張亞+劉繼展+詹國祥+唐善奇+陳紹平+馮上海+何增富+王芹

摘要： 針對現(xiàn)有果園管理機械功能單一、集成化和智能化水平較低的問題，根據(jù)果園規(guī)格和作業(yè)要求開發(fā)了一種智能型果園多功能管理機，采用履帶式無極變速底盤，裝配單圓盤式開溝器、外槽輪式施肥裝置和新型雙擺彌霧系統(tǒng)，以實現(xiàn)果園的開溝、施肥、施藥多環(huán)節(jié)高效機械作業(yè)。設(shè)計了智能監(jiān)控系統(tǒng)，實現(xiàn)開溝、施肥、施藥各功能啟/停的自動化和快速一鍵切換，同時實現(xiàn)果園復(fù)雜工況下的開溝負(fù)荷反饋控制以及油量、藥量的準(zhǔn)確監(jiān)測預(yù)警，保證多功能管理機作業(yè)的可靠性及便捷操作性。田間試驗表明，管理機可實現(xiàn)50、40 cm寬深開溝，施肥與施藥速度分別可達360 m/h和7.2 km/h，同時滿足了矮化密植模式下的行間作業(yè)要求，為實現(xiàn)果園的多環(huán)節(jié)高效機械作業(yè)提供了新型多功能一體裝備。

關(guān)鍵詞： 果園；智能；多功能管理機；設(shè)計；田間試驗；開溝；施肥；施藥

中圖分類號： S224 文獻標(biāo)志碼： A 文章編號：1002-1302（2016）03-0434-05

我國是世界最大的水果生產(chǎn)國，隨著農(nóng)業(yè)產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)的調(diào)整，林果種植面積不斷擴大，果園管理機械化的重要性日益顯著[1]。但是，我國目前果園管理機械化程度仍然較低，主要問題體現(xiàn)在：首先，我國果園以矮化密植為主，果園規(guī)模小且缺乏規(guī)范性，造成國外的先進大型機械難以應(yīng)用[2-4]；其次，目前國內(nèi)現(xiàn)有的果園管理機械中多以手扶式中耕管理機械、手持式和背負(fù)式施藥機械等微小型機為主，作業(yè)效率低且操作強度大，且大多作業(yè)功能單一而利用效率極低[5]。因此，開發(fā)適應(yīng)我國果園生產(chǎn)作業(yè)要求的高效多功能管理機械已成為現(xiàn)實緊迫需求。

部分現(xiàn)有果園機械可實現(xiàn)一機多用，如可以實現(xiàn)松土、培土、起壟、旋耕等多功能的1YG系列果園微耕機等，主要用于土地整理，無法滿足各類果園排水、埋施有機肥所需的寬深開溝要求，更不具備施藥、施肥等功能；而市場現(xiàn)有的TG系列、DWG系列等果園多功能管理機，通過底盤附加不同機具實現(xiàn)剪枝、噴藥、施肥、采摘、運輸?shù)裙δ埽涞妆P主要起各類機具的攜帶與運輸作用，需由人工完成機具更換與操作，整機集成度低，操作復(fù)雜，勞動強度大而作業(yè)效率受到影響[6-7]。

本研究針對果園管理中寬深開溝、施肥、施藥等勞動強度大的關(guān)鍵環(huán)節(jié)，根據(jù)果園規(guī)格和作業(yè)要求進行多功能高度集成與智能化的管理機設(shè)計，從而為實現(xiàn)果園多環(huán)節(jié)高效機械作業(yè)提供新型多功能一體裝備。

1 設(shè)計要求

1.1 設(shè)計依據(jù)

1.1.1 果園規(guī)格 目前我國果園多采用低矮密植型種植模式，根據(jù)2013年11月江蘇省句容市象山鎮(zhèn)龍山果園基地的調(diào)研可知，果樹行距和株距均為3～4 m，樹高2～2.5 m，冠層較厚，兩行果樹枝葉幾乎交接，造成果園密閉。

