徐越

摘 要：隨著現(xiàn)代化科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展，無人機(jī)在我國的發(fā)展中也逐漸地被應(yīng)用起來。無論是在軍事上，還是在農(nóng)業(yè)上，無人機(jī)的應(yīng)用都能夠促進(jìn)行業(yè)的發(fā)展。無人機(jī)在其應(yīng)用過程中最重要的就是對(duì)其導(dǎo)航系統(tǒng)建設(shè)，這樣才能通過對(duì)其導(dǎo)航系統(tǒng)的控制，保障其安全運(yùn)行。因此在這種背景下需要加強(qiáng)對(duì)無人機(jī)系統(tǒng)設(shè)計(jì)中的導(dǎo)航系統(tǒng)應(yīng)用。鑒于此，本文在實(shí)際研究過程中針對(duì)組合導(dǎo)航系統(tǒng)在四旋翼無人機(jī)上的實(shí)現(xiàn)進(jìn)行了專門的分析，首先在文中進(jìn)行了組合導(dǎo)航系統(tǒng)傳感器誤差分析，其次進(jìn)行了組合導(dǎo)航系統(tǒng)中的矩陣計(jì)算，再次進(jìn)行了組合導(dǎo)航系統(tǒng)在四旋翼無人機(jī)中的應(yīng)用，最后就組合導(dǎo)航系統(tǒng)在四旋翼無人機(jī)上的仿真實(shí)現(xiàn)展開了分析。希望在本文的研究幫助下，能夠?yàn)榻M合導(dǎo)航系統(tǒng)和四旋翼無人機(jī)的應(yīng)用中提供參考。

關(guān)鍵詞：組合導(dǎo)航系統(tǒng) 四旋翼 無人機(jī)

中圖分類號(hào)：V24 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A 文章編號(hào)：1672-3791（2018）01（c）-0090-02

21世紀(jì)是科學(xué)飛速發(fā)展的時(shí)代，在這種背景下催生了很多智能化產(chǎn)業(yè)的出現(xiàn)和發(fā)展，無人機(jī)作為智能化生產(chǎn)中的一種，在當(dāng)前形勢(shì)下的發(fā)展中，已經(jīng)被廣泛地應(yīng)用到軍事發(fā)展和農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中，并且在無人機(jī)的應(yīng)用下有效地提升了智能化產(chǎn)業(yè)的發(fā)展效率，因此在這種背景下需要加強(qiáng)對(duì)無人機(jī)應(yīng)用中的技術(shù)管理研究。組合導(dǎo)航系統(tǒng)作為無人機(jī)應(yīng)用中的關(guān)鍵，在當(dāng)前形勢(shì)下的發(fā)展中，必須要加強(qiáng)對(duì)無人機(jī)的組合導(dǎo)航系統(tǒng)應(yīng)用研究，這樣才能通過研究，全面地提升無人機(jī)的應(yīng)用能力。因此對(duì)組合導(dǎo)航系統(tǒng)在四旋翼無人機(jī)中的應(yīng)用研究，具有一定的現(xiàn)實(shí)意義。

1 組合導(dǎo)航系統(tǒng)傳感器誤差分析

導(dǎo)航系統(tǒng)在其實(shí)際應(yīng)用過程中最為關(guān)鍵的因素就是在實(shí)際研究過程中，對(duì)其傳感器誤差進(jìn)行專門的分析，這樣才能在分析過程中及時(shí)地糾正傳感器應(yīng)用誤差，并且保障傳感器應(yīng)用誤差在其實(shí)際系統(tǒng)的使用過程中，能夠及時(shí)地將誤差處理壓縮在最小范圍內(nèi)[1]。按照高位差分析法，將導(dǎo)航系統(tǒng)應(yīng)用中的傳感器應(yīng)用誤差性能體現(xiàn)在以下公式中。

按照上式中的數(shù)據(jù)分析得知，在實(shí)際數(shù)據(jù)的處理應(yīng)用中，F(xiàn)代表的是真實(shí)的數(shù)值，而I代表的是單位陣，E代表的是加速度和螺旋儀的偏差。M代表加速度的標(biāo)準(zhǔn)控制量。W代表隨機(jī)出現(xiàn)的噪聲，G代表誤差源。只有在實(shí)際的研究過程中，能夠及時(shí)地將誤差出現(xiàn)原因控制，這樣才能提升組合導(dǎo)航系統(tǒng)的應(yīng)用性能。

2 組合導(dǎo)航系統(tǒng)中的矩陣計(jì)算

在導(dǎo)航系統(tǒng)的應(yīng)用過程中，最為重要的是對(duì)導(dǎo)航系統(tǒng)應(yīng)用中的坐標(biāo)處理系統(tǒng)應(yīng)用。在導(dǎo)航系統(tǒng)的應(yīng)用過程中，需要借助專門的分析法，將整體的數(shù)據(jù)導(dǎo)航信息進(jìn)行傳導(dǎo)處理，這樣才能在數(shù)據(jù)的傳導(dǎo)過程中有效地提升信息的導(dǎo)向傳輸能力，并且能夠提升導(dǎo)航系統(tǒng)應(yīng)用的能力[2]。本文在實(shí)際研究過程中，對(duì)組合導(dǎo)航傳輸系統(tǒng)中的地理坐標(biāo)采集以比例坐標(biāo)和位置坐標(biāo)等一系列要素進(jìn)行了專門的分析，并且通過實(shí)際的分析有效地將導(dǎo)航系統(tǒng)應(yīng)用的矩陣進(jìn)行了專門的計(jì)算整合。通過計(jì)算整合后的導(dǎo)航數(shù)據(jù)處理信息顯示，具體的數(shù)據(jù)處理顯示結(jié)果如圖1所示。

