周慶博

（神華黃驊港務(wù)公司，河北滄州 061113）

羅克韋爾自動(dòng)化在取料機(jī)斗輪液壓系統(tǒng)的應(yīng)用

周慶博

（神華黃驊港務(wù)公司，河北滄州 061113）

取料機(jī)存在無法在司機(jī)室精確控制斗輪液壓站運(yùn)行及斗輪液壓站信息無法實(shí)時(shí)反饋給司機(jī)等問題，分析黃驊港取料機(jī)斗輪液壓站及羅克韋爾PLC控制系統(tǒng)，設(shè)計(jì)一套基于羅克韋爾PLC與斗輪液壓站系統(tǒng)的數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)交互方案，有效解決了人機(jī)信息交互不暢問題。

黃驊港；取料機(jī)；控制系統(tǒng)；液壓站

10.16621/j.cnki.issn1001-0599.2017.12.32

0 概述

神華黃驊港截至目前是我國(guó)第一大煤炭下水港，自開港以來，黃驊港充分發(fā)揮神華集團(tuán)礦、路、港、電、油、運(yùn)一體化優(yōu)勢(shì)，是華東、華南沿海地區(qū)的能源供應(yīng)主動(dòng)脈。神華黃驊港有限責(zé)任公司占地面積30 km2，與滄州中鐵（鋼廠）比鄰，截止2016年，港口年吞吐量1.7億t，是北方地區(qū)最大的煤炭港口。

神華黃驊港四期工程于2014年整體完工，共有4臺(tái)取料機(jī)，3000 t/h小型取料機(jī)1臺(tái)，6000 t/h大型取料機(jī)3臺(tái)，小型取料機(jī)為大連重工設(shè)計(jì)制造，理論1 h作業(yè)3000 t；大型取料機(jī)為日本三菱重工設(shè)計(jì)，新海船廠制造，理論1 h作業(yè)6000 t。所有上述取料機(jī)斗輪系統(tǒng)均采用赫格隆斗輪液壓站驅(qū)動(dòng)。赫格隆斗輪液壓站驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)由電機(jī)、液壓油泵、液壓馬達(dá)、液壓管路、控制系統(tǒng)等組成。在實(shí)際作業(yè)過程中赫格隆斗輪液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)將電能轉(zhuǎn)換為液壓能最后轉(zhuǎn)換為動(dòng)能驅(qū)動(dòng)斗輪旋轉(zhuǎn)作業(yè)。

1 方案制定

夏季，黃驊港天氣炎熱，取料機(jī)斗輪液壓站驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)經(jīng)常在連續(xù)長(zhǎng)時(shí)間作業(yè)后出現(xiàn)高溫報(bào)警需要取料機(jī)司機(jī)從司機(jī)室走出至現(xiàn)場(chǎng)斗輪液壓站控制面板處待油溫降低后手動(dòng)復(fù)位故障；冬季，黃驊港天氣寒冷，取料機(jī)斗輪液壓站驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)在長(zhǎng)時(shí)間不作業(yè)再啟動(dòng)時(shí)出現(xiàn)油溫過低斗輪無法啟動(dòng)的情況，需要取料機(jī)司機(jī)將斗輪液壓站操作模式轉(zhuǎn)換到就地模式啟動(dòng)斗輪進(jìn)行熱車，這樣一來嚴(yán)重影響了作業(yè)效率；同時(shí)斗輪液壓站驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)在取料作業(yè)過程中取料機(jī)司機(jī)無法實(shí)時(shí)觀察到液壓站油泵油溫、油位、油壓、等狀態(tài)信息，出現(xiàn)故障后只能依靠取料機(jī)司機(jī)去斗輪液壓站面板處查看各系統(tǒng)狀態(tài)信息及停機(jī)原因再聯(lián)系維修人員進(jìn)行處理，這樣就造成了維修時(shí)間過長(zhǎng)。為了解決上述問題，制定并實(shí)施完成了下面5項(xiàng)方案。