1.1.2 作業(yè)參數(shù) （1）開溝尺寸。管理機主要作業(yè)于成齡果園，在果樹行間行進開溝，完成溝內(nèi)施肥，根據(jù)農(nóng)藝要求，開溝寬度達到40～50 cm，深度達到40 cm[8]?，F(xiàn)有果園開溝機的開溝尺寸一般為寬度20～35 cm，深度10～30 cm，無法滿足果園作業(yè)需要，一些機型較大的機械開溝尺寸能達到要求，但不能滿足其種植空間環(huán)境特殊性。（2）肥量。經(jīng)過江蘇省句容市象山鎮(zhèn)龍山果園基地等落葉果樹（蘋果、葡萄等）果園調(diào)研可得，基肥秋季8月下旬至9月上中旬施入，以農(nóng)家肥為主，混加少量的氮素化肥，同時每年追肥1～3次，分別以氮肥、磷鉀肥、鉀肥為主。綜合各個時期施肥方式，估算果園施肥量為1 500～6 000 kg/hm2。（3）藥量。調(diào)研可知，果園采用機動高壓噴霧器，一般在果樹的生長季節(jié)，正常情況下，果園的施藥液量在2 250 kg/hm2左右，全年用藥7～9次。

1.2 設(shè)計要求

1.2.1 整機結(jié)構(gòu) 通常開溝機、施肥機與施藥機均由發(fā)動機在驅(qū)動車身行走的同時，通過后軸輸出為作業(yè)裝置提供動力。開溝施肥機則通過開溝器地輪來帶動排肥器實現(xiàn)同步開溝施肥作業(yè)。對于該果園多功能管理機，需要實現(xiàn)50 cm×40 cm寬深開溝的同時，完成果園開溝、施肥與施藥的多功能作業(yè)，無法通過現(xiàn)有裝備的簡單組合來實現(xiàn)，而必須在考慮整機動力與傳動方案的同時，滿足寬深開溝的大動力與多功能模塊的車身布局需要，從而有效控制車身尺寸以保證行間狹小冠層封閉空間的通過性。

1.2.2 監(jiān)測控制 與單一作業(yè)機具不同，一定的自動化水平是滿足多功能作業(yè)的客觀需要。首先，果農(nóng)在駕駛作業(yè)過程中，實現(xiàn)復(fù)雜的功能啟停和切換，操縱困難且容易產(chǎn)生誤操作；其次，果農(nóng)難以實現(xiàn)對復(fù)雜果園土壤條件下寬深開溝作業(yè)的載荷波動、積累、突變和藥量、油量變化的實時發(fā)現(xiàn)與處理，從而導(dǎo)致意外停機和機器損傷，嚴(yán)重影響多功能管理機的作業(yè)可靠性與效率。因此，實現(xiàn)油量、藥量和開溝負(fù)荷的監(jiān)控與響應(yīng)，以及多功能的快速簡單切換，是提高多功能管理機性能及操作性的保證。

2 機械結(jié)構(gòu)設(shè)計

2.1 作業(yè)部件設(shè)計

2.1.1 開溝器 為提高生產(chǎn)率，開溝裝置采用單圓盤式并實行一次成型作業(yè)。開溝裝置主要由懸掛架組合、中間齒輪箱總成、刀軸組合等組成（圖1）。

如圖1，開溝器下刀深度受到圓盤尺寸、開溝旋切刀尺寸、側(cè)邊齒輪箱尺寸和三點懸掛系統(tǒng)共同限制：

式中：R為單圓盤開溝器刀刃回轉(zhuǎn)半徑，cm；R1為圓盤半徑，cm；L為旋切刀軸向伸出長度，cm；h2為開溝刀盤軸心最低下刀離地高度，受側(cè)邊齒輪箱殼體寬度的限制，h2≥10 cm；h為開溝深度，據(jù)設(shè)計要求，h≥40 cm；h2′為開溝刀盤軸心最低抬升離地高度，cm；h1為刀刃的安全抬升離地高度，20 cm；R2為刀盤軸心與懸掛擺動支點距離，cm；θ為開溝刀盤抬升的擺動角度，rad，同時受液壓懸掛三點系統(tǒng)參數(shù)、底盤后輸出軸與開溝器輸入軸間許可傳動角度的限制。

