目前，我國在建核電機組裝機容量居世界首位。核電安全問題一直是國際關(guān)注的重大問題。為確保核電建設(shè)、使用過程中的安全，提高核電站緊急救災(zāi)能力，核電救災(zāi)裝備研發(fā)具有迫切需求。開發(fā)核電站緊急救災(zāi)機器人已成為核電救災(zāi)領(lǐng)域的發(fā)展前沿，但由于救災(zāi)機器人設(shè)計面臨著重載操作與狹小空間內(nèi)靈巧運動的行為沖突、多自由度冗余驅(qū)動導(dǎo)致的機構(gòu)和結(jié)構(gòu)過約束沖突兩大挑戰(zhàn)，已成為世界性難題。

上海交通大學(xué)高峰教授主持的973計劃項目“核電站緊急救災(zāi)機器人的基礎(chǔ)科學(xué)問題”，根據(jù)核救災(zāi)機器人“功能-構(gòu)型-結(jié)構(gòu)”創(chuàng)新設(shè)計要求，建立了3類26種GF過約束子集，篩選出了3類9種實用步行機器人GF子集，形成了核電救災(zāi)機器人整機構(gòu)型設(shè)計方法。在此基礎(chǔ)上，提出了機液耦合原理，形成了電機-液壓復(fù)合驅(qū)動技術(shù)，發(fā)明了抗污染能力強、功率密度高的新型電機-液壓復(fù)合驅(qū)動器，共創(chuàng)新研發(fā)出消防救援、靈巧操作、重載裝運、靈巧探測等功能的8款核電救災(zāi)機器人。

該項目使我國掌握了核心技術(shù)，實現(xiàn)了核電站緊急救災(zāi)機器人設(shè)計能力的突破，為我國具有自主知識產(chǎn)權(quán)的核電救災(zāi)裝備研發(fā)提供了科學(xué)工具。