于濤 楊昆 趙偉

摘要：針對一種不確定球形移動機器人的軌跡跟蹤問題，提出一種基于不確定性上界估計的自適應(yīng)滑模控制策略。所提出的控制策略無需預(yù)知系統(tǒng)不確定性上界值，能夠利用自適應(yīng)機制對不確定性上界進行在線估計。與已有控制方法相比，所提出的控制策略對于系統(tǒng)不確定性具有較好的適應(yīng)性。分析球形機器人的非完整運動學(xué)約束，基于帶約束的拉格朗日方程建立系統(tǒng)的動力學(xué)模型，并利用零空間法和輸入變換對動力學(xué)方程進行簡化處理?；谒孟到y(tǒng)運動模型，采用李亞普諾夫穩(wěn)定性理論選取滑?？刂坡珊蛥?shù)自適應(yīng)率。應(yīng)用Barbalat引理證明系統(tǒng)滑動面的漸近穩(wěn)定性，仿真和實驗結(jié)果表明所提出的控制策略具有良好的魯棒性和控制性能。

關(guān)鍵詞：球形機器人；軌跡跟蹤；自適應(yīng)滑?？刂?；非完整約束