為實現(xiàn)40 cm的開溝深度要求，根據(jù)式（1）分析計算，最終設(shè)計圓盤半徑R1=38 cm，并選擇國標(biāo)IT245型旋耕彎刀作為開溝刀片，刀輥回轉(zhuǎn)半徑為245 cm。刀盤兩側(cè)各安裝5把刀，兩側(cè)旋切刀按旋向相反的兩錐狀螺旋線排列，間隔錯開，整個寬度方向依次切削，以保證開溝寬度和溝型要求。

2.1.2 施肥裝置 排肥器性能的好壞直接影響到排肥裝置的工作質(zhì)量。綜合考慮排肥均勻性和排肥量，選擇外槽輪式排肥器（圖2-a）。施肥裝置設(shè)計的重點是參數(shù)的優(yōu)化。溝內(nèi)施肥時排肥器所需排肥量為[9]：

（2）

式中：[q]為溝內(nèi)施肥所需排肥量，kg/min；Q為單位面積果園的施肥量，kg/m2；v為底盤的行進速度，m/s；x為果樹的行距，m，調(diào)研得到的果樹行距約為4 m；z為排肥器個數(shù)，個，z=1。

據(jù)式（2）求得溝內(nèi)施肥時排肥器所需排肥量為 20～60 kg/min。

而外槽輪式排肥器的排肥量為[10]：

式中：q為排肥器的排肥量，kg/min；D為外槽輪的直徑，cm；L為槽輪的有效工作長度，cm；γ為肥料密度，常用復(fù)合肥密度范圍是0.840～1.01 g/cm3；α為槽內(nèi)化肥充滿系數(shù)，取0.7；n為排肥器的轉(zhuǎn)速，r/min；f為每個凹槽的端面積，cm2；t為槽輪凹槽的節(jié)距，cm；λ為帶動層厚度，與排肥軸轉(zhuǎn)速有關(guān)，取 0.05 cm。其中凹槽端面積f和節(jié)距t由凹槽個數(shù)、深度及槽輪直徑D所決定。

由式（2）（3）知，溝內(nèi)施肥量是否得到滿足，取決于外槽輪式排肥器的結(jié)構(gòu)參數(shù)、排肥器轉(zhuǎn)速和底盤行進速度的共同限制。

根據(jù)設(shè)計參數(shù)：開溝施肥200 m/h、單施肥速度360 m/h和開溝寬度與肥料流動性等實際因素，由式（2）（3）進行規(guī)劃求解并取整，設(shè)計結(jié)果為：轉(zhuǎn)速n=60 r/min，槽輪有效工作長度L=30 cm，槽輪直徑D=18 cm，凹槽個數(shù)與深度分別為5個和2.5 cm。

排肥裝置由直流減速電動機驅(qū)動，結(jié)構(gòu)總成如圖2-b所示。

2.1.3 施藥系統(tǒng) 由于多功能管理機的后軸動力與后部空間為開溝器所占用，目前果園機械施藥的主要裝備側(cè)向風(fēng)送噴霧機所需的巨大動力和傳動方式、以及噴霧機與藥箱所需占據(jù)的龐大空間（功耗達數(shù)十千瓦，重量達200～800 kg）均無法適應(yīng)多功能管理機的需要。因此提出并開發(fā)了雙擺彌霧式施藥裝置（圖3），以受到果農(nóng)廣泛歡迎的手持式小型軸流彌霧機為基礎(chǔ)，由平面雙曲柄-空間擺桿機構(gòu)模擬果農(nóng)對噴管的搖動，以彌補其噴幅偏小的不足，來實現(xiàn)藥液對雙側(cè)果樹冠層的均勻噴施覆蓋。該裝置中由0.09 kW直流減速電動機帶動雙彌霧機噴管的搖動，并由軸流發(fā)動機完成彌霧噴施，而無需底盤動力的傳動輸入，其功耗、重量和藥液耗量均僅為側(cè)向風(fēng)送果園噴霧機的1/5～1/20，從而有效解決了各功能模塊一體布置的空間與傳動協(xié)調(diào)問題[11]。

