖10 KUKA KR6型機器人

表2 機器人參數

1）機器人路徑優(yōu)化

在DELMIA機器人庫中直接調用該型號機器人，在“Device Task Definition”工作臺之下，運用“New Tag Group”命令為機器人建立路徑節(jié)點，運用“Teach a device”命令為機器人制定運動路徑，最后運動“TCP Trace”命令對指定的路徑進行優(yōu)化[5]，使機器人能夠以最好的姿態(tài)跟最合適的速度來完成工作，機器人最終路徑優(yōu)化結果如圖11所示。

圖11 機器人路徑優(yōu)化

圖12 機器人關節(jié)轉角

在此過程中，可以通過Jog對話框實時地查看機器人各個關節(jié)的運動情況[6]，并可以查看各關節(jié)的運動是否超出工作范圍，還可以隨時調整各個關節(jié)的轉角[12]，如圖13所示，可以看出在機器人運動過程中機器人各個關節(jié)的角度處于可達范圍之內。在機器人路徑優(yōu)化過程中，還要注意很關鍵的一點，要盡量避免機器人出現(xiàn)奇點位置。

2）仿真干涉分析

當DELMIA軟件中的“Clash Analysis”命令處于打開狀態(tài)時，仿真過程如果發(fā)生干涉碰撞時，發(fā)生干涉碰撞的工位與相應的部件就會高亮顯示出來[7]。在此次仿真過程中“Clash Analysis”命令處于打開狀態(tài)，可以發(fā)現(xiàn)在機器人抓取電路板時與相關工位發(fā)生了干涉碰撞，如圖13所示。打開“Clash”命令對干涉碰撞的程度進行檢查，類型選擇“Contact + Clash”和“Between all components”可以發(fā)現(xiàn)一個干涉，程度值為-1.12mm，其他部位的干涉為設備運作的正常干涉，如圖14所示。通過后期對相應位置的調整可以避免此干涉。

圖13 局部干涉

圖14 干涉數值分析

3.2 優(yōu)化結果

在對智能電表自動化生產線進行整體節(jié)拍仿真分析時，DELMIA軟件中的Pert圖功能和Gantt圖功能起到了關鍵作用。通過Pert圖與Gantt圖來調整整體工藝路線以及衡量生產線的平衡，從而獲取最優(yōu)的生產節(jié)拍，生產線上的人員和設備得到最合理的工作分配，提高了設備使用率并降低了人工成本[8]。整條生產線在一定程度上得到了優(yōu)化。

1）節(jié)拍優(yōu)化

智能電表自動生產線仿真的的Pert圖與Gantt圖分別如圖15和圖16所示。Pert圖可以直觀的對工藝順序進行觀察、安排和管理，能協(xié)調整條生產線的各道工序[9]；Gantt圖可以根據時間進度表示工件活動，能夠直觀地表示楚項目實際進展情況。

圖15 Pert圖（局部）

圖16 Gantt圖（局部）

該智能電表自動化生產線按單班（10小時）產能4000只設計，平均400只/小時；按無人輔助操作的模式設計，單班10小時產能為4000只，依照生產節(jié)拍計算公式 ：

其中CT表示生產節(jié)拍，T表示總時間，Q表示總產量[10]，可知生產節(jié)拍為：

2）人員與設備利用率優(yōu)化

生產線優(yōu)化前后人員分配如表3所示，優(yōu)化后白夜班節(jié)省人力：25人；每年可節(jié)省人力成本：125萬；整體改善率達到49%。優(yōu)化前后主要設備利用率對比如圖17所示。

表3 人員優(yōu)化前后對比

圖17 設備利用率前后對比

經驗證，智能電表生產線符合平衡改善的ECRS準則與冗余、穩(wěn)定、可靠、安全準則（RSRS）。相對原有生產線，新的自動化生產線具有以下優(yōu)點：

1）節(jié)省成本。機器人的使用有效降低整線人工成本，自動化流水線更能節(jié)省場地，使得整廠規(guī)劃更小更緊湊精致。

2）管理規(guī)范。原有生產線很難精確保證每天生產量，人工管理難度大。使用機器人生產后，人工使用減少，生產監(jiān)管更為規(guī)范。

3）生產效率高。機器人生產效率穩(wěn)定，成品率高。

4 結束語

本文給出了某公司智能電表的全新自動化生產線的設計到仿真優(yōu)化過程。通過數字化工廠仿真平臺，可直觀地觀察機器人在工作過程中運動狀況，對機器人及設備的運動軌跡進行建模仿真，并對整體生產線進行節(jié)拍優(yōu)化，很好地指導生產實際，極大提升工程設計人員的設計效率，減輕設計人員的工作強度，縮短工藝規(guī)劃時間，優(yōu)化生產布局，避免機器人與設備間的干涉情況，減少不必要的浪費[11]。

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