劉哲成

高壓電線結(jié)冰后需要搶修與維護(hù)時(shí)，由于工作條件惡劣，人工作業(yè)存在難度大、危險(xiǎn)性高、費(fèi)用高的弊端。本文在機(jī)械手工作原理的基礎(chǔ)上，提出了一種高壓電線除冰機(jī)器人的設(shè)計(jì)構(gòu)想。

一、機(jī)械手的組成及工作原理

機(jī)械手是一種能模仿人手某些動(dòng)作的器械，主要用來代替人抓取、搬運(yùn)物體。作為一種早期的機(jī)器人，它被用來代替人類做一些繁重的勞動(dòng)，并能在惡劣環(huán)境下工作，因而被廣泛應(yīng)用。其結(jié)構(gòu)如圖1所示。

img src="https://img.resource.qikan.cn/markdps/qkimages/fmcs/fmcs201602/fmcs20160227-1-l.jpg?auth_key=1664034839-141656821-0-1ee0d6ad07965302d58f1b044dfc8cad" alt="" />

當(dāng)右邊的拉桿I順時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)，拉桿II帶動(dòng)滑塊I向右運(yùn)動(dòng)，此時(shí)，上、下夾具體分別隨滑塊II、III向中間靠攏，這樣機(jī)械手就可將物體夾起，如圖2。

二、除冰機(jī)器人設(shè)計(jì)構(gòu)想

以機(jī)械手工作原理為基礎(chǔ)，我提出一種高壓電線除冰機(jī)器人，其結(jié)構(gòu)如圖3所示。為提高除冰效率，需在機(jī)械手的夾具體上添加細(xì)齒。

高壓電線除冰機(jī)器人在線輪的轉(zhuǎn)動(dòng)下沿電線前進(jìn)，當(dāng)拉桿I順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，通過拉桿II、滑塊I、II、III的傳遞，機(jī)械手的夾具體將高壓電線夾住，從而將高壓電線上的冰塊除掉，如圖4。