寧志強(qiáng),陶元芳
(1.山西工程技術(shù)學(xué)院 機(jī)電系,山西 陽泉 045000; 2.太原科技大學(xué) 機(jī)械工程學(xué)院,山西 太原 030024)
近年來,國(guó)內(nèi)外學(xué)者將人工智能的理論和方法用于故障診斷,發(fā)展智能化的診斷方法,故障診斷專家系統(tǒng)成為設(shè)備故障診斷的研究熱點(diǎn).三一重工起重機(jī)研究院結(jié)合故障樹理論,開發(fā)了汽車起重機(jī)故障診斷專家系統(tǒng),實(shí)現(xiàn)對(duì)電磁閥、傳感器等零部件故障診斷.東南大學(xué)設(shè)備監(jiān)控與故障診斷研究所研究了基于Web的工程機(jī)械故障診斷專家系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[1].由于語音識(shí)別系統(tǒng)復(fù)雜性的原因,多數(shù)故障診斷專家系統(tǒng)采用文字交互,而沒有通過語音人機(jī)交互.智能語音交互是基于語音輸入的新一代交互模式,通過人機(jī)語音問答就可以得到反饋結(jié)果.本文借助訊飛語音輸入法豐富的功能,結(jié)合人工智能專家系統(tǒng)技術(shù),提出了適合語音交互的故障診斷模式,以構(gòu)建語音、圖片和文字多種輔助診斷結(jié)合的專家系統(tǒng).并通過推土機(jī)語音交互故障診斷專家系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn),驗(yàn)證智能語音交互的可行性.
當(dāng)機(jī)械維修人員的眼或手已經(jīng)被占用的情況下,難以再通過鼠標(biāo)和鍵盤查詢計(jì)算機(jī),最好的辦法就是增加人與計(jì)算機(jī)的語音交互功能.隨著計(jì)算機(jī)小型化,平板電腦價(jià)格越來越便宜,語音交互故障診斷專家系統(tǒng)可運(yùn)行于Windows平板電腦上,方便維修人員在狹窄空間攜帶和使用.
機(jī)械故障診斷流程樹,是指將某種機(jī)械常見的診斷流程以樹形圖逐層表示出來,當(dāng)機(jī)械遇到故障時(shí),以一定策略對(duì)樹狀圖進(jìn)行搜索的方法.在進(jìn)行故障分析時(shí),按故障診斷樹,由樹的根部以樹枝狀逐層搜索故障原因,通過逐層向下搜索出所有可能的故障原因,按此方式一直追溯到引起系統(tǒng)發(fā)生故障的全部原因(底事件)以及解決方案.圖1為柴油機(jī)故障診斷流程圖.如柴油機(jī)故障診斷時(shí),常用的一種診斷模式為:從根節(jié)點(diǎn)“柴油機(jī)機(jī)油消耗過大”開始,依次經(jīng)過“檢查油底殼及潤(rùn)滑系統(tǒng)機(jī)件和管道有無漏油”逐層搜索,最終到達(dá)“氣缸上油,檢查活塞環(huán)和氣缸間隙”.這種診斷方式為逐級(jí)診斷.
圖1 柴油機(jī)機(jī)油消耗過大診斷流程圖Fig.1 Diesel engine diagnostic flow chart forconsuming diesel oil excessively
另外一種在實(shí)踐中常用到的診斷模式為跨級(jí)診斷,即在“柴油機(jī)機(jī)油消耗過大”條件下,維修人員觀察到“加油口冒煙”,由這兩個(gè)條件就可以判定到“氣缸上油,檢查活塞環(huán)和氣缸間隙”,而不需要逐級(jí)診斷.
綜上所述,故障診斷具有兩種模式,若采用字母來代替故障現(xiàn)象以簡(jiǎn)化樹狀結(jié)構(gòu),如圖2所示.