（1）方案1。在斗輪液壓站SPIDER控制箱處加裝由力士樂公司生產(chǎn)的Profibus（現(xiàn)場(chǎng)總線）通信板，通信板主要由斗輪控制板連接器、Profibus總線連接器、地址撥碼、終端電阻和LED指示燈等主要部分組成。斗輪控制板連接器將通信板與隨廠已安裝的控制板相連接，起到數(shù)據(jù)交互的作用；profibus總線連接器，通過2.5 m2銅雙絞屏蔽軟電纜連接位于取料機(jī)電氣室中的PLC主站，斗輪液壓站作為從站；由于本系統(tǒng)中只有斗輪液壓站一個(gè)從站，從站地址撥碼設(shè)為01（S3設(shè)為0，S2設(shè)為1），地址撥碼S1設(shè)為ON。LED指示燈起到通信板故障報(bào)警的作用。

黃驊港四期取料機(jī)采用羅克韋爾PLC控制系統(tǒng)。羅克韋爾PLC具有可靠性高、抗干擾能力強(qiáng)，硬件配套齊全、功能完善、適用性強(qiáng)，體積小、重量輕、能耗低、易于維護(hù)等特點(diǎn)[1]；取料機(jī)控制系統(tǒng)中主PLC模塊為1756-L73（支持最新版的RSLOGIX5000編程軟件），電源為220V供電的1756-PA75電源模塊，機(jī)架為1756-A13（13槽機(jī)架，機(jī)架中尚有兩槽為空余槽）。機(jī)架中插有1756-IB16數(shù)字量輸入模塊（采集現(xiàn)場(chǎng)開關(guān)量信號(hào)），1756-IF16模擬量輸入模塊（采集現(xiàn)場(chǎng)模擬量信號(hào)），1756-OF16模擬量輸出模塊（輸出模擬量信號(hào)至現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備），1756-OB16I數(shù)字量輸出模塊（輸出數(shù)字量信號(hào)至現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備），1756-CNB（控制網(wǎng)組網(wǎng)模塊），1756-ENBT（以太網(wǎng)組網(wǎng)模塊）。根據(jù)黃驊港實(shí)際作業(yè)環(huán)境選用1756-MVI56-PDPMV1模塊（Profibus DPV1主站通信模塊）將其插入PLC機(jī)架空余槽中。該P(yáng)LC模塊采用Profibus總線通信協(xié)議，Profibus是一種廣泛應(yīng)用的、開放的、標(biāo)準(zhǔn)工業(yè)協(xié)議，1989年首次由BMBF提出，與此同時(shí)Profibus也是一種主從協(xié)議[2]。當(dāng)主站與從站建立連接后，主站發(fā)送指令給從站，從站對(duì)主站發(fā)送的指令作出相應(yīng)的響應(yīng)。在調(diào)試過程中MVI56-PDPMV1模塊只作為 Profibus DP主站，其在Profibus網(wǎng)絡(luò)中僅作為1756-A17機(jī)架背板的一個(gè)網(wǎng)關(guān)，羅克韋爾PLC控制系統(tǒng)默認(rèn)其為普通的IO模塊。該模塊通過自身的內(nèi)部數(shù)據(jù)庫(kù)來實(shí)現(xiàn)同1756-L73 PLC模塊和Profibus網(wǎng)絡(luò)之間的數(shù)據(jù)交換。

上述硬件安裝完畢，需要對(duì)相應(yīng)的硬件進(jìn)行組態(tài)。第一步打開羅克韋爾RSLOGIX5000編程軟件，RSLOGIX5000編程軟件是羅克韋爾公司專門針對(duì)羅克韋爾PLC系統(tǒng)開發(fā)的程序編輯組態(tài)軟件。將已有的取料機(jī)程序上線之后打開控制器通用選項(xiàng)查看處理器固件版本，由圖1可看出處理器的固件版本為20.12，機(jī)架為13槽機(jī)架，1756-L73 PLC模塊所在槽位為1槽。然后在羅克韋爾RSLOGIX5000 PLC模塊組態(tài)界面，新建IO輸入輸出模塊，在IO組態(tài)對(duì)話框里組態(tài)1756-MODULE通用PLC模塊，設(shè)置模塊名稱、通信格式、槽號(hào)、連接參數(shù)等信息，如圖1所示。

