黃圓志

（蘭州資源環(huán)境職業(yè)技術學院，甘肅 蘭州 730000）

礦井自識別滅火機器人技術，是建設安全礦山、智能礦山的技術代表，它具有自動化程度高、感知能力強、以及數據反饋信息全面等優(yōu)勢。隨著國內安全礦山、智能礦山建設工作的深入推進，礦井滅火機器人移動平臺的研究將為自動化技術應用在安全礦山、智能化礦山建設提供技術保障。

1 液壓驅動式礦井滅火機器人移動平臺設計原理

液壓驅動式滅火探測機器人，主要應用于井下隱蔽火源和可疑火源監(jiān)測預警和初起火源識別預警、適用于井下災后危險復雜環(huán)境。一方面，該平臺動力部分采用液壓驅動系統(tǒng)，替代電力驅動系統(tǒng)，并以閉式液壓結構，加強馬達周期旋轉安全程度，形成可靠的液壓防護體系。另一方面，該平臺以終端傳感器、主回路結構為移動平臺傳輸模式，程序化體系，能夠確保平臺運作信息的流暢性。

當程序驅動后，液壓結構做功產生動力，并將動力通過電磁轉換閥，傳輸到程序終端感應平臺上。此時，各個平臺感應終端，將各部分信息端口，借助主回路傳輸到平臺上，實現(xiàn)信息循環(huán)式反饋。

2 液壓驅動式礦井滅火機器人移動平臺的實際應用

為了確保液壓驅動式礦井滅火機器人移動平臺的檢測效果，必須把握該程序實際應用的操控要點。

2.1 動力驅動系統(tǒng)

（1）驅動系統(tǒng)持續(xù)性勘測

驅動系統(tǒng)，是液壓驅動式礦井滅火機器人移動平臺的動力來源，它主要由閉式液壓結構構成。從該系統(tǒng)運行驅動結構而言，驅動結構將依據結構處理裝置，開展平臺運轉動力協(xié)調式傳輸。舉例來說，當液壓驅動式礦井滅火機器人，進行礦井下環(huán)境滅火時，液壓泵內部補油系統(tǒng)進行動力補給，且當驅動系統(tǒng)傳輸動力，達到液壓達到礦井檢測的平衡運動狀態(tài)時，外部終端檢測結構，將進行勘測信息收集，并始終按照這一回路標準進行動力系統(tǒng)傳輸。由此來說，該移動平臺程序下，系統(tǒng)動力傳輸驅動過程，將按照程序外部需求，適當調節(jié)液壓驅動式礦井滅火機器人的動力傳輸大小，進而達到了礦井滅火機器人持續(xù)工作。

（2）驅動能源循環(huán)補給

液壓驅動式礦井滅火機器人，采用驅動結構與數字化控制程序相結合的方法，構建協(xié)調的結構驅動，確保循環(huán)能源補給體系良性運轉，這一應用要點，是從機器人平臺動力傳輸結構入手進行動力結構分析。例如：設備啟動后，系統(tǒng)自動應用補油回路電機進行動力補充，并在油泵帶動下，實現(xiàn)由高到低逐步補油。若此時用戶想要加大滅火設備的做功速率，可通過溢流閥調控，直接從高切換到低，或由低切換到高，就能夠實現(xiàn)驅動結構動力迅速調節(jié)。同時，為了保障驅動設備運動狀態(tài)始終安全，系統(tǒng)補油過程中，液壓馬達履帶組件，也會跟蹤運作。一旦動力系統(tǒng)變化過大，馬達隔爆殼體蓋立即啟動，保護驅動結構，實現(xiàn)動力系統(tǒng)安全調配。以上關于液壓驅動式礦井滅火機器人移動平臺驅動系統(tǒng)的分析，就是驅動模式循環(huán)循環(huán)供應的實踐要點。

2.2 自動化監(jiān)測信號傳輸

自動化監(jiān)測信號傳輸，是確保液壓驅動式礦井環(huán)境監(jiān)測，能夠及時將信息傳回接收處的重要條件。結合國內現(xiàn)有監(jiān)測技術，文章對該技術的探究歸納為。

（1）終端傳感器接收信息。液壓驅動結構，將傳統(tǒng)的數據傳輸人工控制結構，轉換為自動化程序控制，并按照樹狀結構，在監(jiān)測平臺上規(guī)劃出多個接收終端，實現(xiàn)井下環(huán)境自動監(jiān)測。

自動化監(jiān)測終端傳輸體系，在平臺環(huán)境監(jiān)測終端放置了多個靈活運轉的傳感器。當系統(tǒng)啟動后，終端傳感器將自動進行終端信息收集、記錄、以及傳導。同時，為了確保井下收集到的井下監(jiān)測到的信息有效，終端傳感器將通過模糊運算、自動識別運算等數字處理方法，將收集到的信息初步整理后，再進行遠程傳輸。假定程序某次接收到的信息為A1，傳感器在智能程序中傳輸信息時，會主動尋找與A1相匹配的另一半信息A2，然后再進一步開展信息傳輸。由此來看，自動化監(jiān)測信息傳輸體系，能夠最大限度的，保障液壓驅動式井下滅火機器人移動平臺的井下環(huán)境監(jiān)測狀態(tài)達到最佳，這也是確保機器人監(jiān)測信息準確性和完整性的前提條件。

（2）智能化數據整合結構

智能化數據整合結構，是礦井滅火機器人信息傳輸體系的主導部分，它就像是大樹的根，從程序整體上協(xié)調規(guī)劃內部結構，確保礦井環(huán)境監(jiān)測收集到的信息準確、有效。

（3）井下環(huán)境多元化勘測

液壓驅動式礦井滅火機器人移動平臺，能夠對多樣性礦井環(huán)境進行檢測，并保障地質環(huán)境勘測結果的準確度。一方面，礦井滅火機器人可通過移動終端分散、靈活驅動，跨越井下災后非結構地理結構等情況，進而實現(xiàn)對井下隱形危險進行監(jiān)測；另一方面，礦井滅火機器人移動平臺能夠自動調節(jié)地質環(huán)境監(jiān)測工具，確保GPS、GRS、GIS等工具，智能的進行井下環(huán)境靈活運用，因而，不論該程序應用于哪一種環(huán)境，均可以結合礦井下的非結構化地理環(huán)境，開展地理環(huán)境全方位監(jiān)測。

舉例來說，液壓驅動式礦井滅火機器人移動平臺，對礦井進行監(jiān)測時，系統(tǒng)將按照該區(qū)域地質勘測平面圖，分為淺層處理體系、深層礦井結構兩方面。啟動勘測結構后，系統(tǒng)將分別按照井下非結構地理環(huán)境況進行信息反饋。這種綜合傳輸的信息傳導過程，能夠確保本次礦井環(huán)境監(jiān)測結果的綜合檢測，這就是液壓驅動式礦井滅火機器人移動平臺，多元勘測體系運用的直接體現(xiàn)。

4 結語

綜上所述，液壓驅動式礦井滅火機器人移動平臺，是數字化技術與當代機械生產有機結合的具體表現(xiàn)，為當代數字化技術開發(fā)中占有重要地位。在此基礎上，為了充分發(fā)揮礦井滅火機器人井下環(huán)境監(jiān)測的優(yōu)勢，需把握驅動系統(tǒng)持續(xù)性監(jiān)測、驅動能源循環(huán)補給、終端傳感器接收信息、智能化數據整合結構、以及井下環(huán)境多元化勘測的技術應用要點。因此，淺析液壓驅動式礦井滅火機器人移動平臺，將為自動化技術應用在安全礦山、智能化礦山建設提供技術保障。