圖2 故障診斷流程樹一般形式Fig.2 Process tree of fault diagnosis
(1) 模式1:選定樹狀結(jié)構(gòu)頭節(jié)點(diǎn)逐層展開,判斷故障原因.選定頭結(jié)點(diǎn)A,自動(dòng)載入輔助推理?xiàng)l件B,C和D,供用戶選擇.用戶從B,C和D中選擇一個(gè)輔助診斷條件,如C,A和C節(jié)點(diǎn)作為推理?xiàng)l件,推理結(jié)果為C.再次推理結(jié)果,自動(dòng)搜索載入輔助推理?xiàng)l件,載入G和H,用戶選擇G,C和G共同組成推理?xiàng)l件,進(jìn)行推理,得到推理結(jié)果為E.再次載入自動(dòng)輔助診斷條件,載入K,選擇K,推理?xiàng)l件E與K再次推理得到推理結(jié)果J.
當(dāng)用戶從B,C和D中選擇一個(gè)輔助診斷條件時(shí),用戶需要對(duì)系統(tǒng)陳述的事實(shí)給予肯定或否定回答,系統(tǒng)首先語音提示B.如果B的陳述滿足事實(shí),則用戶對(duì)其肯定回答“是”,此時(shí)系統(tǒng)不再陳述C和D,而是向用戶詢問是否滿足其子節(jié)點(diǎn)I,即縱向搜索.如果用戶對(duì)B進(jìn)行否定,則系統(tǒng)向用戶詢問是否滿足C事實(shí)和D事實(shí),此時(shí)即平行搜索.
(2) 模式2:根據(jù)用戶輸入故障征兆,進(jìn)行文本相似度比較,有目標(biāo)地選定并展開節(jié)點(diǎn).以文字形式輸入故障征兆,調(diào)用最長(zhǎng)公共字符串比較算法,計(jì)算與文字故障征兆最接近的故障診斷樹節(jié)點(diǎn),如搜索到最相似的節(jié)點(diǎn)為K,以A,K為推理?xiàng)l件進(jìn)行推理,推理結(jié)果為J.如用戶發(fā)現(xiàn)調(diào)壓彈簧異常,則語音輸入“調(diào)壓彈簧異?!钡任淖?系統(tǒng)采用字符比較算法,檢測(cè)到診斷流程樹中某個(gè)節(jié)點(diǎn)“調(diào)壓彈簧損壞”,此時(shí)跳過了其他節(jié)點(diǎn)的搜索,并以節(jié)點(diǎn)“調(diào)壓彈簧損壞”作為下一步推理?xiàng)l件.
專家系統(tǒng)應(yīng)同時(shí)具有語音交互和鼠標(biāo)鍵盤操作軟件功能.語音交互功能的基礎(chǔ)建立在鼠標(biāo)鍵盤操作功能上,語音人機(jī)交互實(shí)質(zhì)是通過語音輸入法(如訊飛語音輸入法)識(shí)別人的聲音轉(zhuǎn)化為編輯框中的文字,文字中若存在特定關(guān)鍵詞如“檢索” “執(zhí)行” “正確”等,程序檢測(cè)到編輯框有文字變動(dòng)時(shí),通過VC中OnChangeEdit消息響應(yīng)函數(shù),執(zhí)行鼠標(biāo)鍵盤操作時(shí)相應(yīng)的按鈕函數(shù).
當(dāng)檢索與故障征兆最相似節(jié)點(diǎn)時(shí),采用關(guān)鍵詞匹配,如VC中CSTring類find函數(shù),只可以檢測(cè)一個(gè)長(zhǎng)字符串中的子字符串,如“變速箱有異響”,用find函數(shù)可以檢測(cè)到“異響”或“變速箱”,但“變速箱異響”這個(gè)故障征兆卻不是“變速箱有異響”的一個(gè)子字符串,因此不能用find函數(shù)檢測(cè).在口語中往往出現(xiàn)這種不是子字符串,但卻極其相近的詞句.因此,本文推土機(jī)故障診斷專家系統(tǒng)考慮采用Needleman/Wunsch算法來計(jì)算語音故障征兆和診斷流程樹最相似的節(jié)點(diǎn),以便進(jìn)行故障跨級(jí)診斷.
由多個(gè)故障現(xiàn)象匹配,以決定最終故障原因,可借助專家系統(tǒng)技術(shù)實(shí)現(xiàn).專家系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)主要為:① 擅長(zhǎng)符號(hào)推理,因此適合故障診斷;② 實(shí)現(xiàn)知識(shí)與算法的完全分離,能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)知識(shí)庫的管理,包括對(duì)已有知識(shí)內(nèi)容的修改、刪除及新知識(shí)的增加,使之可以實(shí)現(xiàn)知識(shí)庫的知識(shí)獲取、擴(kuò)展功能,這種擴(kuò)展不需要編譯連接,沒有編程基礎(chǔ)也可實(shí)現(xiàn)擴(kuò)展[2].專家系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖3所示.
