文/高志生，管明文，周燦光，汪翀·蘇州東風(fēng)精沖工程有限公司

機(jī)械臂在精沖生產(chǎn)中的應(yīng)用

文/高志生，管明文，周燦光，汪翀·蘇州東風(fēng)精沖工程有限公司

高志生，工裝部主任工程師，主要從事精沖工藝研究及精沖產(chǎn)品開發(fā)工作，參與完成國家重大專項課題兩項，參與國家標(biāo)準(zhǔn)制訂一項，擁有3項專利、2項專有技術(shù)。

存在問題

精沖生產(chǎn)中零件的取出最常用的方式是吹氣，即采用壓縮空氣將零件吹出到模具空間以外。這種方式最大的優(yōu)點是，使用簡單方便，只要有壓縮空氣和氣管即可。

但吹氣的方式存在一些弊端：

⑴易出現(xiàn)零件和廢料吹不出去的現(xiàn)象。零件吹不出去會導(dǎo)致零件的壓傷，嚴(yán)重的會造成模具的損壞，如果被壓傷的零件混入到合格件中，則很難將其挑選出來，這樣會導(dǎo)致不良品外流，是不能允許的。

⑵零件易產(chǎn)生磕碰。零件由壓縮空氣吹出，如果氣壓較小，則無法吹出零件，如果氣壓過大，則零件和廢料會以很快的速度飛出模具，此時零件與模具之間，零件與廢料之間以及零件與機(jī)床之間都會發(fā)生接觸，極易產(chǎn)生磕碰。

⑶零件與廢料混在一起，需再進(jìn)行分選。精沖是一種高效的沖壓方式，沖次可達(dá)到每分鐘30次以上，生產(chǎn)的零件和廢料再經(jīng)過人工分選，一方面效率低，另一方面增加了人工成本。

⑷噪聲大。壓縮空氣在吹出的時候，會產(chǎn)生很大的噪聲，長期處在高噪聲的環(huán)境中，會對人的聽覺造成損傷。

針對以上存在的問題，本文進(jìn)行了一系列的分析及驗證，找到一種新的取件方式，既能實現(xiàn)零件的順利取出，又能保證避免磕碰、混料、噪聲等問題，即采用機(jī)械臂取件。

解決思路

導(dǎo)致以上問題的主要原因，是采用了壓縮空氣吹件的方式，故要解決這些問題，需從取件方式著手，制訂解決方案。

隨著精沖自動化水平的提高，機(jī)械臂取件方式也開始應(yīng)用于精沖生產(chǎn)中，其穩(wěn)定性高，是一種可靠的替代吹件的取件方式。

方案1：機(jī)械臂推件方式

如圖1所示，機(jī)械臂設(shè)計在模具前部，通過機(jī)械臂的往復(fù)運動，實現(xiàn)零件的取出。

方案2：機(jī)械臂推料刮件方式

如圖2所示，機(jī)械臂設(shè)計在模具后部，通過對機(jī)床參數(shù)的調(diào)整，實現(xiàn)機(jī)械臂前進(jìn)時將廢料移出模具，返回時將零件移出模具。

圖1 機(jī)械臂推件方式

圖2 機(jī)械臂推料刮件方式

方案3：機(jī)械臂拉件方式

如圖3所示，機(jī)械臂設(shè)計在模具后方，當(dāng)沖壓完成后，模具打開，機(jī)械臂移動進(jìn)模具中，然后再將零件和廢料頂出，機(jī)械臂回程時將零件和廢料帶出模具。

方案實施

方案1試驗

機(jī)械臂的參數(shù)設(shè)置如圖4所示。點1到5是精沖沖壓過程，從點5到1’是模具打開的過程，在此過程中，當(dāng)滑塊下行到點6和7時機(jī)床頂件和卸料；繼續(xù)下行到點a時機(jī)械臂啟動，將零件推出模具；下行到點8時機(jī)床送料；下行至點b時，機(jī)械臂開始返回；當(dāng)滑塊達(dá)到下死點時，形成一個沖壓循環(huán)。

圖3 機(jī)械臂拉件方式

圖4 方案1機(jī)械臂的參數(shù)設(shè)置

該方案有以下優(yōu)點：⑴避免了零件的磕碰；⑵沒有噪聲；⑶機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)簡單；⑷不會發(fā)生零件推不出去的現(xiàn)象；⑸可承受載荷大。

