莊劍毅，梁桂轉(zhuǎn)

（廣州市昊志機(jī)電股份有限公司，廣東廣州510000）

諧波齒輪傳動(dòng)的齒形設(shè)計(jì)

莊劍毅，梁桂轉(zhuǎn)

（廣州市昊志機(jī)電股份有限公司，廣東廣州510000）

基于曲線映射理論，闡述諧波齒輪傳動(dòng)非干涉且大范圍嚙合齒形的設(shè)計(jì)方法。先根據(jù)柔輪中線上點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡，確定近似齒形；然后考慮柔輪齒傾斜和運(yùn)動(dòng)軌跡改變的情況，對(duì)近似齒形進(jìn)行適當(dāng)修正，得到最終齒形。

諧波齒輪；齒形設(shè)計(jì)；曲線映射

諧波減速器具有體積小、傳動(dòng)比大、效率高、精度高等特點(diǎn)，并且作為核心零部件而廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人和精密定位系統(tǒng)中。為保證卓越的傳動(dòng)性能，諧波齒輪在角度傳動(dòng)精度、強(qiáng)度、剛度等方面具有極高要求，而要實(shí)現(xiàn)這些高性能要求，齒形設(shè)計(jì)至關(guān)重要。本文闡述文獻(xiàn)［1］所披露的一種應(yīng)用于諧波齒輪傳動(dòng)的非干涉且大范圍嚙合齒形的設(shè)計(jì)方法。

1　曲線映射理論

如圖1所示，柔輪中線上點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡為曲線a0b0，c0是a0b0上的任意一點(diǎn)。剛輪的上齒面曲線a1b1由a0b0進(jìn)行幾何映射（即比例縮放）得到，縮放比例為0.5.a1b1以a1為中心旋轉(zhuǎn)180°，即為柔輪上齒面曲線a2b2.同時(shí)，c0在a1b1與a2b2上的對(duì)應(yīng)幾何映射點(diǎn)分別為c1與c2.

當(dāng)中線上的點(diǎn)由點(diǎn)a0運(yùn)動(dòng)至點(diǎn)c0，柔輪上齒面a2c2b2則運(yùn)動(dòng)至a2'c2'b2'.由于曲線幾何映射的特殊性質(zhì)，柔輪上齒面曲線的點(diǎn)c2'與剛輪上齒面曲線的點(diǎn)c1相互重合并且相切。這樣，柔輪在整個(gè)運(yùn)動(dòng)過程中均與剛輪保持接觸而又不干涉，齒輪的嚙合性能進(jìn)而得以大幅度提升。

圖1　曲線映射原理示意圖

2　近似齒形的設(shè)計(jì)

當(dāng)諧波齒輪裝置采用基于余弦凸輪的波發(fā)生器，柔輪中線上點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)規(guī)律如下［2］：

其中，ω為徑向位移，υ為周向位移，m為中線模數(shù)，θ為柔輪非變形端之轉(zhuǎn)角。

假設(shè)柔輪、剛輪均為齒條，則柔輪中線上點(diǎn)相對(duì)剛輪的運(yùn)動(dòng)軌跡如下：

根據(jù)曲線幾何映射理論，并經(jīng)適當(dāng)?shù)淖鴺?biāo)轉(zhuǎn)換，便得到近似設(shè)計(jì)的上齒面齒形曲線如下：

其中，mg為齒輪模數(shù)，τ為齒厚變化系數(shù)。

但是，實(shí)際中柔輪與剛輪均為圓柱齒輪而不是齒條，柔輪中線上點(diǎn)相對(duì)剛輪的運(yùn)動(dòng)軌跡與假設(shè)的有所變化，同時(shí)，柔輪齒在嚙合過程中存在齒廓傾斜現(xiàn)象。因此，還需對(duì)近似設(shè)計(jì)的上齒面齒形曲線進(jìn)行修正。

3　齒形修正

齒形的修正包括柔輪齒傾斜的修正與運(yùn)動(dòng)軌跡改變的修正。在修正齒形之前，需清楚柔輪與剛輪之間的坐標(biāo)關(guān)系。

如圖2所示，設(shè)有一固定坐標(biāo)系OXY與波發(fā)生器固聯(lián)，Y軸與波發(fā)生器長(zhǎng)軸相重合，原點(diǎn)O位于波發(fā)生器中心上。兩動(dòng)坐標(biāo)系OFXFYF和OCXCYC分別與柔輪和剛輪固聯(lián)。YF軸與柔輪齒的對(duì)稱軸線相重合，原點(diǎn)OF位于柔輪中線上，而YC軸與剛輪齒槽的對(duì)稱軸線相重合，原點(diǎn)OC位于剛輪的回轉(zhuǎn)中心上。

圖2　柔輪齒與剛輪齒的坐標(biāo)關(guān)系

當(dāng)柔輪非變形端旋轉(zhuǎn)θ角，得到以下坐標(biāo)關(guān)系等式［3］：

YC軸相對(duì)Y軸的轉(zhuǎn)角為：Φ1=（ZF/ZC）·θ

矢徑OOF（記為ρ）相對(duì)Y軸的轉(zhuǎn)角為：

Φ2=θ-0.5·m·sin2θ/rn

YF軸相對(duì)矢徑ρ的轉(zhuǎn)角為：

μ=arctan｛2·m·sin2θ/（rn+ω）｝

YF軸相對(duì)YC軸的轉(zhuǎn)角，即柔輪齒的傾斜角為：

Φ=γ+μ

其中，ZF為柔輪齒數(shù)，ZC為剛輪齒數(shù)，rn為變形前柔輪中線的半徑，γ=Φ2-Φ1.