圖3 專家系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖解Fig.3 Structure of expert system
專家系統(tǒng)的核心是推理機(jī).推理機(jī)的任務(wù)是要控制規(guī)則不斷與動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)庫的事實(shí)匹配,匹配成功則觸發(fā)相應(yīng)的規(guī)則,通過執(zhí)行規(guī)則動(dòng)作,修改動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)庫的事實(shí),經(jīng)過不斷的推理,推導(dǎo)出結(jié)果[3].
在故障診斷型專家系統(tǒng)中,根據(jù)用戶提供的故障征兆對(duì)故障診斷樹逐層進(jìn)行搜索.對(duì)故障診斷樹的當(dāng)前訪問層主要進(jìn)行廣度優(yōu)先搜索,搜索過程采用正反向混合推理的方法,對(duì)當(dāng)前層的訪問節(jié)點(diǎn)與用戶提供的故障征兆進(jìn)行比較匹配.若當(dāng)前層的某些節(jié)點(diǎn)與故障征兆相一致,那么節(jié)點(diǎn)就是目標(biāo)節(jié)點(diǎn),接下來進(jìn)行深度優(yōu)先搜索策略,生成下一層子節(jié)點(diǎn),重復(fù)此過程對(duì)這些子節(jié)點(diǎn)做正反向混合推理來搜索、比較和匹配.
推理機(jī)制算法的程序框圖如圖4所示,局部事實(shí)列表如下:
(current節(jié)點(diǎn))表達(dá)下一層節(jié)點(diǎn)的生成方向;
(compare節(jié)點(diǎn)yes或no)表示當(dāng)前層各節(jié)點(diǎn)和故障征兆的匹配情況,yes表示匹配,no表示不匹配;
(1ayer節(jié)點(diǎn)父節(jié)點(diǎn))當(dāng)前搜索層的某個(gè)節(jié)點(diǎn)以及這個(gè)節(jié)點(diǎn)的父節(jié)點(diǎn);
(feedback節(jié)點(diǎn))用于生成輔助推理?xiàng)l件[4].計(jì)算機(jī)根據(jù)用戶提供的故障征兆作出推理,需進(jìn)一步向用戶反饋是否可能具有某些其他故障征兆,以供用戶進(jìn)行選擇.即當(dāng)搜索到某節(jié)點(diǎn)時(shí),并且該節(jié)點(diǎn)的下一層有多個(gè)節(jié)點(diǎn),即有多個(gè)推理方向(圖2中E和F)可以供用戶選擇,這時(shí)提取下一層節(jié)點(diǎn)的父節(jié)點(diǎn)(如G和H),并把這些父節(jié)點(diǎn)(G和H)作為用戶輔助推理?xiàng)l件,反饋到界面以便根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行選擇.
訊飛語音輸入法是一款輸入軟件,能實(shí)現(xiàn)語音轉(zhuǎn)換為文字的功能,大大提升輸入速度.其主要優(yōu)點(diǎn)為支持方言語音輸入,如支持四川話、河南話、東北話、天津話、湖南(長(zhǎng)沙)話、江蘇(南京)話、山西(太原)話、上海話等方言識(shí)別,語音識(shí)別率超過95%,并支持Windows PC平臺(tái).訊飛語音輸入法可一鍵開啟連續(xù)語音識(shí)別輸入,如圖5所示.
文本比較模塊可用于當(dāng)用戶輸入故障征兆關(guān)鍵字時(shí),在知識(shí)庫中進(jìn)行模糊比較,更容易使推理過程快捷.Needleman/Wunsch算法用于比較用戶輸入的采集到的故障征兆和存儲(chǔ)在知識(shí)庫中故障信息的最大相似值,LCS(A,B)表示字符串A和字符串B的最長(zhǎng)公共子串的長(zhǎng)度.