該方案的缺點：當(dāng)零件與廢料的尺寸比較接近時，廢料極易落在零件上，后序無法把零件和廢料自動分離。如圖5所示，該零件有多個小廢料和一個較大的廢料，當(dāng)機(jī)械臂將零件和廢料推出時，大廢料落在零件上，當(dāng)通過分離滑道時，小廢料落入廢料滑道進(jìn)入廢料箱，而大廢料則隨零件一起到了零件收集區(qū)。

圖5 方案1的缺點

方案2試驗

機(jī)械臂的參數(shù)設(shè)置如圖6所示。將機(jī)械臂的啟動點設(shè)置在卸料之后頂件之前。當(dāng)模具打開到點6時，機(jī)床卸料，沖壓廢料落在模具上表面；當(dāng)滑塊達(dá)到點a時，機(jī)械手啟動，把廢料推至模具前方的滑道；滑塊繼續(xù)下行至點7時，模具頂件，把零件從凹模頂出；滑塊下行至點8時，開始送料；到點b時，機(jī)械手開始返回，返回時將零件從模具后部帶出；滑塊到下死點時形成一個沖壓循環(huán)。

該方案有以下優(yōu)點：⑴實現(xiàn)了零件和廢料的自動分離；⑵避免了零件的磕碰；⑶沒有噪聲；⑷機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)簡單；⑸不會發(fā)生零件推不出去的現(xiàn)象；⑹可承受載荷大。

該方案的缺點：⑴廢料是從機(jī)床前部推出，而操作人員也在機(jī)床前方，雖然有安全防護(hù)門，但仍然存在一定的安全風(fēng)險；⑵模具前部需要設(shè)計專門的傳送機(jī)構(gòu)，用于廢料的傳輸，而前機(jī)床內(nèi)部的空間有限，較難布置。

方案3試驗

機(jī)械臂的參數(shù)設(shè)置如圖7所示，其結(jié)構(gòu)如圖8所示。該方案使用兩個機(jī)械臂，分別用于零件的取出和廢料的取出，模具后有兩個出料滑道，用于零件和廢料的傳送。兩個機(jī)械臂的啟動點均設(shè)置在卸料和頂件之前，返回點設(shè)置在卸料和頂件之后。

圖6 方案2機(jī)械臂的參數(shù)設(shè)置

圖7 方案3機(jī)械臂的參數(shù)設(shè)置

圖8 機(jī)械臂結(jié)構(gòu)

方案3的優(yōu)點：⑴實現(xiàn)了零件和廢料的自動分離；⑵避免了零件的磕碰；⑶沒有噪聲；⑷不會發(fā)生零件推不出去的現(xiàn)象。

方案3的缺點：⑴機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)相對于方案1和方案2來說，所需機(jī)械臂數(shù)量較多，比較復(fù)雜，維護(hù)難度比較大；⑵承受載荷稍小，適用于重量小于0.5kg的零件。

圖9 為機(jī)械臂在模具中的狀態(tài)；圖10為零件和廢料滑到分離裝置處的狀態(tài)。

圖9 機(jī)械臂在模具中

圖10 零件和廢料滑到分離裝置處

結(jié)論

通過以上三個方案的應(yīng)用對比，得到以下結(jié)論：

⑴方案1的機(jī)械臂適用于零件和廢料尺寸相差較大的情況，不僅可以解決精沖中的磕碰問題，也很容易實現(xiàn)零件和廢料的分離；如果零件與廢料尺寸相近，且有零件和廢料分離要求的產(chǎn)品，則不適用此方案。

⑵方案2優(yōu)點眾多，如果精沖機(jī)所生產(chǎn)的零件比較單一，該方案將是最佳選擇，只需在模具前部設(shè)計一套傳送裝置，可輕松將其優(yōu)點全部發(fā)揮；但如果精沖機(jī)所生產(chǎn)產(chǎn)品種類較多，則不適用。

⑶方案3結(jié)構(gòu)相對復(fù)雜，在生產(chǎn)中應(yīng)用穩(wěn)定性高，對于重量小于0.5kg的零件都適用，且不論零件與廢料的尺寸是否接近都可使該方案發(fā)揮出全部優(yōu)點。

不同的零件應(yīng)用選不同形式的機(jī)械臂，只有選擇正確才能發(fā)揮其全部的優(yōu)點。

結(jié)束語

隨著自動化技術(shù)的不斷提升，機(jī)械臂的應(yīng)用已逐步在精沖行業(yè)中展開。近年來，我們也對機(jī)械臂的應(yīng)用進(jìn)行了一些研究，僅借此文將近年的應(yīng)用心得進(jìn)行分享，希望對同行有一些借鑒意義。