朱國(guó)云

摘 要：本實(shí)訓(xùn)設(shè)備包含六自由度工業(yè)機(jī)器人、PLC控制系統(tǒng)及供料、輸送、打磨、噴涂、裝配、碼垛、自動(dòng)工裝庫(kù)機(jī)構(gòu)，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)工件的檢測(cè)、搬運(yùn)、碼垛、模擬噴涂、打磨、焊接、裝配、存儲(chǔ)等實(shí)訓(xùn)操作，機(jī)器人可以自動(dòng)更換工裝（夾具/吸盤、焊槍、噴槍、磨具）。該實(shí)訓(xùn)設(shè)備各組件均安裝在型材桌面上，機(jī)械結(jié)構(gòu)、電氣控制回路、執(zhí)行機(jī)構(gòu)相對(duì)獨(dú)立，采用工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)件設(shè)計(jì)。通過(guò)此實(shí)訓(xùn)設(shè)備可以進(jìn)行機(jī)械組裝、電氣線路設(shè)計(jì)與接線、PLC編程與調(diào)試、工業(yè)機(jī)器人編程與調(diào)試等方面訓(xùn)練，有效解決了教學(xué)設(shè)備功能單一，單臺(tái)設(shè)備可實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目偏少的不足，有效促進(jìn)了專業(yè)建設(shè)和發(fā)展。

關(guān)鍵詞：工業(yè)機(jī)器人 自由度 工作站 PLC

中圖分類號(hào)：TP242.2 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A 文章編號(hào)：1003-9082（2017）12-0-01

引言

工業(yè)機(jī)器人對(duì)于高強(qiáng)度、重復(fù)性、惡劣環(huán)境工作崗位具有更好的適應(yīng)性，是填補(bǔ)勞動(dòng)力結(jié)構(gòu)性短缺的最佳選擇；隨著機(jī)器人應(yīng)用的日益廣泛和裝機(jī)容量的直線上升，對(duì)這類技術(shù)人員的需求也變得越來(lái)越迫切。過(guò)去我國(guó)機(jī)器人的研究主要集中在有限的大專院校和科研單位，而且主要以科學(xué)研究為主，工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)嚴(yán)重缺乏該類人才，這已經(jīng)成為制約機(jī)器人應(yīng)用和推廣的瓶頸問(wèn)題之一。工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用與維護(hù)專業(yè)作為一個(gè)比較新興的專業(yè)，教學(xué)資源相對(duì)不足，特別是實(shí)訓(xùn)教學(xué)設(shè)備價(jià)格昂貴，功能單一，很多學(xué)校無(wú)法足量采購(gòu)，一定程度上限制了專業(yè)建設(shè)和發(fā)展，我們與某教儀公司聯(lián)合研制的工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用實(shí)訓(xùn)設(shè)備是一個(gè)多功能的教學(xué)平臺(tái)，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)工件的檢測(cè)、搬運(yùn)、噴涂（模擬）、裝配、碼垛、存儲(chǔ)等操作，機(jī)器人可以自動(dòng)更換工裝，能有效訓(xùn)練學(xué)生對(duì)典型工業(yè)機(jī)器人工作站安裝與調(diào)試。

一、實(shí)訓(xùn)設(shè)備系統(tǒng)概述

本文中的工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用實(shí)訓(xùn)設(shè)備以西門子S7—300 CPU313C-DP為控制系統(tǒng)，通過(guò)機(jī)器人、觸摸屏、傳感器、變頻器、直流電機(jī)、氣動(dòng)執(zhí)行元件等配合完成供料到噴涂、打磨、焊接、裝配、碼垛等典型工業(yè)機(jī)器人工作站，該設(shè)備有兩個(gè)供料站，第一個(gè)供料站是通過(guò)機(jī)器人把料抓到傳送帶上，通過(guò)三相電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)把物料分別送到噴涂、打磨、焊接的工位上，焊接的工位也是出料口，機(jī)器人在把料抓到裝配臺(tái)上進(jìn)行裝配，然后入庫(kù)。第二個(gè)供料站是直流電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)把物料送到出料口，經(jīng)機(jī)器人進(jìn)行碼垛；設(shè)備配有機(jī)器人I/O模塊、PLCI/O模塊和按鈕、LED指示燈模塊，可完成基于S7-300PLC的生產(chǎn)線控制實(shí)訓(xùn)、基于ABB機(jī)器人的工作站安裝與調(diào)試實(shí)訓(xùn)以及基于PLC和機(jī)器人聯(lián)合通信的工作站安裝與調(diào)試實(shí)訓(xùn)，已初步開(kāi)發(fā)了超過(guò)20個(gè)實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目。