設(shè)柔輪齒傾斜修正項(xiàng)為g1，則有［4］：

g1=h·Φ

h=0.5·t+mg·（ha*+c*）+f

f=0.5·m·［1-cos2θ］-0.5·tanθ

·｛mg·［0.25π-（±τ）］-0.25m·（2θ-sin2θ）｝

其中，t為柔輪的輪緣厚度，ha*為齒頂高系數(shù)，c*為頂隙系數(shù)。

設(shè)運(yùn)動(dòng)軌跡改變的修正項(xiàng)為g2，則有［4］：g2=｛0.5·m·［2θ-sin2θ］-xN｝

+0.5·tanθ·｛yN-m［1-cos2θ］｝xN=（rn+m·cos2θ）·sinγ

yN=（rn+m）-（rn+m·cos2θ）·cosγ

4　最終齒形

根據(jù)修正項(xiàng)g1與g2對(duì)近似設(shè)計(jì)的上齒面齒形曲線方程（3）和（4）進(jìn)行修正便得到最終的上齒面齒形曲線，曲線方程如下：

x=mg［0.25π-（±τ）］

-0.25m·（2θ-sin2θ）-0.5（g1-g2）y=0.5m·（1-cos2θ）

下齒面齒形曲線則在保證不產(chǎn)生干涉的前提下，可根據(jù)工藝便利性，選用任意的曲線。

5　齒形驗(yàn)證

當(dāng)取m=0.5，ZF=200，Zc=202，t=1，ha*=0.8，c*=0.25，τ=0.2，根據(jù)上述設(shè)計(jì)方法與相關(guān)曲線方程式，得到的柔輪齒廓與剛輪齒廓分別為圖3所示的曲線f與c.同時(shí)，圖3展示了柔輪齒嚙入剛輪齒的過程，整個(gè)嚙合過程柔輪齒均與剛輪齒保持接觸并且沒有干涉。也就是說(shuō)，采用本文所設(shè)計(jì)齒形能夠在不產(chǎn)生干涉的前提下獲得大范圍嚙合。

圖3　柔輪齒與剛輪齒運(yùn)動(dòng)嚙合示意圖

因此，采用本文齒形的諧波齒輪在工作時(shí)，同時(shí)嚙合的齒數(shù)非常多，可以多達(dá)總齒數(shù)的30%，相比之下，傳統(tǒng)漸開線齒形的諧波齒輪在受力的情況下，同時(shí)嚙合的齒數(shù)也不會(huì)超過總齒數(shù)的15%.同時(shí)嚙合齒數(shù)的增加，能夠直接大幅度提升諧波齒輪在剛性、傳動(dòng)精度、輸出轉(zhuǎn)矩等各方面的性能，提升幅度在30%以上。

6　結(jié)束語(yǔ)

諧波齒輪非干涉且大范圍嚙合齒形的設(shè)計(jì)方法是基于曲線映射理論的；先根據(jù)柔輪中線上點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡，確定近似齒形；然后考慮柔輪齒傾斜和運(yùn)動(dòng)軌跡改變的情況，對(duì)近似齒形進(jìn)行適當(dāng)修正，得到最終齒形。該齒形增加了同時(shí)嚙合的齒數(shù)，進(jìn)而大幅度提升諧波齒輪在剛性、傳動(dòng)精度、輸出轉(zhuǎn)矩等各方面的性能。另外，本文所述為理想情況下的齒形設(shè)計(jì)，實(shí)際中齒輪制造必然會(huì)存在誤差，因此，還需根據(jù)實(shí)際的加工精度水平對(duì)齒形做進(jìn)一步修正與優(yōu)化。

［1］Shoichi Ishikawa，Kanagawa-ken.Strain Wave Gearing Having a Non-Interfering Wide Mesh Range Tooth Profile: US：5918508［P］.1999-06-06.

［2］M.H.伊萬(wàn)諾夫，沈允文，李克美.諧波齒輪傳動(dòng)［M］.北京:國(guó)防工業(yè)出版社，1987:30-31.

［3］沈允文，葉慶泰.諧波齒輪傳動(dòng)的理論和設(shè)計(jì)［M］.北京:機(jī)械工業(yè)出版社，1985:68-71.

［4］湯秀清，莊劍毅.一種采用非干涉且大范圍嚙合齒廓的諧波齒輪裝置:中國(guó)：CN104819267A［P］.2015-08-05.

Tooth Profile Design of Harmonic Gear Drive

ZUANG Jian-yi，LIANG Gui-zhuan
（Guangzhou Hao Chi Electrical Limited by Share Ltd.，Guangzhou Guangdong 510000，China）

Base on curve mapping theory，a design method was presented for harmonic gear having a noninterfering wide range tooth profile.According to themovement locus of the tooth of flexspline，approximate tooth profile was achieved.Then taking account of tooth inclination and change in tooth movement locus，approximate tooth profile was corrected and final tooth profile was obtained.

harmonic gear；tooth profile design；curvemapping

TH132.43

A

1672-545X（2016）05-0075-02

2016-02-12

莊劍毅（1985-），男，廣東廣州人，研究生，工程師，研究方向：機(jī)器人用精密減速器設(shè)計(jì)。