2.2 底盤設(shè)計

2.2.1 整機動力與傳動結(jié)構(gòu) （1）50 cm×40 cm寬深開溝的底盤與開溝器載荷遠遠大于施肥與施藥作業(yè)，同時寬深開溝的作業(yè)速度較低，由地輪驅(qū)動無法滿足均勻施肥和較大施肥量的需要，且果園生產(chǎn)中存在開溝后填入秸稈進而施加無機肥的間隔作業(yè)需要。因此，由主發(fā)動機驅(qū)動底盤行進與開溝作業(yè)，而施肥與施藥裝置則分別由電動機獨立驅(qū)動，從而大大簡化傳動系統(tǒng)復(fù)雜性，并實現(xiàn)各功能的獨立作業(yè)性和保證施肥量。（2）為提高在復(fù)雜果園土壤條件下的著地力并適應(yīng)其載荷變化，進而為開溝載荷復(fù)雜變化的自動響應(yīng)提供可控性，采用了履帶式底盤，橫置主發(fā)動機分別經(jīng)HST液壓無級變速系統(tǒng)和變速箱傳遞給底盤的驅(qū)動輪軸、經(jīng)換向器與萬向節(jié)后軸輸出至開溝器主軸，帶動底盤行走與開溝作業(yè)。

2.2.2 開溝功率估算 單圓盤開溝裝置所需驅(qū)動功率為[12]：

式中：P1為開溝機所需驅(qū)動功率，kW；KN為綜合比阻，KN=KgK1K2K3K4，Kg為土壤堅實度，K1為耕深修正系數(shù)，K2為土壤含水率修正系數(shù)，K3為植被修正系數(shù)，K4為作業(yè)方式修正系數(shù)，據(jù)試驗實測數(shù)據(jù)及農(nóng)業(yè)機械設(shè)計手冊[13]，Kg=25.5～35.7 N/cm2，K1=1.0，K2=0.92，K3=1.1，K4=0.66，可得KN=175～246 N/cm2；a為溝槽上口寬度，設(shè)計要求a≥50 cm；b為溝槽下底寬度，設(shè)計要求b≥38 cm；v為開溝作業(yè)速度，設(shè)計寬深開溝速度v≥200 m/h；η1為發(fā)動機到開溝軸的傳動效率，根據(jù)發(fā)動機至開溝軸傳動路線中各級傳動效率[14]計算得到傳動總效率η1=0.81。

由式（4）計算得到開溝裝置所需的驅(qū)動功率約為 21～29 kW。

2.2.3 行走功率估算 履帶行走裝置所需驅(qū)動功率由下式得到：

式中：P2為行走裝置所需驅(qū)動功率，kW；F為最大牽引力，N；v2為空載前進速度，根據(jù)設(shè)計要求v2≥0.5 m/s；η2為履帶行走裝置效率，η2=0.8～0.85；η3為發(fā)動機到驅(qū)動輪傳動機構(gòu)的效率，根據(jù)發(fā)動機至驅(qū)動輪傳動路線中各級傳動方式的效率[14]計算得η3=0.7。其中最大牽引力由整機重力進行估算[15]：

由式（5）、式（6）計算得到履帶行走裝置所需的驅(qū)動功率約為13～16 kW。

2.2.4 整機布局與底盤結(jié)構(gòu) 根據(jù)整機功率需要，選擇額定功率52 kW、額定轉(zhuǎn)速為2700 r/min的常柴4L88型發(fā)動機為主動力。管理機結(jié)構(gòu)如圖4所示，為縮短機身長度和簡化傳動，將發(fā)動機橫置于機身前側(cè)，換向器安裝在座椅后方并將動力傳遞至液壓懸掛系統(tǒng)，液壓懸掛系統(tǒng)的輸出軸通過萬向節(jié)與開溝器輸入軸聯(lián)接；施藥裝置沿行進方向安裝于液壓懸掛系統(tǒng)一側(cè)，從而盡可能縮短機身長度，減小轉(zhuǎn)彎半徑。

通過行進、開溝載荷測算和機身的布局優(yōu)化，果園多功能管理機的機身高度和寬度分別控制在190 cm和180 cm，從而滿足了果園行間通過性的要求。未懸掛開溝器的機身長度亦控制在225 cm，但由于單元盤開溝器對懸掛及下刀空間尺寸的需要，整機長度仍達到了420 cm。

3 智能監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)計

3.1 設(shè)計目標(biāo)