例如,當(dāng)用戶輸入A=“發(fā)動(dòng)機(jī)排出藍(lán)色煙霧”,而保存在知識(shí)庫中信息分別為:
B=“排藍(lán)色煙霧”,LCS(A,B)=5;
C=“排白色煙霧”,LCS(A,C)=4;
圖4 專家系統(tǒng)推理機(jī)流程圖Fig.4 Structure of expert system inference engine
圖5 訊飛語音輸入法Fig.5 iFlytek Input
D=“排灰色煙霧”,LCS(A,D)=4.
可知,用戶提供的信息A與B最接近:
A=a1,a2,…,aN,表示A是由a1,a2,…,aN這N個(gè)字符組成;
B=b1,b2,…,bM,表示B是由b1,b2,…,bM這M個(gè)字符組成.
定義LCS(i,j)=LCS(a1,a2,…,ai,b1,b2,…,bj),其中0≤i≤N,0≤j≤M.
若ai=bj,則LCS(i,j)=LCS(i-1,j-1)+1;若ai≠bj,則LCS(i,j)=max(LCS(i-1,j-1),LCS(i-1,j),LCS(i,j-1)).表1根據(jù)以上公式計(jì)算A,B兩個(gè)字符串的相似程度,其中A=“GGATCGA”,B=“GAATTCAGTTA”.運(yùn)算矩陣如表1所示,其右下角的數(shù)值代表共同字符串長(zhǎng)度6.
表1 Needleman/Wunsch算法運(yùn)算矩陣Tab.1 Matrix of Needleman/Wunsch algorithm
由于許多無法避免的因素,有時(shí)工程機(jī)械會(huì)出現(xiàn)各種各樣的故障,導(dǎo)致降低或失去其預(yù)定的功能,從而造成事故.本文推土機(jī)故障診斷專家系統(tǒng)推理機(jī)借助CLIPS和VC++6.0結(jié)合來實(shí)現(xiàn).CLIPS是由美國(guó)國(guó)家航天局約翰遜空間中心推出的專家系統(tǒng)開發(fā)工具,主要特點(diǎn)為該軟件具有通用性:與已有的多種編程語言易于集成,同VC++等高級(jí)程序設(shè)計(jì)語言均有接口,為用戶提供了方便;運(yùn)行速度很快;能進(jìn)行不確定性推理.但CLIPS基于DOS操作系統(tǒng),故其界面不友好.與CLIPS相比,VC++的MFC界面更能滿足工程需求.將VC++和CLIPS結(jié)合可以優(yōu)勢(shì)互補(bǔ)[5].Needleman/Wunsch算法采用VC編程較為方便.
語音交互專家系統(tǒng)需借助VC++編輯框顯示訊飛語音輸入法識(shí)別得到的文字,VC的OnChangeEdit消息響應(yīng)函數(shù)可以根據(jù)文字變化啟動(dòng)不同的按鈕命令,取代鼠標(biāo)操作.本文推土機(jī)故障診斷專家系統(tǒng)算法框圖如圖6所示.
企業(yè)在以往故障診斷和維修實(shí)踐中積累的圖片,存儲(chǔ)在知識(shí)庫中.尤其是高效利用以往維修過程的照片,提供直觀的維修經(jīng)驗(yàn).在軟件圖片區(qū)會(huì)根據(jù)每一步推理結(jié)果動(dòng)態(tài)插入與之相關(guān)的指導(dǎo)性圖片,如故障現(xiàn)象圖片、檢測(cè)方法指導(dǎo)圖片、維修工具圖片.各種圖片名稱分別與故障診斷樹各個(gè)節(jié)點(diǎn)名稱一致,當(dāng)搜索到某個(gè)節(jié)點(diǎn)時(shí)更新相應(yīng)名稱圖片.圖7為推土機(jī)故障診斷專家系統(tǒng)軟件界面,圖片區(qū)位于右上角位置.
本文專家系統(tǒng)推理機(jī)采用CLIPS來編程實(shí)現(xiàn).專家系統(tǒng)推理機(jī)流程圖如圖6所示.CLIPS可以實(shí)現(xiàn)規(guī)則和框架知識(shí)表達(dá)方式.CLIPS知識(shí)與算法完全分離,知識(shí)擴(kuò)展不需要編譯連接,因此沒有編程基礎(chǔ)也可實(shí)現(xiàn)擴(kuò)展,維修工人也可修改知識(shí)庫.
