楊振龍　張　偉　李明忠　劉永超

(丹東東方測(cè)控技術(shù)股份有限公司)

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某伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)參數(shù)的設(shè)計(jì)*

楊振龍張偉李明忠劉永超

(丹東東方測(cè)控技術(shù)股份有限公司)

摘要以某一皮帶輸送系統(tǒng)為例，簡(jiǎn)要介紹了伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的基本設(shè)計(jì)過(guò)程，涉及伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、傳動(dòng)系統(tǒng)、系統(tǒng)功率、扭矩與慣量、減速器與減速比等參數(shù)的計(jì)算方法，并根據(jù)計(jì)算結(jié)果對(duì)伺服電機(jī)進(jìn)行了選型，著重討論了伺服電機(jī)參數(shù)的計(jì)算方法。該伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)參數(shù)尤其是伺服電機(jī)參數(shù)的設(shè)計(jì)，可使整個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)具有較高的資源利用率，減少了資源浪費(fèi)，提高了系統(tǒng)整體結(jié)構(gòu)的緊湊性。

關(guān)鍵詞伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì)方法

驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)作為皮帶輸送系統(tǒng)的一個(gè)重要組成部分，相比傳統(tǒng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，可滿足頻繁啟停、完成較為復(fù)雜的時(shí)序控制邏輯及數(shù)字通信功能的要求，一般選擇伺服電機(jī)代替普通調(diào)速電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)[1-3]。目前，伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)因其良好的可控制性能逐步取代了傳統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，在工業(yè)領(lǐng)域得到了越來(lái)越多的應(yīng)用。伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)主要涉及系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)以及伺服電機(jī)的參數(shù)選擇等。伺服電機(jī)作為伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的關(guān)鍵部分，其型號(hào)及參數(shù)的選擇相比傳統(tǒng)電機(jī)更為復(fù)雜。以一個(gè)實(shí)際伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)為例，介紹了通用的參數(shù)計(jì)算方法及電機(jī)選型。

1驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)簡(jiǎn)介

該皮帶輸送系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)部分構(gòu)成見(jiàn)圖1[4-5]。

圖1　皮帶輸送系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)部分構(gòu)成

與驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)有關(guān)的技術(shù)指標(biāo)為：①加速度，要求物料在皮帶上從0加速到0.1 m/s所需時(shí)間不長(zhǎng)于1 s；②負(fù)載不大于200 kg；③最高速度不大于0.1 m/s。

2驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)參數(shù)計(jì)算

2.1傳動(dòng)系統(tǒng)

(1)系統(tǒng)主、從動(dòng)輪規(guī)格一致，均為φ400 mm×600 mm圓柱輥?zhàn)?，質(zhì)量不大于50 kg。

(2)傳送帶規(guī)格為400 mm×6 000 mm，質(zhì)量不大于100 kg。

(3)減速器規(guī)格?？紤]系統(tǒng)對(duì)自鎖功能的要求，為降低系統(tǒng)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和電機(jī)額定扭矩，減速器選擇蝸輪蝸桿減速器，減速比待定。

2.2系統(tǒng)扭矩

(1)凈扭矩。凈扭矩是在不考慮傳動(dòng)效率的前提下，主動(dòng)輪軸上的最小扭矩，等于將系統(tǒng)在指定的時(shí)間內(nèi)，皮帶從0加速到最大速度時(shí)所需要的驅(qū)動(dòng)力大小與主動(dòng)輪半徑的乘積。由加速度和總負(fù)載計(jì)算驅(qū)動(dòng)力為40 N，根據(jù)輪半徑可得出凈扭矩為8 N·m。

(2)計(jì)算扭矩。計(jì)算扭矩是考慮系統(tǒng)傳動(dòng)效率后，電機(jī)軸所需輸出的最小扭矩。不考慮減速器的減速比，只考慮其傳動(dòng)效率，確定計(jì)算扭矩后可選擇合適的減速比以降低電機(jī)額定扭矩。

由于具有自鎖功能的蝸輪蝸桿減速器效率較低，取保守值0.3；皮帶輸送系統(tǒng)與支架間的摩擦力較大，傳動(dòng)效率較低，取保守值0.5；聯(lián)軸器、密封、潤(rùn)滑等部分傳動(dòng)效率和電機(jī)效率分別0.9，0.8。計(jì)算得整個(gè)系統(tǒng)的傳動(dòng)效率約為0.1，系統(tǒng)計(jì)算扭矩為80 N·m。

2.3系統(tǒng)功率

(1)凈功率是在不考慮傳動(dòng)效率時(shí)，系統(tǒng)所需的最小功率，等于皮帶從0加速到最大速度過(guò)程中的峰值功率，即達(dá)到最大速度時(shí)的瞬時(shí)功率。計(jì)算得凈功率為4 W，計(jì)算功率為40 W。

2.4減速比的確定

系統(tǒng)扭矩和功率計(jì)算結(jié)果表明，系統(tǒng)所需的電機(jī)功率并不大，但扭矩較大。使用減速器可大大降低電機(jī)的額定功率，選擇蝸輪蝸桿減速器的減速比為40。

2.5系統(tǒng)慣量

系統(tǒng)慣量用于對(duì)電機(jī)進(jìn)行慣量匹配。系統(tǒng)轉(zhuǎn)輪質(zhì)量主要集中在輪外表面，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量100 kg·cm2；減速器及聯(lián)軸器部分轉(zhuǎn)動(dòng)慣量相對(duì)較小，可不予考慮。

2.6電機(jī)額定參數(shù)

(1)額定扭矩。根據(jù)計(jì)算扭矩可計(jì)算額定扭矩為2 N·m，因此電機(jī)的額定扭矩不得小于2 N·m。

(2)額定功率。由計(jì)算功率可知電機(jī)的額定功率不得小于40 W。

(3)額定慣量。系統(tǒng)的負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量較大，伺服電機(jī)最大允許負(fù)載的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的5～10倍。為確保電機(jī)啟停靈敏，取5倍，則電機(jī)額定慣量為20 kg·cm2

2.7電機(jī)選型

根據(jù)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)參數(shù)的計(jì)算，伺服電機(jī)選擇中、高慣量，額定功率在2 kW以上，可滿足該驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的要求。

3結(jié)論

伺服電機(jī)具有優(yōu)良的控制性能，啟停靈敏、運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)、調(diào)速方便，已經(jīng)在工業(yè)生產(chǎn)等領(lǐng)域中得到了廣泛應(yīng)用。伺服電機(jī)選型是伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)中的關(guān)鍵部分，對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的工作產(chǎn)生直接影響。采用通用的參數(shù)計(jì)算法對(duì)某伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)伺服電機(jī)進(jìn)行選型，可在滿足系統(tǒng)整體性能要求的前提下，合理選擇電機(jī)功率，避免出現(xiàn)電機(jī)選型過(guò)程中的負(fù)載和電機(jī)功率不匹配造成功率過(guò)小或浪費(fèi)等不合理現(xiàn)象，降低整個(gè)伺服系統(tǒng)的能源消耗，提高系統(tǒng)的經(jīng)濟(jì)技術(shù)指標(biāo)，對(duì)大多數(shù)伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)特別是電機(jī)選型具有指導(dǎo)意義。

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(收稿日期2016-02-19)

*國(guó)家重大科學(xué)儀器設(shè)備開(kāi)發(fā)專項(xiàng)(編號(hào)：2012YQ240121)。

楊振龍(1976— )，男，工程師，118000 遼寧省丹東市濱江中路136號(hào)。