（1）實現(xiàn)開溝、施肥、施藥各功能啟/停的快速一鍵啟停切換，有效簡化操控流程和降低操控難度；

（2）實現(xiàn)復(fù)雜果園地形與作業(yè)狀態(tài)下的真實油量和藥量準(zhǔn)確監(jiān)測，并及時進行預(yù)警和報警；

（3）實現(xiàn)對復(fù)雜果園土壤條件下開溝作業(yè)載荷的波動、

積累與突變等不同變化規(guī)律的分級自動響應(yīng)。

3.2 硬件設(shè)計

根據(jù)多功能果園管理機的智能監(jiān)控目標(biāo)與簡便操作的實際需求，采用觸摸屏式監(jiān)控結(jié)構(gòu)，如圖5所示。

3.2.1 負(fù)荷反饋調(diào)控子系統(tǒng) 為簡化轉(zhuǎn)矩測量的結(jié)構(gòu)復(fù)雜性，通過霍爾速度傳感器測量開溝軸的速度間接反映轉(zhuǎn)矩的變化規(guī)律。在液壓無級變速系統(tǒng)的調(diào)速手柄轉(zhuǎn)軸位置安裝步進電動機，根據(jù)反饋信號改變變量泵斜盤轉(zhuǎn)角，從而調(diào)節(jié)行進速度。同時，在后輸出軸的前端安裝電磁離合器，實現(xiàn)開溝器與主發(fā)動機動力的接通與切斷。

3.2.2 施藥與施肥啟停子系統(tǒng) 在手持式金亮6HYC-80D型彌霧機上進行自動啟停改造，分別由微型隔膜泵進行脈沖發(fā)動機供油、由繼電器進行可控觸點吸合打火、并由振動開關(guān)實現(xiàn)對脈沖發(fā)動機啟動的判斷，進而由電磁閥進行供藥控制，由直流電動機實現(xiàn)彌霧機擺動的可控啟停。同時，由直流電動機實現(xiàn)對排肥器運轉(zhuǎn)的啟?？刂?。

3.2.3 液位監(jiān)測子系統(tǒng) 由主發(fā)動機和彌霧機脈沖發(fā)動機的需要，該多功能管理機上分別布置了54 L柴油油箱和20 L汽油油箱，2個油箱同350 L藥箱均分別由WMY型擴散硅液位傳感器（測量深度范圍0～60 cm，測量精度0.5%）實現(xiàn)油量與藥量的連續(xù)監(jiān)測。

3.2.4 單片機與觸摸屏 多功能果園管理機智能監(jiān)控系統(tǒng)需滿足開溝軸轉(zhuǎn)速、行走速度、油箱液位和藥箱液位與彌霧機振動開關(guān)信號的采集，和電磁閥、隔膜泵、HST調(diào)節(jié)電動機、排肥電動機、點火開關(guān)等多類執(zhí)行對象的控制。根據(jù)智能監(jiān)控系統(tǒng)的設(shè)計目標(biāo)和輸入/輸出類型復(fù)雜、數(shù)量多的特點，選擇AVR單片機系列中具有豐富的外設(shè)資源和串行通信接口的Atmega128單片機和LAVI777A觸摸屏，并采用MODBUS協(xié)議實現(xiàn)二者的通信。

3.3 控制流程與功能實現(xiàn)

3.3.1 人機交互界面設(shè)計 管理機由單人駕駛并完成多功能作業(yè)，因而監(jiān)控與操控的人機界面必須足夠簡明便捷。如圖6所示，人機界面由油箱與主/副油箱的液量柱和各功能的啟停鍵所構(gòu)成。人機界面設(shè)計采用維控中文組態(tài)軟件Levi Studio工程編輯器來實現(xiàn)，并利用Levi Studio軟件完成編程。

3.3.2 開溝負(fù)荷反饋與分級響應(yīng)控制 負(fù)荷反饋控制根據(jù)監(jiān)測的開溝軸轉(zhuǎn)速變化規(guī)律，識別其不同的開溝載荷特性，進而實現(xiàn)分級響應(yīng)（圖7）。