在CLIPS中,知識(shí)表示技術(shù)的一個(gè)常用方法是產(chǎn)生式規(guī)則.產(chǎn)生式規(guī)則描述知識(shí)是采用IF…THEN形式,IF(前件事實(shí)),THEN(后件).假如規(guī)則滿足了特定前件事實(shí),即此時(shí)規(guī)則的模式匹配條件滿足,然后執(zhí)行后件命令[6].
CLIPS適合框架式知識(shí)表示方式.因故障診斷樹是具有層次樹狀結(jié)構(gòu),適合采用框架式表達(dá)方式來描述.框架的特點(diǎn)是具有層次性和繼承性,框架可以表達(dá)相關(guān)對(duì)象的復(fù)雜關(guān)系.框架表示法的結(jié)構(gòu)為:一個(gè)框架由幾個(gè)槽組成,每個(gè)槽又分為幾個(gè)側(cè)面.如(node(name“檢測(cè)油位高度”)(node1“油箱油位較低”)(node2“油箱油位正?!?)是CLIPS框架式表示形式.“檢測(cè)油位高度”是頭結(jié)點(diǎn),兩個(gè)子結(jié)點(diǎn)分別為“油箱油位較低”和“油箱油位正?!?
CLIPS與VC++交互方式分為直接嵌入方式、加載動(dòng)態(tài)鏈接庫方式、包裝類方式等[7].
3.3.1文本文件作為交互中介對(duì)樹節(jié)點(diǎn)搜索的局限性
常用的CLIPS和VC++的交互方式,為由CLIPS輸出到后綴名為txt的文本文件中再由VC++讀取文本文件中的內(nèi)容輸出到MFC界面.同時(shí)由VC++的MFC界面向CLIPS中輸入命令時(shí),也要先保存到后綴名為txt的文本文件中.當(dāng)對(duì)故障診斷樹進(jìn)行搜索時(shí),文本文件作為交互中介有一定的局限性.由VC++的MFC界面向CLIPS中輸入命令時(shí),使用函數(shù)(load-facts
圖6 推土機(jī)故障診斷專家系統(tǒng)程序框圖Fig.6 Structure of bulldozer fault diagnosis expert system based on intelligent voice interaction
3.3.2改進(jìn)的CLIPS與VC++事實(shí)交互方法
將CLIPS動(dòng)態(tài)鏈接庫嵌入到VC++中可以直接從CLIPS推理機(jī)事實(shí)列表中提取事實(shí).本文采用從動(dòng)態(tài)鏈接庫中調(diào)用事實(shí)添加函數(shù)和事實(shí)槽值讀取函數(shù)的交互方法.CLIPS.dll和CLIPS.lib中重要函數(shù)[7]如下:
(1) Void *GetNextFact(newFact):指向事實(shí)的指針的函數(shù);
(2) int GetFactSlot(newFact,"x",&theValue):識(shí)別是否為所需事實(shí)的函數(shù)[8];
(3) DOToString(theValue):從結(jié)構(gòu)體中讀取字符型槽值.
MFC與CLIPS交互步驟如下:
(1) 初始化:InitializeEnvironment();
(2) 載入:Load();
(3) 添加事實(shí):AssertString(temp);
(4) 推理:Run(-1l);
(5) 調(diào)用得到下一個(gè)事實(shí)地址:Void *Get NextFact(newFact);
(6) int GetFactSlot(newFact,"x",& the Value);根據(jù)指向事實(shí)的指針newFact,槽名x,取得槽值.
圖7 語音交互故障診斷專家系統(tǒng)軟件界面Fig.7 Software interface of bulldozer fault diagnosis expert system
語音人機(jī)交互時(shí),專家系統(tǒng)向用戶提供語音形式的信息指導(dǎo).將推理中的文字信息轉(zhuǎn)換為語音,可以采用微軟的C++文字轉(zhuǎn)聲音接口來實(shí)現(xiàn).主要步驟如下:
(1) 下載開發(fā)包.從微軟的官網(wǎng)上下載開發(fā)包,下載地址如下:
http://www.microsoft.com/en-us/download/details.aspx?id=10121.下載3個(gè)關(guān)鍵的程序:SpeechSDK51.exe,msttss22L.exe,SpeechSDK51-LangPack.exe.