在導(dǎo)航系統(tǒng)的傳輸構(gòu)建中，最重要的就是加強(qiáng)對(duì)數(shù)據(jù)傳輸中的矩陣計(jì)算模型應(yīng)用，這樣才能通過數(shù)據(jù)模型的矩陣計(jì)算有效地將系統(tǒng)應(yīng)用中的信息模型構(gòu)建實(shí)現(xiàn)科學(xué)化處理[3]。并且在實(shí)際的數(shù)據(jù)模型處理整合中，能夠及時(shí)地將導(dǎo)航系統(tǒng)定位的功能體現(xiàn)出來。在實(shí)際模型矩陣的計(jì)算中，通常采用四元數(shù)法和方向余弦法等進(jìn)行專門的數(shù)據(jù)計(jì)算。

3 組合導(dǎo)航系統(tǒng)在四旋翼無人機(jī)上的應(yīng)用

3.1 卡爾曼濾波器的選擇

卡爾曼濾波器是一種專門的數(shù)據(jù)算法結(jié)構(gòu)，在其實(shí)際應(yīng)用過程中，是借助在衛(wèi)星通信管理系統(tǒng)上實(shí)現(xiàn)的一種信息化的導(dǎo)航定位系統(tǒng)。在其實(shí)際應(yīng)用過程中，能夠針對(duì)數(shù)據(jù)導(dǎo)航的標(biāo)準(zhǔn)以及慣性衛(wèi)星處理進(jìn)行專門的分析，并且在分析過程中，能夠形成專門的數(shù)據(jù)處理模型?，F(xiàn)在對(duì)其模型的應(yīng)用已經(jīng)成為了專門處理數(shù)據(jù)計(jì)算的重要算法。在實(shí)際應(yīng)用過程中，卡爾曼濾波法可以描述為k-1，或X-1也就是說在實(shí)際的應(yīng)用過程中，如果K時(shí)刻的數(shù)據(jù)出現(xiàn)了轉(zhuǎn)變，但是其數(shù)據(jù)的轉(zhuǎn)變并不影響總體的數(shù)據(jù)計(jì)算結(jié)果[4]。

3.2 系統(tǒng)應(yīng)用的模型選擇

在實(shí)際導(dǎo)航系統(tǒng)的應(yīng)用過程中，應(yīng)該根據(jù)其具體的系統(tǒng)應(yīng)用，進(jìn)行專門的系統(tǒng)功能選擇，本文在實(shí)際研究過程中，針對(duì)組合導(dǎo)航系統(tǒng)應(yīng)用的模型功能選擇，以GPS定位為標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行了專門分析和研究。同時(shí)在分析過程中，結(jié)合卡爾曼濾波器選擇進(jìn)行了詳細(xì)的技術(shù)管理應(yīng)用分析，通過分析將其中的數(shù)據(jù)表述關(guān)系總結(jié)如下。

其中對(duì)應(yīng)的關(guān)系用上式表示，具體的表示結(jié)果顯示在實(shí)際系統(tǒng)應(yīng)用中除了原有的旋轉(zhuǎn)速度影響和螺旋轉(zhuǎn)率影響之外，還會(huì)受到其他的因素干擾。同時(shí)在實(shí)際的系統(tǒng)應(yīng)用過程中，要考慮數(shù)據(jù)傳輸導(dǎo)航和轉(zhuǎn)速之間的關(guān)系，這樣才能在其轉(zhuǎn)速處理關(guān)系的應(yīng)用中，有效地將其導(dǎo)航信息應(yīng)用到實(shí)際的系統(tǒng)應(yīng)用中。

4 結(jié)語

綜上所述，在現(xiàn)代化科學(xué)迅速發(fā)展應(yīng)用的情況下，要想全面地保障組合導(dǎo)航系統(tǒng)在四旋翼無人機(jī)中的技術(shù)應(yīng)用能夠發(fā)揮出其應(yīng)有的管理效果，就應(yīng)該在實(shí)際的技術(shù)應(yīng)用中，加強(qiáng)對(duì)其技術(shù)應(yīng)用和現(xiàn)有的四旋翼無人機(jī)的應(yīng)用現(xiàn)狀進(jìn)行整合，這樣才能在整合中有效地掌握好相關(guān)的技術(shù)應(yīng)用。本文在研究過程中，通過對(duì)組合導(dǎo)航系統(tǒng)中的卡爾曼濾波器選擇和系統(tǒng)應(yīng)用模型的構(gòu)建對(duì)組合導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行了專門的分析。要想全面地提升四旋翼無人機(jī)導(dǎo)航過程中的應(yīng)用性能，就應(yīng)該加強(qiáng)對(duì)其系統(tǒng)應(yīng)用過程中的技術(shù)總結(jié)，這樣才能提升技術(shù)的應(yīng)用能力。

參考文獻(xiàn)

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