王彥柯　柴錚　朱齊丹

摘要：全景視覺成像系統(tǒng)能夠觀察到半個(gè)球面（360度*180度）的畫面，但是由于畫面的畸形，不符合人類的觀察習(xí)慣，要進(jìn)行復(fù)原展開，而原始的復(fù)原展開算法和現(xiàn)有的改進(jìn)算法有其本身存在的局限性，如圖像比例不協(xié)調(diào)，圖像信息丟失等問(wèn)題，這樣會(huì)造成圖像質(zhì)量的下降，甚至不能用。為解決這些問(wèn)題，本文通過(guò)對(duì)徑向直接映射和不同圖像插值算法的研究，并結(jié)合全景圖像的柱面展開算法，將原本畸形的圖像展開為能為圖像處理所運(yùn)用的圖像信息。并通過(guò)一定的評(píng)價(jià)機(jī)制來(lái)選擇判斷出全景視覺圖片的最佳優(yōu)化方法。

關(guān)鍵詞：柱面展開；徑向直接映射；圖像插值；圖像質(zhì)量評(píng)估

中圖分類號(hào)：TP391 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A 文章編號(hào)：1009-3044（2016）18-0171-04

隨著機(jī)器人的智能化越來(lái)越高，人們對(duì)智能機(jī)器人能夠完成的任務(wù)的期望值也越來(lái)越高，并逐漸將各種前端科技運(yùn)用到機(jī)器人系統(tǒng)上，其中就包括雙目全景視覺技術(shù)[1-4]。與普通投影成像技術(shù)不同，全景視覺能夠觀察到半個(gè)球面（360度*180度）的畫面[1-5]，有效解決了機(jī)器人視覺局限的問(wèn)題，提高了機(jī)器人的作業(yè)能力[1]。全景視覺系統(tǒng)的成像技術(shù)以及相關(guān)理論和工程應(yīng)用研究自提出以來(lái)就得到了世界各國(guó)學(xué)者們的高度關(guān)注，目前已經(jīng)成為計(jì)算機(jī)視覺系統(tǒng)的一個(gè)熱點(diǎn)研究領(lǐng)域[1]。

全景視覺圖像的利用方式主要是通過(guò)柱面展開算法（逆投影原理[1，5，6]）將其還原成人類所能使用的原始圖片，但是柱面展開存在著自身的局限性。

一是由于展開圖片和原始圖片的坐標(biāo)是極為扭曲的非線性對(duì)應(yīng)關(guān)系，原始全景圖片徑向和展開圖縱向本應(yīng)一一對(duì)應(yīng)，但是由于非線性映射的存在，造成圖像的上半部拉伸，下半部壓縮，圖像比例不協(xié)調(diào)。

二是原始全景圖片邊緣區(qū)像素點(diǎn)和中心區(qū)像素點(diǎn)信息量相差較大，以至于中心區(qū)域的圖像信息丟失，損失較大，因此需要手段進(jìn)行信息還原，倘若僅僅是周圍像素的復(fù)制，會(huì)產(chǎn)生塊狀效應(yīng)，圖像質(zhì)量低下。

在此問(wèn)題上，也有相關(guān)理論對(duì)其進(jìn)行改進(jìn)優(yōu)化，例如，基于極限幾何的展開[3]，基于貝塞爾曲線的改進(jìn)[4]等，但是這些算法具有一定的局限性，展開之后的圖像仍然是彎曲的。

本文通過(guò)分析圖像非線性映射和圖像信息損失的問(wèn)題，運(yùn)用反線性映射和圖像插值算法對(duì)柱面展開算法進(jìn)行優(yōu)化，首先通過(guò)建表法，對(duì)原始柱面展開進(jìn)行化簡(jiǎn)，減少計(jì)算量，進(jìn)而通過(guò)反線性映射找出解算前后圖片的對(duì)應(yīng)關(guān)系，最后利用不同的圖像插值算法對(duì)其進(jìn)行改進(jìn)和適應(yīng)，并通過(guò)一定的評(píng)價(jià)機(jī)制對(duì)其進(jìn)行評(píng)估，提煉出一種最優(yōu)的改進(jìn)方案，從而提出精度較高的柱面展開算法原理，并提高了該算法的可實(shí)現(xiàn)性。