圖1 組態(tài)界面

新增加的Profibus總線PLC模塊組態(tài)完畢之后在主例程梯形圖編輯框任找一空行，右鍵點(diǎn)擊空行選擇導(dǎo)入功能，導(dǎo)入MVI56-PDPMV1樣例程序（樣例程序包括自定義變量，數(shù)據(jù)類型和梯形圖以及控制器標(biāo)簽內(nèi)模塊必須的變量，樣例程序必須同處理器固件版本相一致，這里根據(jù)上文直接選擇V20版本的樣例，其他選擇默認(rèn)即可），完成在已有取料機(jī)程序中MVI56-PDPMV1模塊程序配置功能。然后安裝1756-MVI56-PDPMV1模塊隨廠安裝光盤“Prosoft？Configuration？Builder”組態(tài)軟件并打開，選擇“模塊類型選擇”對(duì)話框，模塊類型選擇“MVI56-PDPMV1”，同取料機(jī)PLC控制器通信方式選擇“1756-ENBT”的CIP通信方式并配置通信路徑，在工具欄中加載GSD文件配置Profibus DP從站，最后將主站與從站組態(tài)信息下載到PLC處理器中，MVI56-PDPMV1模塊組態(tài)界面如圖2所示。

圖2 MVI56-PDPMV1模塊組態(tài)界面

完成以上軟硬件配置工作后，斗輪液壓站中所需要的主油泵油溫、主油泵油位、主油泵油壓、沖洗泵油溫、沖洗泵油壓等信號(hào)以Profibus總線形式從斗輪液壓站SPIDER控制板處主動(dòng)上傳至羅克韋爾PLC控制系統(tǒng)中并在已有的取料機(jī)控制系統(tǒng)程序中自動(dòng)生成需要的油溫、油壓、油位程序標(biāo)簽，最后通過數(shù)據(jù)換算、報(bào)警值設(shè)置將斗輪液壓站數(shù)據(jù)與報(bào)警信息通過畫面的形式展示在司機(jī)面前使其能直觀的觀察到斗輪液壓站主油泵與沖洗泵實(shí)時(shí)信息與報(bào)警信息，方便其快速的判斷故障原因。所需的畫面軟件根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)實(shí)際工況選用羅克韋爾公司開發(fā)的FactoryTalk Se畫面編輯軟件，將其同上文所述的羅克韋爾RSLOGIX5000 程序 編 輯軟 件 ，“Prosoft？Configuration？Builder”組態(tài)軟件一并安裝在位于取料機(jī)司機(jī)室的工控機(jī)中。主油泵油溫、油位、油壓，沖洗泵油溫、油壓信息分別以圓柱形直觀表示。當(dāng)主油泵油溫、油位、油壓，沖洗泵油溫、油壓信號(hào)為0時(shí)圓柱為空白透明色，當(dāng)信號(hào)上升時(shí)圓柱中將會(huì)出現(xiàn)綠色并隨著信號(hào)的上升而上升，當(dāng)信號(hào)下降時(shí)圓柱中的綠色隨著信號(hào)的下降而下降，綠色值的高低對(duì)應(yīng)著信號(hào)的大小，當(dāng)綠色上漲或下降超過預(yù)設(shè)的最大值與最小值后圓柱中綠色變?yōu)榧t色提示司機(jī)注意，方便取料機(jī)司機(jī)及時(shí)停機(jī)同維修人員聯(lián)系。