（1）過載調(diào)控。當(dāng)開溝轉(zhuǎn)速穩(wěn)定值低于根據(jù)傳動計算得到的理論轉(zhuǎn)速時，表明處于過載開溝作業(yè)狀態(tài)，則通過電動機轉(zhuǎn)動以減小HST變量泵的容積，從而降低行走速度，使開溝作業(yè)載荷減小直至穩(wěn)定于理論值。

（2）防堵調(diào)控。當(dāng)出現(xiàn)開溝轉(zhuǎn)速持續(xù)下降趨勢，表明開溝器出現(xiàn)由于排土不暢或雜草纏繞等造成的堵塞，則通過控制步進電動機降低行進速度，直至開溝轉(zhuǎn)速重新穩(wěn)定于理論值，從而避免堵死停機。

（3）安全保護。當(dāng)出現(xiàn)開溝轉(zhuǎn)速的快速急劇下降，意味著開溝過程中遇到樹根甚至石塊等障礙物，則電磁離合器迅速切斷開溝器的動力輸入并進行報警，以實現(xiàn)對發(fā)動機、傳動系統(tǒng)和開溝器的安全保護。

3.3.3 液量監(jiān)控預(yù)警 針對果園作業(yè)中復(fù)雜的地面坡度、速度變化、地面性質(zhì)變化、坑洞與障礙物干擾等多種工況干擾，通過對液位原始測量信號的“坡度校正+低通濾波+中值濾波”進行復(fù)合濾波處理，提供穩(wěn)定準(zhǔn)確的液量信息，以防止提供錯誤信息和發(fā)生誤報警。當(dāng)液量低于20%時，液量柱變黃預(yù)警；當(dāng)液量低于10%時液量柱變紅并聲音報警，提示駕駛?cè)藛T停止施藥作業(yè)；當(dāng)液量低于5%時，施藥系統(tǒng)自動停止作業(yè)。

4 田間試驗

4.1 樣機開發(fā)

根據(jù)上述設(shè)計結(jié)果，成功開發(fā)了智能型果園多功能管理機樣機，其主要尺寸參數(shù)如表1所示。

4.2 果園試驗

4.2.1 試驗條件 2014年11月23日，在鎮(zhèn)江市京口區(qū)瑞京園桃園基地由江蘇省農(nóng)業(yè)機械試驗鑒定站進行了樣機試驗鑒定（圖8）。桃園土壤為黏土，坡度約10°，地面有部分雜草覆蓋。0～40 cm土壤平均含水率為26.8 %，平均堅實度為16.53 kg/cm3。果樹行距6 m，株距平均為3.5 m，平均果樹高度2.5 m。

4.2.2 性能與參數(shù) 試驗表明，該管理機的高度和寬度能滿足行間作業(yè)要求，具有良好的通過性，但懸掛開溝器時機身較長，換行轉(zhuǎn)彎較為困難；在果園坡度變化、地面不平、速度時變的復(fù)雜工況下，液量監(jiān)控波動小，報警響應(yīng)準(zhǔn)確；機器能夠?qū)崿F(xiàn)各功能的一鍵啟停切換與自變速控制功能。試驗鑒定結(jié)果如表2所示，樣機達到了設(shè)計要求。

5 結(jié)論

（1）根據(jù)果園規(guī)格及設(shè)計要求，設(shè)計開發(fā)了開溝、施肥、施藥多功能一體式果園管理機，機身高度和寬度分別控制在190 cm和180 cm，從而滿足果園低矮種植模式下的行間作業(yè)要求。

（2）設(shè)計了觸摸屏式智能監(jiān)控系統(tǒng)，實現(xiàn)了多功能一鍵啟/停切換、復(fù)雜工況下的開溝自變速控制與液量準(zhǔn)確監(jiān)控的分級響應(yīng)，保證了多功能管理機作業(yè)的可靠性及便捷操作性。

（3）試驗結(jié)果表明該機通過性較好，在實際果園條件下順利實現(xiàn)了一鍵啟停、液量監(jiān)控與自變速控制功能，滿足了開溝、施藥、施肥的設(shè)計指標(biāo)要求，為果園作業(yè)提供了新型多功能一體裝備。

（4）受限于寬深開溝要求和單圓盤式開溝結(jié)構(gòu)，懸掛開溝器后機身仍然偏長，有待進一步優(yōu)化。

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