1 全景圖像復(fù)原展開及存在問(wèn)題

1.1 柱面展開算法原理

本文中，我們假設(shè)鏡面的面型公式為：

設(shè)虛擬投影圓柱面的底面直徑為D，則解算展開之后的像素柱面坐標(biāo)為。因此通過(guò)獲取真實(shí)成像點(diǎn)的坐標(biāo)可得到虛擬像素點(diǎn)的坐標(biāo)，使全景圖像得到展開。

1.2 柱面展開算法存在問(wèn)題

根據(jù)柱面展開算法的原理，我們可以看出其主要存在兩個(gè)問(wèn)題：

1.2.1 展開后圖像信息比例不協(xié)調(diào)

當(dāng)我們進(jìn)行柱面展開的時(shí)候，將原始全景圖片的徑向和虛擬成像圓柱面的縱向相對(duì)應(yīng)，但是兩者是非線性映射關(guān)系，即

由式（6）可以看出，和H兩者對(duì)應(yīng)為非線性，因此會(huì)造成展開之后的圖像比例不協(xié)調(diào)，違反正常物理規(guī)律。

1.2.2 圖像信息不對(duì)稱

首先像素丟失問(wèn)題嚴(yán)重，如圖3所示，外圓周展開所得像素信息充足，而內(nèi)圓展開后像素丟失較為嚴(yán)重，圖中虛線所在圓周和實(shí)線所在圓周周長(zhǎng)相差很多，但是展開之后的寬度要相等，因此造成I區(qū)像素被壓縮，II區(qū)像素點(diǎn)嚴(yán)重不足。

再者，像素坐標(biāo)對(duì)應(yīng)關(guān)系為非線性，圖中左側(cè)全景圖片中的星狀像素對(duì)應(yīng)的是右圖中點(diǎn)狀的點(diǎn)，由此我們可以看出，無(wú)法直接得到整數(shù)節(jié)點(diǎn)處的像素值，所以，需要對(duì)該算法進(jìn)行改進(jìn)。

2 柱面展開算法的改進(jìn)

2.1 查表法

在計(jì)算過(guò)程中，由于需要多次進(jìn)行正反三角函數(shù)的多次變換。但是，實(shí)際情況中鏡面的方程、攝像頭與鏡面的相對(duì)位置和焦距均已知，因此，我們可以定義一系列數(shù)組來(lái)儲(chǔ)存不同點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的三角函數(shù)值，這樣極大減少了展開過(guò)程中的計(jì)算值[7]。

2.2 徑向直接映射法

通過(guò)展開圖像，我們可以看出，非線性映射主要存在于徑向，即展開圖的縱向，因此提出了直接徑向映射的方法[5]。

該方法忽略了H和之間的非線性映射關(guān)系，將兩者直接線性對(duì)應(yīng)，其余計(jì)算方式不變，這種方法可以將原始全景圖片展示的比例直接呈現(xiàn)出來(lái)，但是存在一定的缺點(diǎn)。如果原始全景圖片已經(jīng)是扭曲比例的圖片，那么該方法將無(wú)法復(fù)原。

2.3 圖像插值算法

全景圖像在展開的過(guò)程中，由于坐標(biāo)的非線性映射關(guān)系造成展開之后的像素點(diǎn)坐標(biāo)并不是規(guī)則的，要想得到每個(gè)節(jié)點(diǎn)的像素值，就要根據(jù)現(xiàn)有的散亂像素值來(lái)估計(jì)節(jié)點(diǎn)處的像素值。另外，展開之后的整體圖在進(jìn)行局部放大時(shí)也要進(jìn)行像素值的估計(jì)，圖像插值算法研究的就是還原周圍點(diǎn)像素值的方法[8]，我們可以將其運(yùn)用到全景圖像柱面展開和局部放大上面。