（2）方案2。電伴熱保溫系統(tǒng)的自動(dòng)化改造：黃驊港四期取料機(jī)現(xiàn)有的電伴熱保溫系統(tǒng)由低壓軟體伴熱帶、數(shù)顯溫控儀、固態(tài)繼電器、降壓變壓器以及伴熱控制箱等器件組成。當(dāng)實(shí)際溫度臨界于設(shè)定溫度時(shí)，進(jìn)行周期性加熱工作，在伴熱器發(fā)生故障后，溫控儀具有低溫或高溫?cái)?shù)顯故障報(bào)警。為了滿足自動(dòng)化控制需求以電伴熱系統(tǒng)原有就地啟動(dòng)、停止電伴熱繼電器為基礎(chǔ)在其兩個(gè)繼電器兩端分別并聯(lián)引出兩根控制線接入位于電氣室中的羅克韋爾1756-OB16I數(shù)字量輸出模塊輸出點(diǎn)處，輸出模塊對(duì)應(yīng)程序中的輸出點(diǎn)為“CNB3:9:O.Data.1”與CNB3:9:O.Data.2”。在電伴熱報(bào)警輸出繼電器處引出兩根控制線接入位于電氣室中的羅克韋爾1756-IB16數(shù)字量輸入模塊開關(guān)量信號(hào)輸入點(diǎn)處，在取料機(jī)程序中對(duì)應(yīng)“CNB5:9:I.Data.1”這一輸入點(diǎn)。在電伴熱溫控儀模擬量4～20 mA輸出點(diǎn)處引出兩根4～20 mA信號(hào)線接入位于電氣室中的羅克韋爾1756-IF16模擬量輸入模塊中的兩點(diǎn)處，用于羅克韋爾PLC控制系統(tǒng)實(shí)時(shí)采集伴熱帶溫度，模擬量輸入點(diǎn)對(duì)應(yīng)程序中的輸入點(diǎn)為“CNB4:1:I.Ch0Data”1號(hào)模擬量輸入通道。

（3）方案3。以取料機(jī)斗輪液壓站SPIDER原有就地復(fù)位按鈕為基礎(chǔ)在取料機(jī)司機(jī)室加裝遠(yuǎn)程故障復(fù)位按鈕。首先在司機(jī)室新增開關(guān)量24 V控制按鈕，將其控制線接入羅克韋爾1756-IB16數(shù)字量輸入模塊開關(guān)量信號(hào)輸入點(diǎn)處，在程序中新增開關(guān)量輸入點(diǎn)一個(gè)如樣例程序中“ACN1:0:I.9”。當(dāng)司機(jī)按住控制按鈕時(shí)程序中“ACN1:0:I.9”該點(diǎn)點(diǎn)亮對(duì)應(yīng)的輸出點(diǎn)“CNB3:9:O.Data.4”點(diǎn)亮，1756-OB16I數(shù)字量輸出模塊對(duì)應(yīng)程序中相應(yīng)輸出點(diǎn)將會(huì)輸出DC 24 V電壓，輸出的信號(hào)以控制線的形式接入電氣室新增加的24 V繼電器一端，繼電器另一端所出的控制線并入斗輪液壓站SPIDER控制箱已有的開關(guān)量復(fù)位按鈕處達(dá)到遠(yuǎn)程復(fù)位的作用。這樣一來就有效的解決了取料機(jī)斗輪液壓站系統(tǒng)經(jīng)常在連續(xù)長(zhǎng)時(shí)間作業(yè)后出現(xiàn)高溫報(bào)警需要取料機(jī)司機(jī)從司機(jī)室走出至現(xiàn)場(chǎng)斗輪液壓站控制面板處待油溫降低后手動(dòng)復(fù)位故障的問題，提升了取料機(jī)作業(yè)效率，降低了操作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度。

（4）方案4。以取料機(jī)斗輪液壓站SPIDER處原有就地啟動(dòng)、就地停止沖洗泵按鈕為基礎(chǔ)在司機(jī)室加裝遠(yuǎn)程啟動(dòng)、停止沖洗泵按鈕。首先在司機(jī)室新增2個(gè)開關(guān)量24 V控制按鈕，將其控制線接入羅克韋爾1756-IB16數(shù)字量輸入模塊開關(guān)量信號(hào)輸入點(diǎn)處，在程序中新增開關(guān)量輸入點(diǎn)2個(gè)如“ACN1:0:I.10”，“ACN1:0:I.11”，當(dāng)司機(jī)按住遠(yuǎn)程啟動(dòng)沖洗泵控制按鈕時(shí)程序中“ACN1:0:I.10”點(diǎn)亮對(duì)應(yīng)的輸出點(diǎn)“CNB3:9:O.Data.5”點(diǎn)亮，當(dāng)司機(jī)按住遠(yuǎn)程停止沖洗泵控制按鈕時(shí)程序中“ACN1:0:I.11”點(diǎn)亮對(duì)應(yīng)的輸出點(diǎn)“CNB3:9:O.Data.6”點(diǎn)亮，1756-OB16I數(shù)字量輸出模塊對(duì)應(yīng)程序中的某兩點(diǎn)將會(huì)輸出24 V直流電壓，將輸出的信號(hào)以控制線的形式接入電氣室新增加的2個(gè)24 V繼電器一端，繼電器另一端所出的控制線分別并入斗輪液壓站SPIDER控制箱已有的就地啟動(dòng)沖洗泵、就地停止沖洗泵按鈕處達(dá)到遠(yuǎn)程控制沖洗泵啟停的作用。這樣一來取料機(jī)司機(jī)就可以在作業(yè)以前根據(jù)室外環(huán)境溫度手動(dòng)啟停沖洗泵縮短斗輪液壓站啟動(dòng)時(shí)間，提升作業(yè)效率，降低操作人員勞動(dòng)強(qiáng)度。