二、工業(yè)機(jī)器人的性能和結(jié)構(gòu)

1.機(jī)器人本體

本設(shè)備采用ABB IRB120系列工業(yè)機(jī)器人、示教器。IRB120型機(jī)器人是ABB新型第四代機(jī)器人，六自由度，具有動(dòng)作敏捷、結(jié)構(gòu)緊湊、質(zhì)量輕等優(yōu)點(diǎn)，控制精度與路徑精俱優(yōu)。

2.機(jī)器人控制器IRC5

ABB機(jī)器人控制器IRC5主要包括兩部分：控制面板和外部接口，而控制面板主要有：總開(kāi)關(guān)、急停按鈕、電機(jī)開(kāi)啟和指示以及模式選擇開(kāi)關(guān)等；外部接口主要有示教器連接接口、機(jī)器人驅(qū)動(dòng)接口、機(jī)器人控制接口以及I/O通訊接口等。

三、實(shí)訓(xùn)設(shè)備各工作站設(shè)計(jì)

本設(shè)備采用市場(chǎng)通用的西門子S7—300 CPU313C-DP作為主控制器，該P(yáng)LC具有16路數(shù)字輸入和16路數(shù)字輸出，滿足了多功能工作站的需求，配備博圖軟件使學(xué)生掌握最新的技術(shù)；配套使用了西門子M420變頻器、西門了TP700觸摸屏。

1.機(jī)器人碼垛工作站

碼垛單元的主要結(jié)構(gòu)組成為：ABB機(jī)器人、1號(hào)輸送帶裝置、真空吸盤及真空發(fā)生器、加工工具等部分結(jié)構(gòu)組成，當(dāng)接收到啟動(dòng)信號(hào)后，機(jī)器人將擺放在料倉(cāng)里的物料搬運(yùn)到輸送裝置上，輸送帶把料傳送到碼垛站上進(jìn)行加工。

2.噴涂、打磨、焊接工作站設(shè)計(jì)

噴涂、打磨、焊接工作站的主要結(jié)構(gòu)組成為：ABB機(jī)器人，2號(hào)輸送帶裝置，加工工具等部分結(jié)構(gòu)組成， 當(dāng)接收到啟動(dòng)信號(hào)后，機(jī)器人將擺放在料倉(cāng)里的物料搬運(yùn)到2號(hào)輸送裝置上，輸送帶把料傳送到噴涂、打磨、焊接站上進(jìn)行加工。

3.自動(dòng)裝配工作站

裝配單元的主要結(jié)構(gòu)組成為：ABB機(jī)器人，螺絲，等部分結(jié)構(gòu)組成， 當(dāng)接收到啟動(dòng)信號(hào)后，機(jī)器人將擺放在料倉(cāng)里的物料搬運(yùn)到輸送裝置上，輸送帶把料傳送到裝配站上進(jìn)行加工。

四、主要教學(xué)實(shí)訓(xùn)內(nèi)容

本實(shí)訓(xùn)設(shè)備把PLC和機(jī)器人的I/O都通過(guò)外部引線的方式接了出來(lái)，所有電磁閥和傳感器接口也都引到了外部接線端子上，這樣就大大方面了教學(xué)設(shè)計(jì)的主動(dòng)性，學(xué)生可以根據(jù)需要自主進(jìn)行I/O分配，然后用快插線進(jìn)行硬件接線，可完成的實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目可分為三部分。