(2) 安裝sdk.分別將下載的3個(gè)安裝包解壓安裝就可以了(記住安裝目錄).
(3) 環(huán)境配置.將Microsoft Speech SDK中的頭文件目錄和庫文件目錄添加到開發(fā)環(huán)境中.
(4) 添加如下程序代碼:
#include
::CoInitialize(NULL);//初始化語音環(huán)境
ISpVoice * pSpVoice = NULL;//初始化語音變量
pSpVoice->Speak(L"語音故障診斷專家系統(tǒng)",SPF_DEFAULT,NULL);//執(zhí)行語音變量的Speek函數(shù).
pSpVoice->Release();//釋放語音變量
::CoUninitialize();//釋放語音環(huán)境
打開訊飛語音輸入法,切換到語音連續(xù)識(shí)別狀態(tài),將光標(biāo)定位在語音識(shí)別框中,即將語音識(shí)別為文字并顯示在文本識(shí)別框內(nèi),以推土機(jī)變矩器高溫推土無力的故障原因咨詢?yōu)槔?軟件界面如圖7所示.
在逐級(jí)診斷模式下,用戶語音說出只要包含“添加故障”的任何一句話都可以鎖定故障分析樹的頭結(jié)點(diǎn),此時(shí)系統(tǒng)語音提示“開始診斷推土機(jī),變矩器高溫推土無力”,用戶語音回答包含“繼續(xù)”或“正確”等肯定字符的語句將會(huì)沿著診斷流程樹搜索,系統(tǒng)語音先詢問“請(qǐng)檢查冷卻液溫度,冷卻液溫度正?!?用戶需要對(duì)系統(tǒng)陳述的事實(shí)給予肯定或否定回答,即如果溫度不正常,用戶否定計(jì)算機(jī)的陳述回答,即用戶回答“錯(cuò)誤”或“不對(duì)”,用戶否定時(shí),系統(tǒng)會(huì)繼續(xù)提出不同的陳述事實(shí),即語音描述“冷卻液溫度在高溫狀態(tài)”,用戶回答“正確”等,當(dāng)用戶對(duì)某一事實(shí)肯定時(shí),就會(huì)將其作為故障征兆添加到推理其作為下一步推理?xiàng)l件,不斷地向故障診斷樹深處進(jìn)行搜索,直到無節(jié)點(diǎn)為止.
在跨級(jí)診斷模式下,用戶語音說出只要包含“添加故障”的任何一句話都可以鎖定故障分析樹的頭結(jié)點(diǎn),若用戶直接觀察到調(diào)壓彈簧異常,則沒有必要進(jìn)行逐級(jí)步驟搜索,用戶語音說出包含“調(diào)壓彈簧故障”和“查詢”兩個(gè)字符串的語句,就可以調(diào)用Needleman/Wunsch算法進(jìn)行字符串比較,比較結(jié)果搜索到兩個(gè)輔助推理?xiàng)l件“調(diào)壓彈簧失效”和“調(diào)壓彈簧沒有失效”,系統(tǒng)首先提出事實(shí)“調(diào)壓彈簧失效”,用戶對(duì)這一陳述進(jìn)行肯定或否定語音判斷,肯定回答則會(huì)選擇該節(jié)點(diǎn)作為下一步推理?xiàng)l件,否定回答會(huì)提出另一陳述事實(shí)即“調(diào)壓彈簧沒有失效”以供用戶選擇.
本文嘗試將專家系統(tǒng)和語音輸入法結(jié)合構(gòu)建故障診斷專家系統(tǒng),以達(dá)到對(duì)維修人員、相關(guān)專業(yè)學(xué)生的指導(dǎo)和幫助.智能語音交互故障診斷專家系統(tǒng)通過語音與計(jì)算機(jī)進(jìn)行互動(dòng)問答,解放了維修人員的雙手,可提高維修效率,維修人員可通過語音修改更新知識(shí)庫,方便快捷,便于維修經(jīng)驗(yàn)的傳承,企業(yè)不會(huì)因?yàn)閱T工離職而流失寶貴經(jīng)驗(yàn).
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中國(guó)工程機(jī)械學(xué)報(bào)2018年1期