（5）方案5。為了盡可能降低取料機(jī)斗輪液壓站在作業(yè)過程中人為干預(yù)的機(jī)率，在上述4個(gè)方案改造的基礎(chǔ)上編寫取料機(jī)斗輪液壓站自動(dòng)控制程序。

①斗輪液壓站沖洗泵按時(shí)間間隔整點(diǎn)啟動(dòng)沖洗。首先通過RSLOGIX5000程序中的GSV指令成功提取系統(tǒng)時(shí)間年、月、日、時(shí)、分、秒數(shù)據(jù)，根據(jù)需求在 24 h 中，將 0～1，6～7，12～13 和18～19等4個(gè)時(shí)間間隔作為斗輪沖洗泵運(yùn)行時(shí)間，其余時(shí)間作為斗輪沖洗泵停止時(shí)間，其啟動(dòng)停止優(yōu)先級(jí)低于作業(yè)啟停優(yōu)先級(jí)。當(dāng)系統(tǒng)時(shí)間值在預(yù)設(shè)的時(shí)間值之間時(shí)啟動(dòng)沖洗泵，超出預(yù)設(shè)的時(shí)間值時(shí)停止沖洗泵。在沖洗泵作業(yè)運(yùn)行過程中出現(xiàn)故障例如油溫高于預(yù)設(shè)的報(bào)警溫度或人為就地或者遠(yuǎn)程停止沖洗泵時(shí)沖洗泵停止工作。此程序優(yōu)先級(jí)為最低。

②斗輪液壓站沖洗泵延時(shí)停止沖洗。在實(shí)際作業(yè)過程中經(jīng)常遇到取料機(jī)斗輪液壓站停止后很短的時(shí)間內(nèi)需要再次啟動(dòng)的作業(yè)情況，但由于斗輪液壓站短暫的停止尤其在冬季天氣寒冷的情況下，油溫迅速降低，再啟動(dòng)就將面臨長(zhǎng)時(shí)間的預(yù)熱問題。為了避免這種情況的發(fā)生，運(yùn)用RSLOGIX5000程序中的TON（延時(shí)）指令在作業(yè)結(jié)束司機(jī)發(fā)出斗輪停止命令后，PLC控制系統(tǒng)立即將停止信號(hào)發(fā)送給SPIDER控制箱控制斗輪馬達(dá)、主油泵停止；在TON指令延時(shí)人為設(shè)定的一定時(shí)間后PLC控制系統(tǒng)將沖洗泵停止命令發(fā)送給SPIDER控制箱控制沖洗泵停止，如果在這延時(shí)過程中需要再次作業(yè)時(shí)TON延時(shí)指令被打斷，更高優(yōu)先級(jí)的作業(yè)程序指令發(fā)揮作用，斗輪馬達(dá)、主油泵開始啟動(dòng)，作業(yè)開始，這樣一來就有效的避免了短暫停止作業(yè)后斗輪液壓站需要預(yù)熱的問題。

③斗輪液壓站溫度互鎖機(jī)制建立。為了充分發(fā)揮黃驊港取料機(jī)作業(yè)效率，建立黃驊港斗輪液壓站溫度互鎖機(jī)制。溫度互鎖機(jī)制命令優(yōu)先級(jí)高于斗輪液壓站沖洗泵按時(shí)間間隔整點(diǎn)啟動(dòng)沖洗命令優(yōu)先級(jí)低于斗輪作業(yè)指令優(yōu)先級(jí)。依托采集到的斗輪液壓站數(shù)字量、模擬量和Profibus總線信號(hào)進(jìn)行閉環(huán)控制。首先通過RSLOGIX5000程序中的GSV指令成功提取系統(tǒng)時(shí)間年、月、日數(shù)據(jù)，之后人為規(guī)定斗輪液壓站溫度互鎖機(jī)制開啟條件為冬季，即12月1日至3月1日，當(dāng)系統(tǒng)時(shí)間為冬季時(shí)間時(shí)開啟斗輪液壓站溫度互鎖機(jī)制，其余時(shí)間關(guān)閉。