1.西門子PLC實(shí)訓(xùn)

項(xiàng)目一：基于S7-300的啟保?？刂齐娐穼?shí)訓(xùn)

項(xiàng)目二：基于S7-300的三色報(bào)警燈控制電路實(shí)訓(xùn)

項(xiàng)目三：基于S7-300的碼垛生產(chǎn)線控制實(shí)訓(xùn)

項(xiàng)目四：基于S7-300的噴涂生產(chǎn)線控制實(shí)訓(xùn)

實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目五：基于S7-300的打磨生產(chǎn)線控制實(shí)訓(xùn)

實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目六：基于S7-300的焊接生產(chǎn)線控制實(shí)訓(xùn)

實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目七：基于S7-300的綜合生產(chǎn)線控制實(shí)訓(xùn)

2.ABB機(jī)器人實(shí)訓(xùn)

項(xiàng)目一：ABB機(jī)器人基本操作

項(xiàng)目二：基于ABB機(jī)器人的搬運(yùn)工作站裝調(diào)實(shí)訓(xùn)

項(xiàng)目三：基于ABB機(jī)器人的噴涂工作站裝調(diào)實(shí)訓(xùn)

項(xiàng)目四：基于ABB機(jī)器人的打磨工作站裝調(diào)實(shí)訓(xùn)

項(xiàng)目五：基于ABB機(jī)器人的焊接裝配工作站裝調(diào)實(shí)訓(xùn)

項(xiàng)目六：基于ABB機(jī)器人自動(dòng)裝配工作工作站裝調(diào)實(shí)訓(xùn)

項(xiàng)目七：基于ABB機(jī)器人的碼垛工作站裝調(diào)實(shí)

項(xiàng)目八：基于ABB機(jī)器人的綜合工作站裝調(diào)實(shí)訓(xùn)

3.PLC與機(jī)器人綜合實(shí)訓(xùn)

項(xiàng)目一：基于PLC和機(jī)器人搬運(yùn)工作站綜合實(shí)訓(xùn)

項(xiàng)目二：基于PLC和機(jī)器人噴涂工作站綜合實(shí)訓(xùn)

項(xiàng)目三：基于PLC和機(jī)器人打磨工作站綜合實(shí)訓(xùn)

項(xiàng)目四：基于PLC和機(jī)器人焊接工作站綜合實(shí)訓(xùn)

項(xiàng)目五：基于PLC和機(jī)器人自動(dòng)裝配工作站綜合實(shí)訓(xùn)

項(xiàng)目六：基于PLC和機(jī)器人綜合工作站綜合實(shí)訓(xùn)

五、結(jié)束語(yǔ)

工業(yè)機(jī)器人在企業(yè)生產(chǎn)中得到越來(lái)越多的應(yīng)用，工業(yè)機(jī)器人工作站安裝與調(diào)試課程是一門實(shí)踐性很強(qiáng)的課程，技工院校既要在課程標(biāo)準(zhǔn)、教學(xué)場(chǎng)地、教學(xué)設(shè)備和師資培養(yǎng)方面加大投入力度，但很多工業(yè)機(jī)器人的典型應(yīng)用（如焊接和噴涂）對(duì)工藝要求特別高，在學(xué)校只能進(jìn)行模擬實(shí)訓(xùn)，如何解決實(shí)際工藝的問(wèn)題，一個(gè)行之有效的方法是校企合作，學(xué)生在掌握了基礎(chǔ)的機(jī)電及編程知識(shí)后，去到對(duì)口的實(shí)習(xí)企業(yè)實(shí)習(xí)一段時(shí)間，教學(xué)效果良好。

參考文獻(xiàn)

[1]葉暉，管小清.工業(yè)機(jī)器人實(shí)操與應(yīng)用技巧[M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社2017年1月第1版。

[2]蘭虎.工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用[M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社2014年8月endprint