圖像插值的基本原理可以表示為所求取的亞像素點(diǎn)的像素值等于插值系數(shù)與插值基函數(shù)值的乘積之和[8，9]，即：

插值系數(shù)由所求像素點(diǎn)周圍已知像素所決定。而插值基函數(shù)決定插值方法的本質(zhì)和插值效果，其自變量為已知像素點(diǎn)和未知像素點(diǎn)的距離等關(guān)系。

當(dāng)插值域僅由最近域像素點(diǎn)決定時(shí)，可得到B樣條插值方式。此時(shí)的插值基函數(shù)可由矩形脈沖函數(shù)經(jīng)過(guò)（n+1）次卷積積分得到，即

其中，n的取值不同可得到不同插值方法

2.3.1 最近鄰域插值

當(dāng)n=0時(shí)，為直接插值基函數(shù)，插值系數(shù)可由周圍像素點(diǎn)的值直接代替，即：

2.3.2 雙線性插值

當(dāng)n=1時(shí)，也為直接插值基函數(shù)，插值系數(shù)也可由周圍像素點(diǎn)的值直接代替，即：

2.3.3 雙三次插值（Keys插值）

當(dāng)n=2時(shí)，為非直接插值基函數(shù)，插值系數(shù)需要經(jīng)過(guò)數(shù)字濾波進(jìn)行估計(jì)，較為麻煩，因此通過(guò)構(gòu)造三次基函數(shù)族來(lái)解決，即：

3 仿真對(duì)比與質(zhì)量評(píng)估

3.1 仿真結(jié)果

為了驗(yàn)證各種算法的可行性，并且選取一種有效的解決手段，需進(jìn)行實(shí)驗(yàn)仿真與驗(yàn)證。實(shí)驗(yàn)使用Visual C++語(yǔ)言實(shí)現(xiàn)，實(shí)驗(yàn)所用的原始圖像均為本實(shí)驗(yàn)室自主研制的全景視覺機(jī)器人系統(tǒng)所提供的全景圖片。在實(shí)驗(yàn)過(guò)程中，對(duì)同一圖片進(jìn)行不同算法的仿真，并進(jìn)行比較評(píng)估，得到其中最適合全景視覺圖像展開的方法。

3.1.1 原始柱面展開與徑向直接映射算法仿真對(duì)比

1）測(cè)試圖對(duì)比

3.1.2 不同圖像插值算法仿真結(jié)果對(duì)比

3.2 質(zhì)量評(píng)估

由于原始參考影像是未知的，因此采用無(wú)參考影像質(zhì)量評(píng)價(jià)，評(píng)價(jià)指標(biāo)主要包括空間頻率（Special Frequency，SF）、標(biāo)準(zhǔn)差（Standard Deviation，SD）和信息熵（Entropy，E）[10]。評(píng)估結(jié)果如下：

4 結(jié)語(yǔ)

本文詳細(xì)分析了全景視覺系統(tǒng)的模型建立過(guò)程以及柱面展開算法的原理，提出了柱面展開的三個(gè)缺陷，并通過(guò)針對(duì)性的方法將之解決。

首先，查表法的運(yùn)用大大降低了運(yùn)算的復(fù)雜程度。

再者，徑向直接映射的方法解決了圖片比例的問(wèn)題，且此種簡(jiǎn)化過(guò)后的柱面展開算法計(jì)算量低，較為簡(jiǎn)便，但是沒有考慮到全景圖片本身的非線性問(wèn)題，其還原的是全景圖片，不是實(shí)際投影前的圖片，而原始的柱面展開所還原的圖片為原始圖片，并非簡(jiǎn)單地將相機(jī)獲取的全景圖片展開。

最后，針對(duì)像素缺失問(wèn)題，我們將圖像插值算法運(yùn)用到柱面展開算法的實(shí)現(xiàn)過(guò)程中。通過(guò)比較與客觀的評(píng)估體系得出， Keys插值算法通過(guò)調(diào)節(jié)衰減率的大小可以大致達(dá)到最近鄰域插值算法的效果，并彌補(bǔ)了其標(biāo)準(zhǔn)差的不足，因此衰減率較小的Keys插值算法較為適合全景視覺的柱面展開算法。

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