依據(jù)采集到的斗輪液壓站主油泵與斗輪液壓站電伴熱系統(tǒng)溫度數(shù)據(jù)運(yùn)用RSLOGIX5000程序中GEQ（≥），LEQ（≤）指令進(jìn)行加熱與散熱設(shè)備的啟動(dòng)停止條件判斷。結(jié)合上文已實(shí)行的方案，當(dāng)主油泵溫度≥38℃時(shí)PLC數(shù)字量輸出模塊1756-OB16I輸出啟動(dòng)信號(hào)啟動(dòng)斗輪液壓站油冷風(fēng)機(jī)的運(yùn)行；當(dāng)主油泵的溫度≤30℃時(shí)PLC數(shù)字量輸出模塊1756-OB16I輸出停止信號(hào)停止斗輪液壓站油冷風(fēng)機(jī)的運(yùn)行。當(dāng)斗輪液壓站主油泵的溫度≥28℃時(shí)PLC控制系統(tǒng)互鎖程序進(jìn)行判斷并啟動(dòng)PLC數(shù)字量輸出模塊1756-OB16I輸出停止信號(hào)關(guān)閉電伴熱的運(yùn)行，當(dāng)斗輪液壓站主油泵的溫度≤8℃時(shí)PLC控制系統(tǒng)互鎖程序進(jìn)行判斷并啟動(dòng)PLC數(shù)字量輸出模塊1756-OB16I輸出運(yùn)行信號(hào)打開電伴熱的運(yùn)行。當(dāng)PLC數(shù)字量輸入模塊1756-IB16接收電伴熱系統(tǒng)故障信號(hào)后PLC數(shù)字量輸出模塊1756-OB16I輸出急停信號(hào)停止電伴熱運(yùn)行；當(dāng)PLC模擬量輸入模塊1756-IF16接收到的電伴熱溫度數(shù)據(jù)≥電伴熱出廠設(shè)定最高溫度值時(shí)PLC數(shù)字量輸出模塊1756-OB16I輸出急停信號(hào)停止電伴熱運(yùn)行；當(dāng)PLC控制系統(tǒng)接收到的電伴熱溫度數(shù)據(jù)≤電伴熱允許運(yùn)行的出廠設(shè)定值溫度值同時(shí)電伴熱沒有故障信號(hào)時(shí)取消PLC輸出電伴熱急停命令。當(dāng)主油泵的溫度≤3℃在沒有PLC沒有輸出沖洗泵停止命令時(shí)PLC數(shù)字量輸出模塊1756-OB16I輸出沖洗泵啟動(dòng)命令，斗輪液壓站沖洗泵啟動(dòng)運(yùn)行；當(dāng)主油泵的溫度≥21℃時(shí)在沒有更高優(yōu)先級(jí)沖洗泵沖洗命令時(shí)PLC輸出沖洗泵停止命令或斗輪液壓站自身發(fā)出沖洗泵停止命令，沖洗泵停止沖洗。

根據(jù)黃驊港四期取料機(jī)實(shí)際作業(yè)工況，在原有羅克韋爾PLC控制系統(tǒng)基礎(chǔ)上通過引入profibus現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)結(jié)合赫格隆斗輪液壓站驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)進(jìn)行了硬件與軟件方面的技術(shù)改造，達(dá)到了提升取料機(jī)作業(yè)效率，降低操作人員勞動(dòng)強(qiáng)度目的。

［1］鄧?yán)?ControlLogix系統(tǒng)實(shí)用手冊(cè)［M］.北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2008.

［2］靳寶盆.基于MVI46-PDPMV1的現(xiàn)場(chǎng)DP總線控制研究［J］.無線互聯(lián)科技，2016（15）：21-22.

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〔編輯 凌 瑞〕